ABB工业机器人的手动操作--课件

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,第,二,章,ABB,工业机器人的基础操作知识,第二章 ABB工业机器人的基础操作知识,2.4 ABB,工业机器人的手动操作,手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和,重定位,运动。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。,2.4.1,单轴运动的手动操作,一般的，,ABB,工业机器人是有,6,个伺服电机分别驱动机器人的,6,个关节轴，如图,2-10,，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。工业机器人单轴运动操作步骤,2.4 ABB工业机器人的手动操作 手动操纵机器人运,工业机器人单轴运动操作步骤,：,第,1,步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态,工业机器人单轴运动操作步骤：,第,2,步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动,状态，单击主菜单下拉菜单。,第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动,第,3,步：点击动作模式,第3步：点击动作模式,第,4,步,:,选中轴,1-3,，然后单击确定,第4步:选中轴1-3，然后单击确定,第,5,步,:,用左手按下使能按钮，进入,“,电机开启,”,状态，操作摇,杆机器人的,123,轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人,的动作速度越快。同样的方法，选择,“,轴,4-6”,操作摇杆机器,人的,4,、,5,、,6,轴就会动作,。,第5步:用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇,其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向,其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向,2.4.2,线性运动的手动操作,工业机器人的线性运动是指安装在机器人第,6,轴法兰盘上工具的,TCP,在空间中作线性运动。坐标线性运动时要指定坐标系、工具坐标、工件坐标。坐标系包括大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标。工具坐标指定了,TCP,点位置、坐标系指定了,TCP,点在哪个坐标系中运行。工件坐标指定,TCP,点在哪个工件坐标系中运行，当坐标系选择了工件坐标时，工件坐标才生效。,线性运动手动操作步骤,：,2.4.2线性运动的手动操作,第,1,步：单击,ABB,主菜单下拉菜单中的手动操作,第1步：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作,第,2,步：点击动作模式，选择线性方式。,第2步：点击动作模式，选择线性方式。,第,3,步：选择工具坐标系,“tool0”,（这里我们用的是系统,自带的工具坐标，关于工具坐标的建立请第四章），电,机上电,第3步：选择工具坐标系“tool0”（这里我们用的是系统,第,4,步：操作示教器上的操作杆，工具坐标,TCP,点在空,间做线性运动，操作杆方向栏中,X,、,Y,、,Z,的箭头方向,代表各个坐标轴运动的正方向。,第4步：操作示教器上的操作杆，工具坐标TCP点在空,增量模式操作步骤,：,第,1,步：在,ABB,主菜单下，点击增量,增量模式操作步骤：,第,2,步：其中增量对应位移的及角度的大小见表,2-9,，根据需要,选择增量模式的移动距离，然后确定,。,第2步：其中增量对应位移的及角度的大小见表2-9，根据需要,表,2-9,增量对应位移的及角度的大小,表2-9 增量对应位移的及角度的大小,2.4.3,重定位操作,机器人的重定位运动是指机器人第,6,轴法兰盘上的工具,TCP,点在,空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具,TCP,点作姿态调整的运动。以下就是手动操纵复位位运动的方法。,复位运动操作步骤,：,第,1,步：点击,ABB,菜单主菜单，选择动作模式。,2.4.3重定位操作,第,2,步：选中,重定,位，单击,“,确定,”,按钮。,第2步：选中重定位，单击“确定”按钮。,第,3,步：点击坐标系。,第3步：点击坐标系。,第,4,步：选取工具坐标系，单击,“,确定,”,按钮。,第4步：选取工具坐标系，单击“确定”按钮。,第,5,步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态,栏确定点击开启状态。,第5步：用左手按下使能按钮，进入电机开启状态，在状态,第,6,步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具,TCP,点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中,X,、,Y,、,Z,的箭,头方向代表各个坐标轴运动的正方向。,第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP,第,3,步：点击坐标系。,第3步：点击坐标系。,2.4.4,手动快捷按钮的使用,手动快捷按钮可实现机器人,/,外轴的切换；线性运动,/,复位位运动的切换；关节运动,1-3,轴,/4-6,轴的切换及增量开和关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动快捷按钮如图,2-11,所示。,机器人,/,外轴的切换,线性运动,/,重定位运动的切换,关节轴,1-3/4-6,的切换,增量开,/,关,2.4.4手动快捷按钮的使用机器人/外轴的切换线性运动/重定,第,1,步：点击快捷菜单按钮,第1步：点击快捷菜单按钮,第,2,步：点击机器人图标,第2步：点击机器人图标,第,3,步：点击显示详情，可选择当前使用的工具数据，,工件坐标系，操作杆倍率，增量开,/,关，碰撞监控开,/,关，,坐标系选择及动作模式选择,第3步：点击显示详情，可选择当前使用的工具数据，,第,4,步：点击增量开关，选择需要的增量。,第4步：点击增量开关，选择需要的增量。,