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2024/7/10自动控制原理第六章1 性能指标性能指标性能指标性能指标 1 1 1 1、稳态性能指标、稳态性能指标、稳态性能指标、稳态性能指标 稳态误差系数稳态误差系数稳态误差系数稳态误差系数:2 2 2 2、动态性能指标、动态性能指标、动态性能指标、动态性能指标时域指标、频域指标、复域指标时域指标、频域指标、复域指标时域指标、频域指标、复域指标时域指标、频域指标、复域指标2024/7/10自动控制原理第六章2 校正装置的设计方法校正装置的设计方法校正装置的设计方法校正装置的设计方法 1 1 1 1、频率法、频率法、频率法、频率法 2 2 2 2、根轨迹法、根轨迹法、根轨迹法、根轨迹法 3 3 3 3、计算机辅助设计、计算机辅助设计、计算机辅助设计、计算机辅助设计2024/7/10自动控制原理第六章3 校正方式校正方式校正方式校正方式Gc(s)G(s)H(s)R(s)C(s)-串联校正串联校正串联校正串联校正G1(s)G2(s)Gc(s)H(s)R(s)C(s)并联校正并联校正并联校正并联校正2024/7/10自动控制原理第六章4第二节第二节第二节第二节 常用校正装置及其特性常用校正装置及其特性常用校正装置及其特性常用校正装置及其特性R1R2Cui(t)+-无源超前校正网路无源超前校正网路一、超前校正装置一、超前校正装置一、超前校正装置一、超前校正装置又称微分校正，分又称微分校正，分为无源超前网络和为无源超前网络和有有源超前网络有有源超前网络2024/7/10自动控制原理第六章5二、开环控制系统二、开环控制系统二、开环控制系统二、开环控制系统无源超前网络的伯德图无源超前网络的伯德图无源超前网络的伯德图无源超前网络的伯德图2024/7/10自动控制原理第六章6 如果网络对开环传递系数的衰减已由调整放大器的放大系数所如果网络对开环传递系数的衰减已由调整放大器的放大系数所如果网络对开环传递系数的衰减已由调整放大器的放大系数所如果网络对开环传递系数的衰减已由调整放大器的放大系数所完全补偿，则无源超前网络的频率特性表达式：完全补偿，则无源超前网络的频率特性表达式：完全补偿，则无源超前网络的频率特性表达式：完全补偿，则无源超前网络的频率特性表达式：可求得最大超前角频率为：可求得最大超前角频率为：可求得最大超前角频率为：可求得最大超前角频率为：2024/7/10自动控制原理第六章7上式表明，最大超前相角仅与上式表明，最大超前相角仅与上式表明，最大超前相角仅与上式表明，最大超前相角仅与 有关，有关，有关，有关，越小，最大超前相角就越大，越小，最大超前相角就越大，越小，最大超前相角就越大，越小，最大超前相角就越大，超前网络的微分作用越强。超前网络的微分作用越强。超前网络的微分作用越强。超前网络的微分作用越强。（最大超前相角）最大超前相角）最大超前相角）最大超前相角）2024/7/10自动控制原理第六章8二、滞后校正装置二、滞后校正装置二、滞后校正装置二、滞后校正装置又称积分校正，分无源又称积分校正，分无源又称积分校正，分无源又称积分校正，分无源滞后网络和有源滞后网滞后网络和有源滞后网滞后网络和有源滞后网滞后网络和有源滞后网络络络络ui（t）R1R2C图6-10 无源滞后网络+传递函数：传递函数：传递函数：传递函数：频率特性：频率特性：频率特性：频率特性：2024/7/10自动控制原理第六章9图图图图6-11 6-11 6-11 6-11 无源滞后网络无源滞后网络无源滞后网络无源滞后网络（1+bTS)/(1+TS)1+bTS)/(1+TS)1+bTS)/(1+TS)1+bTS)/(1+TS)的的的的BodeBodeBodeBode图图图图20lgb-900dB-20dB/dec1/Tm1/bT由相频特性可由相频特性可由相频特性可由相频特性可求出最大滞后求出最大滞后求出最大滞后求出最大滞后相角对应的频相角对应的频相角对应的频相角对应的频率：率：率：率：2024/7/10自动控制原理第六章10三、滞后超前校正网络三、滞后超前校正网络三、滞后超前校正网络三、滞后超前校正网络+R1R2C1ui(t)+-C2uo(t)图图6-15 