常用坐标系转换及坐标转换软件课件

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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,ppt课件,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,ppt课件,*,常用坐标转换方法,程鹏飞,中国测绘科学研究院,2010,年月,10,日,1,ppt课件,常用坐标转换方法程鹏飞1ppt课件,坐标系基本概念,一,框架间的关系与比较,二,软件功能与界面,五,框架转换实例,六,内 容,常用坐标系之间的转换,三,转换模型及适用范围,四,2,ppt课件,坐标系基本概念一框架间的关系与比较二软件功能与界面五框架转换,一,框架间的关系与比较,二,软件功能与界面,五,框架转换实例,六,内 容,常用坐标系之间的转换,三,转换模型及适用范围,四,坐标系基本概念,3,ppt课件,一框架间的关系与比较二软件功能与界面五框架转换实例六,1,、地球的形状,地球的大地水准面,地球看做球形,地球看做椭球,4,ppt课件,1、地球的形状 地球的大地水准面 地球看做球形 地球看做,地球为椭球,大地水准面,全球一致的总椭球,参考椭球,5,ppt课件,地球为椭球大地水准面全球一致的总椭球参考椭球5ppt课件,地心坐标系,坐标原点位于地球质心,2,、地心坐标系与参心坐标系,参心坐标系,坐标原点不位于地球质心,地心坐标系和参心坐标系的特点,地心坐标系适合于全球用途的应用,参心坐标系适合于局部用途的应用,有利于使局部大地水准面与参考椭球面符合更好,保持国家坐标系的稳定,有利于坐标系的保密,6,ppt课件,地心坐标系坐标原点位于地球质心2、地心坐标系与参心坐标系参,参心坐标系,原点与轴指向由给定点定义,基于国家或局部参考椭球,在国家内部进行平差,参考系为水平坐标系,Local ellipsoid,Geoid,Local area of,interest,Easting,Northing,7,ppt课件,参心坐标系原点与轴指向由给定点定义Local ellipso,原点,地球质量中心,Z-,轴,地球平均旋转轴,X-,轴,平均格林尼治子午面,垂直于,Z,轴,P(X,Y,Z),格林尼治,平均旋转轴,平均赤道面,O,平均格林尼治子午面,地心坐标系,全球椭球,大地水准面,8,ppt课件,原点P(X,Y,Z)格林尼治平均旋转轴平均赤道面O平均,WGS-84,坐标系,3,、常用坐标系,国际地球参考框架,(ITRF),1954,年北京坐标系,1980,西安坐标系,新,1954,北京坐标系,2000,国家大地坐标系,我国大地基准,参心坐标系,地心坐标系,9,ppt课件,WGS-84坐标系3、常用坐标系国际地球参考框架(ITRF),存在的问题:,(,1,)椭球参数有较大误差。,(,2,)参考椭球面与我国大地水准面存在着自西,向东明显的系统性倾斜。,(,3,)几何大地测量和物理大地测量应用的参考,面不统一。,(,4,)定向不明确。,3.1 1954,年北京坐标系,1.1954,年北京坐标系(,BJ54,旧),坐标原点:前苏联的普尔科沃。,参考椭球:克拉索夫斯基椭球。,平差方法:分区分期局部平差。,10,ppt课件,存在的问题:3.1 1954年北京坐标系1.1954年北,坐标原点:陕西省泾阳县永乐镇。,参考椭球:,1975,年国际椭球。,平差方法:天文大地网整体平差。,3.2 1980,年国家大地坐标系(,GDZ80,),特点:,(,1,)采用,1975,年国际椭球。,(,2,)椭球面同似大地水准面在我国境内最为密合,是多点定位。,(,3,)定向明确。,(,4,)大地原点地处我国中部。,(,5,)大地高程基准采用,1956,年黄海高程。,11,ppt课件,坐标原点:陕西省泾阳县永乐镇。3.2 1980年国家大地坐标,新,1954,年北京坐标系(,BJ54,新)是由,1980,国,家大地坐标(,GDZ80,)转换得来的。,坐标原点:陕西省泾阳县永乐镇。,参考椭球:克拉索夫斯基椭球。,平差方法:天文大地网整体平差。,3.3,新,1954,年北京坐标系(,BJ54,新),BJ54,新的特点,:,(,1,)采用克拉索夫斯基椭球。