第3章_超短基线水声定位系统课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,水下定位与导航技术,第三章 超短基线水声定位系统,8/11/2024,1,水下定位与导航技术第三章 超短基线水声定位系统8/21/20,3.1 引言,组成结构：,发射换能器和几个水听器可以组成一个直径只有几厘米几十厘米的水听器基阵，称为声头。,声头可以安装在船体的底部，也可以悬挂于小型水面船的一侧。,超短基线系统定位解算方式,非同步信标方式,应答器方式,响应器方式,带有深度的应答器/响应器方式,2,3.1 引言 组成结构：2,超短基线系统的几种定位解算方式,（,测量声线,入射角,）,（a）信标方式,（,距离和角度,）,(b) 应答器方式,（单程,距离和角度,）,(c) 响应器方式,(d) 有深度的应答器/响应器方式,一类是根据声线,入射角,和,已知深度,进行位置解算,另一类则是根据测量的,距离,和声线,入射角,进行定位解算。,已知,将测得的斜距、入射角与深度组合，从而提高定位精度。,3,超短基线系统的几种定位解算方式（测量声线入射角） （距离和角,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算,结构及定位解算图：,3个水听器摆成,L,型。,位置解算：,信标位置,(,X,a,T,a,Z,a,）,3个水听器按L型布置，间距为d 。,d,4,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算结构及,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算,R,与信标的坐标,X,a,Y,a,及深度的关系为,而,从而解得,mx,my,是通过相位差测量而得到的,5,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算R与信,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算,因此有,两个水听器接收信号的相位差,与信号入射角,m,的关系为,由于基阵尺寸甚小，可认为是远场接收的情况，即入射到所有基元的声线平行。,6,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算因此有,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算,算法小结,先测得两换能器接收信号的相位差，然后利用公式解算信标在船坐标系下的位置坐标。,7,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算算法小,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算,，,r,在某些场合，要求目标的坐标，要以水平距离和水平面内的目标方位角给出。,在水平面内以极坐标形式给出,8,3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算，r,应答器,T,3.3 入射角与距离算法（应答器或响应器方式）,目标斜距,若使用应答器代替信标,通过相位测量得到角度，直接求出位置坐标,应答器深度,若使用响应器,9,应答器T3.3 入射角与距离算法（应答器或响应器方式）目标斜,3.4 超短基线定位系统定位误差分析,一般，误差以水平位置误差与斜距之比度量（相对误差）。,误差分析的目的：分析应答器在基阵坐标系下的位置解算误差，即求,Xa,、,Ya,、,Za,分别为多少？,分析方法：,10,3.4 超短基线定位系统定位误差分析一般，误差以水平位置误差,3.4 超短基线定位系统定位误差分析,X,a,、Y,a,、Z,a,的求解公式,以,X,的定位误差为例，对,X,a,求全微分有,11,3.4 超短基线定位系统定位误差分析Xa、Ya、Za的求解公,3.4 超短基线定位系统定位误差分析,位置测量的相对误差表示式,位置相对,定位精度,斜距,R,和,的相对误差 ：由 和,有,代入上式可得,以水平位置精度与斜距之比来衡量定位精度时有,斜距相对,定位精度,12,3.4 超短基线定位系统定位误差分析位置测量的相对误差表示式,3.4 超短基线定位系统定位误差分析,在各项误差认为互相独立的情况下，相对于斜距的位置均方误差记为， 即,类似地，可得到,结论：信标或应答器在基阵的下方时，定位误差主要来源于相位测量误差。,13,3.4 超短基线定位系统定位误差分析在各项误差认为互相独立的,3.4 超短基线定位系统定位误差分析,分析：,第一项：声速引起的误差,第二项：测时误差引起的误差,第三项：阵元间距不准引起的误差,第四项：相位测量误差引起的误差，与角度,mx,my,有关：,当 接近 90（即信标或应答器在基阵的下方）时，相位差很小，前3项影响很小，相位测量误差起主要作用。