6-15 无源滞后超前校正网络无源滞后超前校正网络传递函数：传递函数：传递函数：传递函数：2024/7/10自动控制原理第六章11图图6-16 6-16 无源滞后超前网络伯德图无源滞后超前网络伯德图2024/7/10自动控制原理第六章12图图6-17 6-17 滞后超前网络零极点滞后超前网络零极点滞后超前网络综合利用零极点滞后超前网络综合利用零极点-1/T2 1/T2、-1/bT2-1/bT2 的滞后校正作用的滞后校正作用以及以及-1/T1-1/T1、-b/T1-b/T1 的超前校正作用。的超前校正作用。2024/7/10自动控制原理第六章13 在系统开环对数频率特性图在系统开环对数频率特性图在系统开环对数频率特性图在系统开环对数频率特性图 （伯德图）上进行（伯德图）上进行（伯德图）上进行（伯德图）上进行 以频域指标作为设计依据以频域指标作为设计依据以频域指标作为设计依据以频域指标作为设计依据 第三节第三节 自动控制系统的频率法校正自动控制系统的频率法校正2024/7/10自动控制原理第六章14一、超前校正问题的提出一、超前校正问题的提出一、超前校正问题的提出一、超前校正问题的提出例例例例6 6 6 61 1 1 1 某控制系统的结构如图某控制系统的结构如图某控制系统的结构如图某控制系统的结构如图6 6 6 61 1 1 1所示意，开环传递所示意，开环传递所示意，开环传递所示意，开环传递函数为：函数为：函数为：函数为：现要求系统在单位斜坡输入信号作用下，位置稳态误差现要求系统在单位斜坡输入信号作用下，位置稳态误差现要求系统在单位斜坡输入信号作用下，位置稳态误差现要求系统在单位斜坡输入信号作用下，位置稳态误差系统开环频率特性的截止频率系统开环频率特性的截止频率系统开环频率特性的截止频率系统开环频率特性的截止频率相角裕度相角裕度相角裕度相角裕度幅值裕度幅值裕度幅值裕度幅值裕度试分析该系统是否需要校正和应该怎么校正。试分析该系统是否需要校正和应该怎么校正。试分析该系统是否需要校正和应该怎么校正。试分析该系统是否需要校正和应该怎么校正。2024/7/10自动控制原理第六章15解：解：解：解：所以：所以：所以：所以：K K K K10101010 系统的开环传递函数：系统的开环传递函数：系统的开环传递函数：系统的开环传递函数：截止频率：截止频率：截止频率：截止频率：相角裕度：相角裕度：相角裕度：相角裕度：幅值裕度：幅值裕度：幅值裕度：幅值裕度：2024/7/10自动控制原理第六章16二、超前校正装置的设计方法二、超前校正装置的设计方法二、超前校正装置的设计方法二、超前校正装置的设计方法例例例例6 6 6 62 2 2 2：试用无源超前网络去校正例：试用无源超前网络去校正例：试用无源超前网络去校正例：试用无源超前网络去校正例6 6 6 61 1 1 1所给出的系统，所给出的系统，所给出的系统，所给出的系统，使其满足给定的指标要求：使其满足给定的指标要求：使其满足给定的指标要求：使其满足给定的指标要求：校正网络要提供校正网络要提供校正网络要提供校正网络要提供的的的的幅值幅值幅值幅值 2024/7/10自动控制原理第六章17可见，充分满足要求可见，充分满足要求可见，充分满足要求可见，充分满足要求2024/7/10自动控制原理第六章18例61、22024/7/10自动控制原理第六章19 确定开环传递函数，绘制伯德图，求出相角确定开环传递函数，绘制伯德图，求出相角确定开环传递函数，绘制伯德图，求出相角确定开环传递函数，绘制伯德图，求出相角裕度和幅值裕度裕度和幅值裕度裕度和幅值裕度裕度和幅值裕度 确定校正后系统的截止频率和网络的确定校正后系统的截止频率和网络的确定校正后系统的截止频率和网络的确定校正后系统的截止频率和网络的 值值值值 确定校正网络的传递函数，检验新的系统是确定校正网络的传递函数，检验新的系统是确定校正网络的传递函数，检验新的系统是确定校正网络的传递函数，检验新的系统是否满足标准否满足标准否满足标准否满足标准 确定网络各电气元件的值确定网络各电气元件的值确定网络各电气元件的值确定网络各电气元件的值总结串联超前校正网络的设计步骤为总结串联超前校正网络的设计步骤为总结串联超前校正网络的设计步骤为总结串联超前校正网络的设计步骤为：2024/7/10自动控制原理第六章20例例例例6 6 6 63 3 3 3 设校正前系统如图设校正前系统如图设校正前系统如图设校正前系统如图6 6 6 624242424所示。