,(,2,)是综合,GDZ80,和,BJ54,旧 建立起来的参心坐标系。,12,ppt课件,新1954年北京坐标系(BJ54新)是由1980国3,3.3,新,1954,年北京坐标系(,BJ54,新),(,3,)采用多点定位。但椭球面与大地水准面在,我国境内不是最佳拟合。,(,4,)定向明确。,(,5,)大地原点与,GDZ80,相同,但大地起算数据不同。,(,6,)大地高程基准采用,1956,年黄海高程。,(,7,)与,BJ54,旧 相比,所采用的椭球参数相同,,其定位相近,但定向不同。,(,8,),BJ54,旧 与,BJ54,新 无全国统一的转换参,数,只能进行局部转换。,13,ppt课件,3.3 新1954年北京坐标系(BJ54新)(3)采用多点定,WGS-84,椭球及其有关常数,:,WGS-84,采用的椭球是国际大地测量与地球物理联合会第,17,届大会大地测量常数推荐值,其四个基本参数,3.4 WGS-84,坐标系,WGS-84,的定义,:原点在地球质心,Z,轴指向,BIH1984.0,定义的协定地球极(,CTP,)方向,X,轴指向,BIH1984.0,的零度子午面和,CTP,赤道的交点,Y,轴和,Z,、,X,轴构成右手坐标系,.,它是一个地固坐标系。,14,ppt课件,WGS-84椭球及其有关常数:WGS-84采用的椭,长半径:,a=63781372,(,m,);,地球引力常数:,GM=398600510,8,m,3,s,-2,0.610,8,m,3,s,-2,;,正常化二阶带谐系数:,C20=-484.1668510,-6,1.310,-9,;,J2=10826310,-8,地球自转角速度:,=729211510,-11,rads,-1,0.15010,-11,rads,-1,3.4 WGS-84,坐标系,15,ppt课件,长半径:地球自转角速度:3.4 WGS-84坐标系15ppt,国务院批准,,2008,年,7,月,1,日起正式实施,地心坐标系,原点为包括海洋和大气的整个地球的质量中心,Z,轴由原点指向历元,2000.0,的地球参考极的方向,X,轴由原点指向格林尼治参考子午线与地球赤道面(历元,2000.0,)的交点,该历元的指向由国际时间局给定的历元,1984.0,推算得到,Y,轴与,Z,轴、,X,轴构成右手正交坐标系。,2000,国家大地坐标系采用的地球椭球的参数为:,长半轴,a=6378137m,,扁率,f=1/298.257222101,3.5,2000,国家大地坐标系,16,ppt课件,国务院批准,2008年7月1日起正式实施3.5 2000国家,3.6,独立坐标系统,大多数建立在上个世纪五六十年代,控制网普遍采用传统的三角导线测量方法布测,以城市或测区中心设立中央子午线,为了满足每公里长度变形小于,2.5,厘米限差要求;,基于,2000,国家大地坐标系建立的独立坐标系统,称为,2000,独立坐标系。,建立方法与常用独立坐标系建立方法基本相同。,17,ppt课件,3.6独立坐标系统大多数建立在上个世纪五六十年代17ppt课,3.7,坐标系各参数比较,18,ppt课件,3.7坐标系各参数比较18ppt课件,3.8,国际地球参考架(,ITRF,),国际地球参考架,(ITRF),是,IERS(International Earth Rotation Service),制定,由全球数百个,SLR,、,VLBI,和,GPS,站所构成,IGS,精密星历,Z,轴指向,CIO,,利用,SLR,、,VLBI,和,GPS,等,技术维持,.,提供站坐标及速度场信息,19,ppt课件,3.8国际地球参考架(ITRF)国际地球参考架(ITRF,ITRF,序列观测技术及板块运动模型,最新的是,ITRF2005,20,ppt课件,ITRF序列观测技术及板块运动模型 最新的是ITRF200,坐标系基本概念,一,二,软件功能与界面,五,框架转换实例,六,内 容,常用坐标系之间的转换,三,转换模型及适用范围,四,框架间的关系与比较,21,ppt课件,坐标系基本概念一二软件功能与界面五框架转换实例六 