类高阶非线性系统的自适应重复学习控制

( ) ()1 22 31 0 0 1 10( ) ( , ) , ( )(0)m m T Tmx xx xx xx t x t x t b t u tx xq x q x-= =轾 轾= + +犏 犏臌 臌=&L& 1, , T mmx x x R u t R1( ) 0, )b t C () ( )b t b t T= - ()b t ( )( ) 0 ( ) 0b t b t +( )3 0.1sinm t kg= + 1l m= 20.5I kg m= g( ) 2sin 2rx t t 0.4T s=1 2(0) 0, (0) 0 x x= = 1h0 0 1 1( ) ( , ) ( , )T Tt x t x tq x q x轾 轾+犏 犏臌 臌 30 5sin (5 )( ) 0 tt pq 轾-犏= 犏臌 1 g b0lq 轾-犏= 犏臌 20 1( , ) 0 xx tx 轾犏= 犏臌 1 1cos( , ) 0 xx tx 轾犏= 犏臌() 1 23t e es = + supii 2 TL ()u t() tX 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 500 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 周期数 广义 误差 曲线 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 t(s) 控制 曲线()ts ()u t 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.04 -0.035 -0.03 -0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 t(s) 时变 参数 曲线 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20-0.04 -0.035 -0.03 -0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 t(s) 时变 参数 曲线()1 tq ()2 tq