开环传递函数为所示。开环传递函数为所示。开环传递函数为所示。开环传递函数为现要求系统的静态速度误差系数现要求系统的静态速度误差系数现要求系统的静态速度误差系数现要求系统的静态速度误差系数相角裕度相角裕度相角裕度相角裕度不小于不小于不小于不小于幅值裕度不小于幅值裕度不小于幅值裕度不小于幅值裕度不小于试设计系统的校正装置。试设计系统的校正装置。试设计系统的校正装置。试设计系统的校正装置。2024/7/10自动控制原理第六章21对应的频率对应的频率对应的频率对应的频率 2024/7/10自动控制原理第六章222024/7/10自动控制原理第六章23例632024/7/10自动控制原理第六章24三、滞后校正问题的提出三、滞后校正问题的提出三、滞后校正问题的提出三、滞后校正问题的提出例例例例6 6 6 64 4 4 4 设某个单位反馈系统的开环传递函数为：设某个单位反馈系统的开环传递函数为：设某个单位反馈系统的开环传递函数为：设某个单位反馈系统的开环传递函数为：今要求校正后系统的静态速度误差系数今要求校正后系统的静态速度误差系数今要求校正后系统的静态速度误差系数今要求校正后系统的静态速度误差系数相角裕度相角裕度相角裕度相角裕度幅值裕度幅值裕度幅值裕度幅值裕度截止频率截止频率截止频率截止频率试分析怎样校正系统。试分析怎样校正系统。试分析怎样校正系统。试分析怎样校正系统。2024/7/10自动控制原理第六章25采用超前校正并不合适采用超前校正并不合适采用超前校正并不合适采用超前校正并不合适 2024/7/10自动控制原理第六章26四、滞后校正装置的设计方法四、滞后校正装置的设计方法四、滞后校正装置的设计方法四、滞后校正装置的设计方法例例例例6 6 6 65 5 5 5 试用无源滞后网络对例试用无源滞后网络对例试用无源滞后网络对例试用无源滞后网络对例6 6 6 64 4 4 4给出的系统进行校正，给出的系统进行校正，给出的系统进行校正，给出的系统进行校正，使校正后的系统满足所提出的要求使校正后的系统满足所提出的要求使校正后的系统满足所提出的要求使校正后的系统满足所提出的要求 解：解：解：解：校正网络的第二个转折频率校正网络的第二个转折频率校正网络的第二个转折频率校正网络的第二个转折频率 2024/7/10自动控制原理第六章272024/7/10自动控制原理第六章28例例例例6 6 6 64 4 4 4，5 5 5 52024/7/10自动控制原理第六章29串联滞后校正网络的设计步骤：串联滞后校正网络的设计步骤：串联滞后校正网络的设计步骤：串联滞后校正网络的设计步骤：确定开环放大系数，绘制伯德图确定开环放大系数，绘制伯德图确定开环放大系数，绘制伯德图确定开环放大系数，绘制伯德图 确定校正后系统的截止频率确定校正后系统的截止频率确定校正后系统的截止频率确定校正后系统的截止频率 求出滞后网络的求出滞后网络的求出滞后网络的求出滞后网络的 值值值值 确定校正网络的传递函数确定校正网络的传递函数确定校正网络的传递函数确定校正网络的传递函数 检验是否达到要求检验是否达到要求检验是否达到要求检验是否达到要求 2024/7/10自动控制原理第六章30例例例例6 6 6 66 6 6 6 设某单位反馈系统的开环传递函数为：设某单位反馈系统的开环传递函数为：设某单位反馈系统的开环传递函数为：设某单位反馈系统的开环传递函数为：现在要求对系统进行校正，使校正后系统的静态速度现在要求对系统进行校正，使校正后系统的静态速度现在要求对系统进行校正，使校正后系统的静态速度现在要求对系统进行校正，使校正后系统的静态速度误差系数误差系数误差系数误差系数 