内,ITRF,和,IGS(,卫星轨道,),的关系,ITRF91,1992,年至,1993,年底,;,ITRF92,1994,年期间,;,ITRF93,1995,年初至,1996,年中期,;,ITRF94,1996,年中期至,1998,年,3,月,;,ITRF96,1998,年,3,月至,1999,年,7,月,ITRF97 1999,年,8,月至,2000,年,6,月,IGS97 2000,年,6,月至,2001,年,12,月,IGS00 2001,年,12,月至,2004,年,1,月,IGS00b 2004,年,1,月至,2006,年,10,月,IGS05 2006,年,11,月至今,22,ppt课件,ITRF 和IGS(卫星轨道)的关系ITRF91199,ITRF,和,IGS,的关系,IGS,精密星历,轨道约束,则测站坐标与,IGS,精密星历所采用的,ITRF,框架一致。,采用,ITRF,中的测站坐标,并对测站进行约束,则必需采用最新的参考框架并将它转换至观测历元。,如果测站框架,ITRFzz,比,IGS,星历框架,ITRFyy,新。修正过程为,在自由网或最小约束分析方案中利用星历轨道计算,;,在观测历元采用近似转换参数将测站坐标从,ITRFyy,转换至,ITRFzz;,在,ITRFzz,中加测站约束,;,23,ppt课件,ITRF 和IGS 的关系IGS精密星历,轨道约束,则测站,ITRF,和,IGS,的关系,),如果采用,GPS,广播星历(,WGS84,),则测站坐标同任一,ITRFyy,的一致性在,1,米以内,利用精化了的,WGS84(G1150),星历,则两者的一致性在,1,厘米以内。,24,ppt课件,ITRF 和IGS 的关系)如果采用GPS广播星历(WG,最初,WGS84,与,ITRF,的关系,WGS84,地面站坐标精度为,1m,到,2m,的精度,,ITRF,则为厘米级精度,引力常数不同,WGS-84,与,ITRF,的关系,WGS84,与,ITRF,的转换关系,25,ppt课件,最初WGS84与ITRF的关系WGS-84与ITRF的关,WGS-84,与,ITRF,的关系,精化后差别越来越小,最新实现差别在毫米量级,26,ppt课件,WGS-84与ITRF的关系精化后差别越来越小,最新实现差别,WGS84,与,CGCS2000,的比较,27,ppt课件,WGS84与CGCS2000的比较27ppt课件,WGS84,与,CGCS2000,的比较,从定义上,CGCS2000,与,WGS 84,是一致的,即关于坐标系原点、尺度、定向及定向演变的定义都是相同的。,参考椭球非常相近,在,4,个椭球常数、,GM,、,中,唯有扁率有微小差异:,28,ppt课件,WGS84与CGCS2000的比较从定义上28ppt课件,WGS84,与,CGCS2000,的比较,),df,不引起大地经度变化;,),df,引起大地纬度的变化范围为,0,0.105mm,;,),df,引起大地高的变化范围为,0,0.105mm,;,在当前的测量精度水平,即坐标测量精度,1mm,,由两个坐标系的参考椭球的扁率差异引起同一点在,WGS 84,和,CGCS2000,坐标系内的坐标变化可以忽略。,结论,:,CGCS2000,和,WGS 84,(,G1150,)在坐标系的实现精度范围内,两者的坐标是一致的。,29,ppt课件,WGS84与CGCS2000的比较)df不引起大地经度变化,坐标系基本概念,一,框架间的关系与比较,二,软件功能与界面,五,框架转换实例,六,内 容,三,转换模型及适用范围,四,常用坐标系之间的转换,30,ppt课件,坐标系基本概念一框架间的关系与比较二软件功能与界面五框架转换,坐标类型,空间直角坐标,-XYZ,大地坐标,BLH,31,ppt课件,坐标类型空间直角坐标-XYZ大地坐标BLH31ppt课件,对同一空间点,直角坐标系与大地坐标系参数间有如下转换关系:,直角坐标系与大地坐标系参数间的转换,直接算法,32,ppt课件,对同一空间点,直角坐标系与大地坐标系参数间有如下转换关,大地坐标系与空间直角坐标系变换,由空间直角坐标系变换至大地坐标系采用迭代法,33,ppt课件,大地坐标系与空间直角坐标系变换由空间直角坐标系变换至大地坐标,两个坐标系三个平移参数、三个旋转参数、一个尺度参数,国家大地坐标系之间及与国际上坐标系之间的转换,布尔莎七参数模型,34,ppt课件,两个坐标系三个平移参数、三个旋转参数、一个尺度参数国家大地坐,布尔莎七参数模型,35,ppt课件,布尔莎七参数模型 