,随,mx,my,减小，前3项影响加大,当信标或应答器在靠近基阵所在平面 (即角度很小)时，因有反射声影响，精度也难保证。,结论： 超短基线系统只在基阵下方一个有限的锥体内定位精度较高,改进措施：加大基阵尺寸；采用宽带信号,0,14,3.4 超短基线定位系统定位误差分析分析：014,3.4 超短基线定位系统定位误差分析,误差与,m,的变化关系,注意：衡量相对定位误差时，两个相对误差公式计算的量值随,m,的减小的趋势是不同的。,在只考虑相位差测量误差时,例：,f,0,20kHz，,d,=0.04m，,c,=1500m/s，h=4000m，,1,表3.1 在不同,m,下，相位差测量相对误差,15,3.4 超短基线定位系统定位误差分析误差与m 的变化关系,3.4 超短基线定位系统定位误差分析,误差与,m,的变化关系,“跳象限”问题,“跳象限”的现象：随,m,的减小，,定位精度难以保证,存在水面反射，使直达声和反射声相加之后总和信号的相位发生变化。结果，使得计算的不正确。例如，信标本应在第I象限，而计算结果可能是X、Y均为负值，误为第IV象限。结果，使载体相对于信标的位置轨迹不连续。这就是所谓的“跳象限”现象。,“跳象限”的情况主要由水面反射引起，可通过信号处理的方法解决。,以前采用单频信号时，对信号处理的手段未进行较深入地研究，存在此种问题。,现在采用宽带信号，信号处理的手段也较高，“跳象限”的问题可以解决。,16,3.4 超短基线定位系统定位误差分析误差与m 的变化关系,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施,分析,不考虑声速和阵元间距误差的情况下,定位误差与阵元间距,d,成反比，,d,大则误差减小；,与测距精度和测相精度成正比，测距精度和测相精度高则误差小。,增加d的限制,当d/2，阵元间最大相位差将会落在区间,-,之外，结果造成相位差测量模糊，致使位置解算发生错误。因此，d必须/2。,17,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 分析17,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施,测时误差为,改善测时误差可增加接收机输出信号/噪声比和带宽,当采用CW脉冲时，信号带宽与脉冲宽度成反比，即，,而匹配滤波器输出信/噪比为,因此有,测相误差为,改善角度测量精度的方法是提高信/噪比,18,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 测时误差为18,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施,增大基元间距改善定位精度,1、2（或3、4）号和5、6（或7、8）号阵元测得的相位差为,利用1、4号和5、8号阵元测得的相位差应为,目标位置坐标为,由,位置测量误差减小到原来的,d,/,D=1/N,倍,，,即方位测量精度提高N倍,19,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 增大基元间距改善,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施,增大基元间距改善定位精度,由,D,=,Nd,=8,d,Xa,位置测量误差减小到原来的,d,/,D=1/N,倍,，,即方位测量精度提高N倍,若原阵元间距为,d=/,2，,则,因此，要用小间距的两个基元辅助判断，两个大尺度基元的相位差。,20,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 增大基元间距改善,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施,采用宽带信号提高定位精度,需要考虑的问题,采用宽带信号，不能用测相的方法，必须采用测时的方法，测量两个基元回波信号的,时延,差。,测时误差与采样间隔有关，当采样间隔被硬件的能力限制时，需要采用插值法，来提高测时精度。,21,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 采用宽带信号提高,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施,采用宽带信号提高定位精度,两阵元信号的时间差为,则位置坐标为,测量时延的方法：相关法、前沿法（精度不高）,22,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 采用宽带信号提高,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施,采用宽带信号提高定位精度,假设接收信号的时延为,t,0,，则输入信号为,参考信号为,其中,=B/T,称为调频斜率，,B,为信号带宽。