相角裕度不低于相角裕度不低于相角裕度不低于相角裕度不低于 幅值裕度不小于幅值裕度不小于幅值裕度不小于幅值裕度不小于 2024/7/10自动控制原理第六章31解：根据稳态指标解：根据稳态指标解：根据稳态指标解：根据稳态指标绘制伯德图绘制伯德图绘制伯德图绘制伯德图 解得解得解得解得 2024/7/10自动控制原理第六章32例例例例6 6 6 66 6 6 62024/7/10自动控制原理第六章33五、滞后超前网络校正问题的提出五、滞后超前网络校正问题的提出五、滞后超前网络校正问题的提出五、滞后超前网络校正问题的提出 若对校正后系统有很高的要求，需要同时改善若对校正后系统有很高的要求，需要同时改善若对校正后系统有很高的要求，需要同时改善若对校正后系统有很高的要求，需要同时改善系统的动态性能和稳态性能，则需要同时采用超前系统的动态性能和稳态性能，则需要同时采用超前系统的动态性能和稳态性能，则需要同时采用超前系统的动态性能和稳态性能，则需要同时采用超前和滞后网络。和滞后网络。和滞后网络。和滞后网络。2024/7/10自动控制原理第六章34一、步骤一、步骤一、步骤一、步骤 确定开环传递系数确定开环传递系数确定开环传递系数确定开环传递系数 ，绘制出伯德图，绘制出伯德图，绘制出伯德图，绘制出伯德图 选择一个新的截止频率选择一个新的截止频率选择一个新的截止频率选择一个新的截止频率 确定滞后超前网络中滞后部分的转折频率确定滞后超前网络中滞后部分的转折频率确定滞后超前网络中滞后部分的转折频率确定滞后超前网络中滞后部分的转折频率 确定滞后超前网络中超前部分的转折频率确定滞后超前网络中超前部分的转折频率确定滞后超前网络中超前部分的转折频率确定滞后超前网络中超前部分的转折频率 画出校正后系统的伯德图，校验是否满足要求画出校正后系统的伯德图，校验是否满足要求画出校正后系统的伯德图，校验是否满足要求画出校正后系统的伯德图，校验是否满足要求六六六六 滞后超前校正装置的设计方法滞后超前校正装置的设计方法滞后超前校正装置的设计方法滞后超前校正装置的设计方法 2024/7/10自动控制原理第六章35例例例例6 6 6 67 7 7 7 某单位反馈系统的开环传递函数为某单位反馈系统的开环传递函数为某单位反馈系统的开环传递函数为某单位反馈系统的开环传递函数为 现要求静态速度误差系数现要求静态速度误差系数现要求静态速度误差系数现要求静态速度误差系数 相角裕度相角裕度相角裕度相角裕度 试设计一个相位滞后超前校正装置试设计一个相位滞后超前校正装置试设计一个相位滞后超前校正装置试设计一个相位滞后超前校正装置 2024/7/10自动控制原理第六章36解：解：解：解：根据静态指标根据静态指标根据静态指标根据静态指标 画出伯德图画出伯德图画出伯德图画出伯德图 滞后部分的传递函数滞后部分的传递函数滞后部分的传递函数滞后部分的传递函数 2024/7/10自动控制原理第六章37超前部分的传递函数超前部分的传递函数超前部分的传递函数超前部分的传递函数 2024/7/10自动控制原理第六章38例例例例6 6 6 67 7 7 72024/7/10自动控制原理第六章39一一一一 根轨迹法设计的基本思想根轨迹法设计的基本思想根轨迹法设计的基本思想根轨迹法设计的基本思想 1 1 1 1 性能指标的转换性能指标的转换性能指标的转换性能指标的转换 2 2 2 2 串入超前校正网络的效应串入超前校正网络的效应串入超前校正网络的效应串入超前校正网络的效应 3 3 3 3 串入滞后校正网络的效应串入滞后校正网络的效应串入滞后校正网络的效应串入滞后校正网络的效应 第四节第四节第四节第四节 串联校正装置的根轨迹法设计串联校正装置的根轨迹法设计串联校正装置的根轨迹法设计串联校正装置的根轨迹法设计2024/7/10自动控制原理第六章40附加零极点对附加零极点对附加零极点对附加零极点对S1S1S1S1点造成的相角点造成的相角点造成的相角点造成的相角 串入超前校正网络的效应串入超前校正网络的效应串入超前校正网络的效应串入超前校正网络的效应2024/7/10自动控制原理第六章41 