35ppt课件,大地微分公式,椭球面上的转换,三维七参数坐标转换模型,36,ppt课件,大地微分公式椭球面上的转换三维七参数坐标转换模型36pp,大地微分公式,椭球面上的转换,二维七参数转换模型,用于大地高的精度较低的转换,37,ppt课件,大地微分公式椭球面上的转换二维七参数转换模型用于大地高的,三维四参数转换,若不考虑两者尺度的差异,只顾及两个坐标系原点及起始定向的差异,进行空间坐标转换时这,4,个参数可以是,3,个坐标平移参数和,1,个旋转参数,38,ppt课件,三维四参数转换若不考虑两者尺度的差异38ppt课件,平面四参数转换模型,39,ppt课件,平面四参数转换模型39ppt课件,平面相似变换模型,考虑两个方向不同尺度,Sx,,,Sy,40,ppt课件,平面相似变换模型考虑两个方向不同尺度Sx,Sy40ppt课件,独立坐标系建立方法,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,城市独立坐标系一般是以国家坐标系坐标为基础建立的,独立坐标系建立方法大致归类为以下三种类型或它们的组合:,(,1,)高斯正形投影于参考椭球面上任意带平面直角坐标系;,(,2,)高斯正形投影于低偿高程面的任意带平面直角坐标系;,(,3,)以中心点坐标平移或者坐标加常数和旋转。,41,ppt课件,独立坐标系建立方法 地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的,建立城市独立坐标系模型,1,)椭球膨缩法,独立坐标系投影面即可高出,CGCS2000,椭球面,也可降低。,建立高斯投影于抵偿高程面上任意带平面直角坐标系,可采用椭球膨缩法。,2,)椭球平移法,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,42,ppt课件,建立城市独立坐标系模型地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,(,1,)高斯正形投影于参考椭球面上任意带平面直角坐标系,这种类型通常采用用高斯投影计算方法,将独立坐标变换到相应椭球的国家平面坐标。,(,2,)高斯正形投影于低偿高程面的任意带平面直角坐标系,这种类型通常采用椭球变换法或比例缩放法进行变换。,椭球变换法,在不改变扁率(偏心率)的前提下,改变椭球的长半轴,使改变后的椭球面与区域平均高程面重合,然后在改变参数后的椭球基础上进行投影。,43,ppt课件,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法(1)高斯正形,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,转,换,步,骤,44,ppt课件,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法 转44ppt课,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,比例缩放法,比例缩放法,1,:通常在一定的精度和范围内进行不同投影归算面的坐标换算,可视为是长度元素进行一次按比例的缩放。,转,换,步,骤,45,ppt课件,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法 比,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,比例缩放法,2,:在测区中央选择一个中心点,保持其它各点与中心点的,方位不变,对各点与中心点的距离乘以一个变形系数,K,后得到零变形距离,然后根据零变形距离与方位角计算各点的坐标改正量,从而得到各点的新坐标(地方坐标)。,转,换,步,骤,46,ppt课件,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法 比例缩,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,算法比较,比例缩放法:,适用在小区域范围,算法上只考虑两个投影归算面简单近似的平面缩放关系,没有考虑由于归算面的变化而产生的椭球面变化问题。