工业机器人的机械系统

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。 - 洛 克,*,工业机器人的机械系统,幽默来自智慧，恶语来自无能,第2章,工业机器人的机械系统,21工业机器人机械结构系统,工业机器人的形态各异,但其本体都是由若干关节和连杆通过不,同的结构设计和机械连接所组成的机械装置。在工业机器人中,水平,串联结构的机器人多用于3C行业的电子元器件安装和搬运作业,而,并联结构的机器人多用于电子电工、食品药品等行业的装配和搬运。,这两种结构的机器人大多属于高速、轻载工业机器人,其规格相,对较少。而垂直串联是工业机器人最典型的结构,它被广泛用于加工、,搬运、装配、包装。垂直串联工业机器人的形式多样、结构复杂,维,修、调整相对困难,本章以垂直串联工业机器人为主进行介绍。,常用的串联6轴关节型工业机器人的基本结构如图2-1所示。,21手部(末端执行器),工业机器人手部的特点,1.手部与手腕相连处可拆卸:根据夹持对象的不同,手部结构会有差异,通常一个机器人配有多个手部装置或工具,因此要求手部与手腕处的接头,具有通用性和互换性,2.手部是机器人末端操作器:可以是类人的手爪,也可以是进行专业作,业的工具。,3.手部的通用性比较差:机器人手部通常是专用的装置,4.手部是一个独立的部件:假如把手腕归属于手臂,那么机器人机楲系,统的三大部分就是机身、手臂和手部。手部对于整个工业机器人来说是,成作业好坏、作业柔性好坏的关键部件之,工业机器人手部的分类,1.按用途可分为手爪和专用操作器,手爪:具有一定的通用性,它的主要功能是:抓住工件、握持工,件、释放工件,专用操作器:也称作工具,是进行某种作业的专用工具,如机器人涂,裝用喷枪、机器人焊接用焊枪等,图22工业机器人手爪,1-手指2-传动机构,3-驱动装置4-支架5-工件,LET,图23夹钳式手部的组成,谢谢！,61,、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈。,CocoChanel,62,、少而好学，如日出之阳；壮而好学，如日中之光；志而好学，如炳烛之光。,刘向,63,、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。,孔丘,64,、人生就是学校。在那里，与其说好的教师是幸福，不如说好的教师是不幸。,海贝尔,65,、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦。,杰纳勒尔,乔治,S,巴顿,