拷贝相关器的输出为,23,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 采用宽带信号提高,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施,采用宽带信号提高定位精度,接收的时延值,t,0,：,为最大值出现的,时刻,。,相对定位误差：,在只考虑时延测量对定位精度的影响时，相对定位误差为,时延估计的精度：,取决于采样频率,f,s,。,采样间隔：,令时延测量误差等于采样周期的一半，即 。采样间隔应满足,24,3.5 改善超短基线定位系统定位精度的措施 采用宽带信号提高,采用宽带信号提高定位精度,提高测时精度的方法：插值估计相关峰的出现时刻,设拟合波形函数为,令 则,解得,25,采用宽带信号提高定位精度25,Ar、Br代入r,3,整理后得,因为 ，T,s,为采样周期，故 上式可写为,整理得,由此估计出相关器输出信号的频率,26,Ar、Br代入r3整理后得 26,最大值时有，,而,因此，,又知，,故可得出k的取值范围为,通过以上诸式，可估计出相关峰的出现时刻,。,27,最大值时有， 27,小结,t,0,的估计方法,：,设拟合曲线,求,k,（,k,为非负的整数）,28,小结t0的估计方法：28,3.6 超短基线定位系统相位差测量方法,自适应陷波滤波器（Notch滤波器）,自,适应陷波滤波器是具有一对正交权值的自适应滤波器。参考信号为,采用LMS算法的,权值迭代公式为,误差序列为,29,3.6 超短基线定位系统相位差测量方法自适应陷波滤波器（No,3.6 超短基线定位系统相位差测量方法,利用Notch滤波器测量信号的相位,比较,x,(,k,)与,y,(,k,) ，可得,因此有,自适应陷波器的带宽为,30,3.6 超短基线定位系统相位差测量方法利用Notch滤波器测,3.6 超短基线定位系统相位差测量方法,自适应相位差估计器,算法构成,两个信号的初相位：利用前面的结论,31,3.6 超短基线定位系统相位差测量方法自适应相位差估计器31,3.6 超短基线定位系统相位差测量方法,自适应相位差估计器,两个信号的相位差,相位差的均值,利用一阶递归滤波器对各个权值进行平均,或直接对各权值进行平均,相位差的均值,32,3.6 超短基线定位系统相位差测量方法自适应相位差估计器32,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,进行标校的目的：解决系统误差,针对系统误差进行校准,校准的方法,转动基阵使利用相位差估计器测得的其中两个基元相位差为0，此相位差为理论入射相位差减系统相位差。同时记录垂直的另外两基元的接收相位差。,再次转动基阵约180（垂直），再次使两个基元相位差为0，同时记录垂直的另外两基元的接收相位差。,利用公式求解出系统的相位差。,定位时，在时间测量，计算信号入射角时，扣除这一附加相位差。,33,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 33,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,1)无高精度的机械转动系统时,设理论相位差值为,21(0),和,23(0),由电路和水听器造成的相,对相位误差为,21(e),和,23(e),利用相位差估计器测得的两个相位差为,21,21(0),21(e),23,23(0),23(e),调整,调整基阵角度,，使上式为0。即,此时测得另两阵元间的相位差为,34,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 34,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,1)无高精度的机械转动系统时,将基阵转动大约180度，再次调整基阵角度使测得的1、2号阵元间的相位差为0，此时两次坐标轴间的夹角为 。于是有,-,35,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 - ,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,由(1)、(3)式，可得,由(2)(4)式，可得,36,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 由(2)(4),3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,2）有高精度的机械转动系统时,第一步：直接测量记录两两阵元的相位差,第二步：将基阵转动180度之后再记录这两个相位差为,因此可直接得到,37,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 