而且需要选择一个重合点,选择不同重合点换算后坐标也会有差异,其优点换算后坐标值与原坐标值较接近,便于展到原地形图上。,椭球变换法:,通过改变椭球参数来确定新椭球面,换算后坐标值具有唯一值,适用换算区域范围更大,精度较高,但是,换算后坐标值与原坐标值相差较大,不便于展到原坐标地形图上。,47,ppt课件,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法 算,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,(,3,),以中心点坐标平移或者坐标加常数和旋转,以中心点进行平移,以城市或测区中央某个控制点为中心点,将所有原控制点坐标以中心点进行平移,从而获得独立坐标系坐标。,48,ppt课件,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法(3)以中心点,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,(,3,),以中心点坐标平移或者坐标加常数和旋转(续),以中心点进行平移,再按某角度进行旋转,以城市或测区中央某个控制点为中心点,将先所有原控制点坐标以中心点基准进行平移,然后按某角度进行旋转,最后获得独立坐标系坐标。,49,ppt课件,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法(3)以中心点,原独立坐标系向,2000,系独立坐标系转换,地方独立坐标系测绘成果向地心坐标系转换的方法,原独立坐标系成果转换到,2000,系独立坐标系,通过选择覆盖整个转换区域,且分布均匀,具有一定密度的高精度重合点,采用二维坐标转换模型(二维四参数模型或二维多项式模型)求解转换参数,根据转换参数通过转换获得,2000,系独立系坐标。,50,ppt课件,原独立坐标系向2000系独立坐标系转换 地方独立坐标系测绘成,转换模型,51,ppt课件,转换模型51ppt课件,ITRF,框架间的相互转换,框架转换步骤,框架转换关系建立,进行板块运动改正,进行框架点坐标计算,52,ppt课件,ITRF框架间的相互转换框架转换步骤52ppt课件,ITRF,框架相互转换,第一步,:,框架转换关系建立,若已给定转换参数,P,,任一历元,t,的坐标值可从下式中得到,t0,是表中指定的历元,,t,为需转到的目标历元,P,为参数的速率,53,ppt课件,ITRF框架相互转换第一步:框架转换关系建立53ppt课件,框架转换关系,从,ITRF2000,转换到以前框架的转换参数与速率(历元,1998.0,),54,ppt课件,框架转换关系从ITRF2000转换到以前框架的转换参数与速率,ITRF,框架相互转换,具体的公式为,55,ppt课件,ITRF框架相互转换具体的公式为55ppt课件,ITRF,框架相互转换,第二步,:,考虑板块运动,第三步,:,进行框架点坐标计算,X,Y,Z,为在,ITRF2000,中的坐标,,XS,YS,ZS,为其它框架中的坐标,56,ppt课件,ITRF框架相互转换第二步:考虑板块运动第三步:进行框架点坐,2000,国家大地坐标与,ITRF,框架坐标转换,首先按已公布的,ITRF,框架之间的转换关系由参考历元转换到,2000.0,历元。,ITRF2005-ITRF97=ITRF2005-ITRF2000+ITRF2000-ITRF97,例如,:,将,ITRF2005,坐标转换关系转换为,ITRF97,,,2000,历元,57,ppt课件,2000国家大地坐标与ITRF框架坐标转换 首先按已公布的I,2000,国家大地坐标与,ITRF,框架坐标转换,根据测站本身在预转换框架中的速率值及框架本身的变化速率代入公式,转换参数的变化率看作年变率,计算得到测站的实际变化速率。,58,ppt课件,2000国家大地坐标与ITRF框架坐标转换根据测站本身在预转,2000,国家大地坐标与,ITRF,框架坐标转换,为控制点的速率,可从,ITRF,网站(,itrf.ensg.ign.fr/ITRF,)所提供的相应的框架站点坐标文件中获取,(,例如:,ITRF2005_GPS_SSC),。