串入滞后校正网络的效应串入滞后校正网络的效应串入滞后校正网络的效应串入滞后校正网络的效应 附加偶极子的效应附加偶极子的效应附加偶极子的效应附加偶极子的效应 2024/7/10自动控制原理第六章42二、超前校正装置的根轨迹法设计二、超前校正装置的根轨迹法设计二、超前校正装置的根轨迹法设计二、超前校正装置的根轨迹法设计步骤：步骤：步骤：步骤：作出原系统的根轨迹图，确定校正方案作出原系统的根轨迹图，确定校正方案作出原系统的根轨迹图，确定校正方案作出原系统的根轨迹图，确定校正方案 若原系统根轨迹不通过若原系统根轨迹不通过若原系统根轨迹不通过若原系统根轨迹不通过S1S1S1S1，引入超前校正网络，计算，引入超前校正网络，计算，引入超前校正网络，计算，引入超前校正网络，计算相角相角相角相角 确定校正系统的传递函数确定校正系统的传递函数确定校正系统的传递函数确定校正系统的传递函数 绘制出校正后系统的根轨迹，全面校核系统的性能绘制出校正后系统的根轨迹，全面校核系统的性能绘制出校正后系统的根轨迹，全面校核系统的性能绘制出校正后系统的根轨迹，全面校核系统的性能 确定期望的闭环主导极点确定期望的闭环主导极点确定期望的闭环主导极点确定期望的闭环主导极点S1S1S1S1的位置的位置的位置的位置2024/7/10自动控制原理第六章43 例例例例6 6 6 68 8 8 8 某二阶系统的开环传递函数为某二阶系统的开环传递函数为某二阶系统的开环传递函数为某二阶系统的开环传递函数为 要求：要求：要求：要求：试用根轨迹法设计串联超前校正装置试用根轨迹法设计串联超前校正装置试用根轨迹法设计串联超前校正装置试用根轨迹法设计串联超前校正装置 2024/7/10自动控制原理第六章44解：解：解：解：绘制原系统的根轨迹：绘制原系统的根轨迹：绘制原系统的根轨迹：绘制原系统的根轨迹：由性能指标可以求出由性能指标可以求出由性能指标可以求出由性能指标可以求出闭环主导极点是闭环主导极点是闭环主导极点是闭环主导极点是A,B A,B A,B A,B 要根轨迹左移，必须要根轨迹左移，必须要根轨迹左移，必须要根轨迹左移，必须引入超前校正引入超前校正引入超前校正引入超前校正 2024/7/10自动控制原理第六章45用图解法确定校正网络的零极点：用图解法确定校正网络的零极点：用图解法确定校正网络的零极点：用图解法确定校正网络的零极点：2024/7/10自动控制原理第六章46新的系统的根轨迹为新的系统的根轨迹为新的系统的根轨迹为新的系统的根轨迹为 2024/7/10自动控制原理第六章47步骤：步骤：步骤：步骤：绘制原系统的根轨迹，确定期望的闭环主导极点绘制原系统的根轨迹，确定期望的闭环主导极点绘制原系统的根轨迹，确定期望的闭环主导极点绘制原系统的根轨迹，确定期望的闭环主导极点 求出求出求出求出KgKgKgKg和对应的和对应的和对应的和对应的K K K K 确定放大倍数确定放大倍数确定放大倍数确定放大倍数D D D D 选择滞后校正网络的零点选择滞后校正网络的零点选择滞后校正网络的零点选择滞后校正网络的零点 画出新系统的根轨迹，调整放大器增益，画出新系统的根轨迹，调整放大器增益，画出新系统的根轨迹，调整放大器增益，画出新系统的根轨迹，调整放大器增益，校验各项性能的指标校验各项性能的指标校验各项性能的指标校验各项性能的指标三、滞后校正装置的根轨迹法设计三、滞后校正装置的根轨迹法设计三、滞后校正装置的根轨迹法设计三、滞后校正装置的根轨迹法设计2024/7/10自动控制原理第六章48例例例例6 6 6 69 9 9 9 单位反馈系统的开环传递函数为：单位反馈系统的开环传递函数为：单位反馈系统的开环传递函数为：单位反馈系统的开环传递函数为：要求要求要求要求 试设计校正装置试设计校正装置试设计校正装置试设计校正装置 解：取解：取解：取解：取 ，画出根轨迹图，画出根轨迹图，画出根轨迹图，画出根轨迹图 A,BA,BA,BA,B两点对应的两点对应的两点对应的两点对应的KgKgKgKg44444444，KoKoKoKo1.83,1.83,1.83,1.83,不满足要求不满足要求不满足要求不满足要求2024/7/10自动控制原理第六章49 