因此可直接得到3,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,3）当测量不满足远场条件时,基阵未转动时测量的两阵元间的相位差为,考虑到,hd,i,，而,x,也很小，经一阶近似后有,因而理论相位差（近似值）为,阵中心,R,i,R,r,38,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 阵中心RiRr3,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,3）当测量不满足远场条件时,将基阵围绕中心转动180度之,后，再次测得两阵元的相位差，,记为 ，有,与基阵未转动时同样的方法，可得,R,i,R,d,阵中心,39,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 RiRd阵中心3,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,3）当测量不满足远场条件时,阵中心,R,i,R,d,式(1)+式(2) 得,式(3)和式(4)代入式（5） 得,40,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 阵中心RiRd式,3.7超短基线定位系统的标校,超短基线系统的海上校准,进行标校的目的：解决系统误差,标校：针对系统误差进行校准,阵元相位误差,测量在水池进行,阵元间距误差,制作基阵时保证,需要的传感器,垂直参考设备测量基阵姿态角（纵、横摇角），姿态传感器，姿态测量仪。,罗径测量船的航向角,高精度,GPS,测量船位P,GPS,41,3.7超短基线定位系统的标校超短基线系统的海上校准41,3.7超短基线定位系统的标校,超短基线系统的海上校准,海上校准的基本过程,围绕应答器按某一航线航行，,用超短基线测量应答器的位置，同时记录GPS、罗经、姿态仪的数据,进行坐标系的转换,将应答器在基阵坐标系中的位置转换为大地坐标系的位置,每一次测量值与应答器的参考位置进行比较,利用高斯牛顿法解观测方程,应答器的参考位置,x,Ref,用长基线的方法确定,为由船坐标系向大地坐标系转换的,方向余弦矩阵,，它由船的航向角,、横摇角和纵倾角的正,、余弦构成,。,由基阵坐标系向船坐标系转换的方向余弦矩阵，称为,失配矩阵,，它也由3个角度（,）的正、余弦构成。,为用GPS测得的大地坐标船位（天线位置）,应答器在基阵坐标系中的位置,42,3.7超短基线定位系统的标校超短基线系统的海上校准为由船坐标,法国OCEANO公司超短基线系统产品Posidonia,船的路径和应答器的原始“轨迹”,（原点：推算的应答器位置）,原始数据和补偿失配后的数据,（原点：推算的应答器位置）,43,法国OCEANO公司超短基线系统产品Posidonia 船的,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,针对系统误差进行校准,阵元附加相位误差-在水池进行,阵元间距误差-制作基阵时保证,海上校准：,超短基线系统的海上校准,坐标系的转换,海上校准的基本过程,校准结果,44,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 44,3.7超短基线定位系统的标校,基元相位差校准,基阵系统测量的应答器位置为,x,Array,(,X,a,Y,a,Z,a,),应答器的大地坐标为 P,Earth,P,GPS,B,Att,x,Array,B,Att,3个姿态角的方向余弦矩阵。,若在基阵安装时船的框架未与基阵框架配准，则须进行额外的旋转变换,B,Align,-常数矩阵，由3个角度偏移量决定,以应答器地理坐标为观测值，以（,）为未知数，利用参数估计法估计参数。,45,3.7超短基线定位系统的标校基元相位差校准 45,3.7超短基线定位系统的标校,超短基线系统的海上校准,海上校准的基本过程,围绕应答器按某一航线航行，,用超短基线测量应答器的位置，同时记录GPS、罗经、姿态仪的数据,进行坐标系的转换,将应答器在基阵坐标系中的位置转换为大地坐标系的位置,每一次测量值与应答器的参考位置进行比较,计算 值，使其最小，求出失配值,用新的失配矩阵求应答器的大地坐标，并作为新的参考位置,用长基线的方法确定应答器的参考位置,x,Ref,为由船坐标系向大地坐标系转换的,方向余弦矩阵,，它由船的航向角,、横摇角和纵倾角的正,、余弦构成,。,由基阵坐标系向船坐标系转换的方向余弦矩阵，称为,失配矩阵,，它也由3个角度（,）的正、余弦构成。,为用GPS测得的大地坐标船位（天线位置）,应答器在基阵坐标系中的位置,46,3.7超短基线定位系统的标校超短基线系统的海上校准为由船坐标,