,59,ppt课件,2000国家大地坐标与ITRF框架坐标转换 为控,2000,国家大地坐标与,ITRF,框架坐标转换,其速度矢量不确定时,测站的速度场可通过已公布的动态板块模型近似得到。,每个板块的角速度分量是已知值都可从地球物理模型计算得到,因此,测站的速度为:,60,ppt课件,2000国家大地坐标与ITRF框架坐标转换其速度矢量不确定时,2000,国家大地坐标与,ITRF,框架坐标转换,按计算得到的框架之间的转换关系转换,得到,CGCS2000,的坐标,61,ppt课件,2000国家大地坐标与ITRF框架坐标转换按计算得到的框架之,坐标系基本概念,一,框架间的关系与比较,二,软件功能与界面,五,框架转换实例,六,内 容,常用坐标系之间的转换,三,四,转换模型及适用范围,62,ppt课件,坐标系基本概念一框架间的关系与比较二软件功能与界面五框架转换,Bursa,椭球面,三维,平面,七,参数,七参数,四、坐标转换模型及适用范围,四参数,四参数,三参数,63,ppt课件,Bursa椭球面三维平面七参数七参数四、坐标转换模型及适用范,四、坐标转换模型及适用范围,二维七参数转换,模型,省级以下,相对独立,的,平面坐标系统与,CGCS2000,的联系,全国,及省级,三维四参数转换模型,平面四参数转换模型,范围与模型选择,多项式回归,模型,64,ppt课件,四、坐标转换模型及适用范围二维七参数转换模型省级以下相对独立,坐标系基本概念,一,框架间的关系与比较,二,五,框架转换实例,六,内 容,常用坐标系之间的转换,三,四,转换模型及适用范围,软件功能与界面,65,ppt课件,坐标系基本概念一框架间的关系与比较二五框架转换实例六,五、软件主要功能及界面,1,不同坐标系之间的转换,2,ITRF,与,CGCS2000,的转换,3,三度带、六度带、任意带换带,4,高斯投影,:XYBL,5,同一坐标系下坐标转换,:BLHXYZ,6,强大的编辑功能,7,支持单点与批量处理,66,ppt课件,五、软件主要功能及界面1不同坐标系之间的转换2ITRF 与C,67,ppt课件,67ppt课件,五、软件主要功能及界面,1,不同坐标系之间的转换,2,3,高斯投影,:XYBL,4,三度带、六度带、任意带换带,5,同一坐标系下坐标转换,:BLHXYZ,6,强大的编辑功能,7,支持单点与批量处理,ITRF,与,CGCS2000,的转换,68,ppt课件,五、软件主要功能及界面1不同坐标系之间的转换23高斯投影:,坐标转换计算步骤,69,ppt课件,坐标转换计算步骤69ppt课件,拟合残差及检核文件输出(二维输出为例),:,70,ppt课件,拟合残差及检核文件输出(二维输出为例):70ppt课件,五、软件主要功能及界面,1,不同坐标系之间的转换,2,ITRF,与,CGCS2000,的转换,3,高斯投影,:XYBL,4,三度带、六度带、任意带换带,5,同一坐标系下坐标转换,:BLHXYZ,6,强大的编辑功能,7,支持单点与批量处理,71,ppt课件,五、软件主要功能及界面1不同坐标系之间的转换2ITRF 与C,ITRF,框架与,CGCS2000,坐标转换,72,ppt课件,ITRF框架与CGCS2000坐标转换72ppt课件,五、软件主要功能及界面,1,不同坐标系之间的转换,2,ITRF,与,CGCS2000,的转换,3,高斯投影,:XYBL,4,三度带、六度带、任意带换带,5,同一坐标系下坐标转换,:BLHXYZ,6,强大的编辑功能,7,支持单点与批量处理,73,ppt课件,五、软件主要功能及界面1不同坐标系之间的转换2ITRF 与C,74,ppt课件,74ppt课件,75,ppt课件,75ppt课件,五、软件主要功能及界面,1,不同坐标系之间的转换,2,ITRF,与,CGCS2000,的转换,3,三度带、六度带、任意带换带,4,高斯投影,:XYBL,5,同一坐标系下坐标转换,:BLHXYZ,6,强大的编辑功能,7,支持单点与批量处理,76,ppt课件,五、软件主要功能及界面1不同坐标系之间的转换2ITRF 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