校正装置零极点之比校正装置零极点之比校正装置零极点之比校正装置零极点之比D=8.2D=8.2D=8.2D=8.2，取零点为，取零点为，取零点为，取零点为0.050.050.050.05，极点为极点为极点为极点为0.0050.0050.0050.005，此时，此时，此时，此时D=10D=10D=10D=10校正后系校正后系校正后系校正后系统的开环传递函数为：统的开环传递函数为：统的开环传递函数为：统的开环传递函数为：2024/7/10自动控制原理第六章502024/7/10自动控制原理第六章51第五节第五节第五节第五节 串联校正装置的期望对数频率特性设计法串联校正装置的期望对数频率特性设计法串联校正装置的期望对数频率特性设计法串联校正装置的期望对数频率特性设计法 工程上较为普遍采用的设计方法工程上较为普遍采用的设计方法工程上较为普遍采用的设计方法工程上较为普遍采用的设计方法 在对数幅频特性上进行的在对数幅频特性上进行的在对数幅频特性上进行的在对数幅频特性上进行的.由于该方法仅考虑开环对数幅频特性，由于该方法仅考虑开环对数幅频特性，由于该方法仅考虑开环对数幅频特性，由于该方法仅考虑开环对数幅频特性，而不考虑相频特性，所以此法仅适用于最小相位系统而不考虑相频特性，所以此法仅适用于最小相位系统而不考虑相频特性，所以此法仅适用于最小相位系统而不考虑相频特性，所以此法仅适用于最小相位系统2024/7/10自动控制原理第六章52设希望的开环传频率特性是设希望的开环传频率特性是设希望的开环传频率特性是设希望的开环传频率特性是 ，原系统的开环频，原系统的开环频，原系统的开环频，原系统的开环频率特性是率特性是率特性是率特性是 ，串联校正装置的频率特性是，串联校正装置的频率特性是，串联校正装置的频率特性是，串联校正装置的频率特性是 ,则有则有则有则有上式表明，对于已知的待校正系统，当确定了期望对数上式表明，对于已知的待校正系统，当确定了期望对数上式表明，对于已知的待校正系统，当确定了期望对数上式表明，对于已知的待校正系统，当确定了期望对数幅频特性之后，就可以得到校正装置的对数幅频特性。幅频特性之后，就可以得到校正装置的对数幅频特性。幅频特性之后，就可以得到校正装置的对数幅频特性。幅频特性之后，就可以得到校正装置的对数幅频特性。其对数频率特性为其对数频率特性为其对数频率特性为其对数频率特性为2024/7/10自动控制原理第六章53第六节第六节第六节第六节 并联校正装置的设计并联校正装置的设计并联校正装置的设计并联校正装置的设计图652 带有反馈校正的系统结构E(s)G1(s)H(s)C(s)R(s)G2(s)在控制系统的校正中，反馈校正也是常用的校正方在控制系统的校正中，反馈校正也是常用的校正方在控制系统的校正中，反馈校正也是常用的校正方在控制系统的校正中，反馈校正也是常用的校正方式之一。反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的式之一。反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的式之一。反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的式之一。反馈校正除了与串联校正一样，可改善系统的性能以外，还可抑制反馈环内不利因素对系统的影响。性能以外，还可抑制反馈环内不利因素对系统的影响。性能以外，还可抑制反馈环内不利因素对系统的影响。性能以外，还可抑制反馈环内不利因素对系统的影响。下图就是带有反馈校正的系统结构图。下图就是带有反馈校正的系统结构图。下图就是带有反馈校正的系统结构图。下图就是带有反馈校正的系统结构图。2024/7/10自动控制原理第六章54并联校正装置的设计方法并联校正装置的设计方法并联校正装置的设计方法并联校正装置的设计方法2024/7/10自动控制原理第六章55
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