底盘电子控制技术第3课驱动防滑控制技术

汽车拖拉机学电器与电子设备 汽车拖拉机学电器与电子设备课件2 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日内 容 ： 第 十 章 底 盘 电 子 控 制 技 术 (第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术 )主 讲 人 ： 鲁 植 雄 教 授Email： Q Q： 1607357229 汽车拖拉机学电器与电子设备课件22 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 本 章 内 容 安 排第 十 章 底 盘 电 子 控 制 技 术第 1课 自 动 变 速 器 控 制 技 术第 2课 制 动 控 制 技 术第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 4课 转 向 控 制 技 术第 5课 悬 架 控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件32 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 一 、 ASR的 作 用二 、 ASR的 基 本 原 理三 、 ASR的 控 制 方 法四 、 ESP的 作 用五 、 ESP的 基 本 原 理五 、 ESP的 组 成 本 节 课 的 主 要 内 容第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件42 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 ASR:驱 动 防 滑 控 制 （ Acceleration Slip Regulation） ， 牵 引 力 控 制 （ TCS）ASR的 作 用 :是 防 止 汽 车 起 步 、 加 速 过 程 中 驱 动 轮 打 滑 （ 空 转 ） ， 特 别 是 防 止 汽 车在 非 对 称 路 面 或 转 弯 时 驱 动 轮 空 转 。一 、 ASR的 作 用第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术u改 善 转 向 操 纵 性u改 善 方 向 稳 定 性u提 高 加 速 性 能 与 爬 坡 能 力u减 轻 驾 驶 员 的 紧 张 程 度u延 长 轮 胎 的 使 用 寿 命第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件52 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 无 ASR与 有 ASR汽 车 爬 坡 的 对 比一 、 ASR的 作 用第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件62 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 1.轮 胎 与 地 面 的 附 着 特 性 二 、 ASR的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术众 所 周 知 ， 作 用 在 车 轮 上 的 驱动 力 和 侧 向 力 是 依 赖 于 摩 擦 的 存 在 ，其 合 力 不 会 超 出 摩 擦 圆 。 即 若 驱 动 力增 加 则 侧 向 力 就 必 然 减 小 。 若 驱 动 轮发 生 滑 转 时 ， 驱 动 力 和 侧 向 力 就 处 在A区 ， 相 应 的 侧 向 力 很 小 。 驱 动 力 与 侧 向 力 摩 擦 圆第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件72 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 二 、 ASR的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术驱 动 轮 滑 转 ， 车 轮 的 横 向 附 着 系 数 很小 ， 相 应 的 侧 向 力 很 小 ， 横 向 稳 定 性 下 降 ；车 轮 滑 移 ， 车 轮 的 横 向 附 着 系 数 很 小 ，相 应 的 侧 向 力 很 小 ； 横 向 稳 定 性 下 降从 控 制 车 轮 与 路 面 的 滑 移 率 看 ， ABS和 ASR采 用 了 相 同 的 技术 。 ASR控 制 技 术 实 际 上 是 ABS逻 辑 上 的 延 伸 。第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件82 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 2.驱 动 力驱 动 轮 正 常 驱 动 的 条 件 是 ：u驱 动 力 取 决 于 路 面 与 车 轮 间 的 附 着 系 数 。u只 有 车 轮 滑 移 率 等 于 特 定 数 值 时 附 着 系 数 才 处 于 峰 值 ， 即 运 动 车 轮 只有 处 于 特 定 附 着 状 况 才 具 备 足 够 的 纵 向 与 横 向 附 着 力 ， 获 得 相 应 的 操纵 性 能 。 二 、 ASR的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术 znt FrMF /第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件92 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 3.车 辆 行 驶 时 驱 动 轮 可 能 产 生 若 干 运 动 状 况 ： 在 附 着 状 况 良 好 的 路 面 上 ， 车 辆 可 获 得 预 期 的 附 着 状 况 和 驱 动 力 以 及正 常 的 稳 定 性 与 操 纵 性 能 ； 驱 动 轮 输 出 转 矩 Mn突 然 加 大 而 附 着 条 件 未 变 ， 若 驱 动 轮 驱 动 力 Ft超 过附 着 力 极 限 值 时 ， 此 时 车 辆 驱 动 力 并 不 随 发 动 机 功 率 加 大 而 成 正 比 加大 ， 车 轮 产 生 滑 转 现 象 ， 同 时 导 致 横 向 附 着 力 减 小 ， 轻 微 的 干 扰 力 即可 使 车 辆 丧 失 横 向 稳 定 /操 纵 性 ； 车 辆 输 出 转 矩 Mn突 然 变 小 （ 仍 处 于 驱 动 工 况 且 传 动 系 统 仍 然 连 接 ） ，由 于 发 动 机 制 动 效 应 驱 动 轮 转 速 受 到 限 制 ， 在 附 着 状 况 较 差 的 路 面 上产 生 驱 动 轮 滑 转 现 象 ， 稳 定 /操 纵 性 能 下 降 ；二 、 ASR的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件102 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 车 辆 行 驶 时 驱 动 轮 可 能 产 生 若 干 运 动 状 况 ： 发 动 机 维 持 正 常 动 力 ， 路 面 附 着 系 数 值 突 然 变 小 ， 使 驱 动 轮 附 着 力 随 之 突 然变 小 而 驱 动 轮 驱 动 力 Ft瞬 间 超 过 附 着 力 极 限 值 ， 驱 动 轮 亦 产 生 滑 移 且 车 辆 丧 失正 常 稳 定 /操 纵 性 ； 当 驱 动 轮 附 着 系 数 为 零 时 ， 驱 动 轮 转 矩 无 法 转 换 为 车 辆 驱 动 力 ， 驱 动 轮 空 转 而车 辆 无 法 前 进 。 上 述 、 、 、 四 种 现 象 往 往 发 生 在 不 良 路 面 状 况 下 发 动 机 突 然 大 功 率 加速 起 步 ， 或 者 发 动 机 功 率 不 变 ， 车 辆 从 良 好 路 面 状 况 突 然 驶 入 不 良 路 面 ， 以 及在 不 良 路 面 上 发 动 机 功 率 突 然 减 少 时 （ 驱 动 轮 仍 没 有 脱 离 传 动 ） 等 情 况 ， 此 时驱 动 条 件 被 打 破 。 结 论 ： 由 于 任 何 原 因 打 破 车 辆 行 驶 平 衡 条 件 时 ， 必 然 产 生 驱 动 轮 滑 转 现 象 ， 车 辆 的 稳 定 与 操 纵 性 将 受 到 破 坏 ， 产 生 交 通 安 全 隐 患 。 二 、 ASR的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件112 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 4.滑 转 率 二 、 ASR的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术滑 转 率 Sd=0， 纯 滚 动滑 转 率 Sd=100%， 完 全 滑 转滑 转 率 0Sd100%， 既 滚 动 、 又 滑 动%V V-Sd 100V 轮 车轮第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件122 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 三 、 ASR的 控 制 方 法第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术ASR的 控 制 方 法 ：u 1.降 低 驱 动 轮 转 矩u 2.提 高 驱 动 轮 与 地 面 之 间 的 附 着 系 数ASR控 制 驱 动 轮 最 佳 滑 移 率 的 控 制 方 式 主 要 有 以 下 几 种 ： 对 发 动 机 输 出 转 矩 进 行 控 制 （ TCS） 对 驱 动 轮 进 行 驱 动 防 滑 控 制 （ ABS） 对 可 变 锁 止 差 速 器 进 行 控 制 （ 非 对 称 路 面 ） 对 发 动 机 与 驱 动 轮 之 间 的 扭 矩 进 行 控 制这 种 控 制 方 法 包 括 对 离 合 器 和 变 速 器 等 进 行 控 制 ， 实 用 中 多 是 通 过 控制 变 速 器 的 换 挡 特 性 改 变 传 动 比 来 实 现 。上 述 四 种 控 制 方 式 中 ， 前 两 种 采 用 较 多 。 这 些 控 制 方 式 可 以 被 单 独 使用 ； 但 目 前 实 车 上 采 用 组 合 使 用 的 较 为 普 遍 。 第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件132 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 1.对 发 动 机 输 出 转 矩 进 行 控 制三 、 ASR的 控 制 方 法第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术合 理 地 控 制 发 动 机 输 出 转 矩 ， 可 以 使 汽 车 获 得 最 大 驱 动 力 。 发 动 机 输 出 转矩 的 控 制 手 段 有 ：l 调 节 燃 油 喷 油 量 ， 如 减 少 或 中 断 供 油 ； l 调 整 点 火 时 间 ， 如 减 小 点 火 提 前 角 或 停 止 点 火l 调 整 进 气 量 ， 如 调 整 节 气 门 的 开 度 和 辅 助 空 气 装 置 。上 述 三 种 手 段 中 ， 从 加 速 圆 滑 和 燃 烧 完 全 、 减 少 污 染 角 度 看 ， 调 整 进 气 量最 好 ， 但 整 节 气 门 反 应 速 度 较 慢 。 调 整 点 火 时 间 和 燃 油 喷 射 量 反 应 速 度 较 快 ， 能补 偿 调 整 节 气 门 的 不 足 ， 但 推 迟 点 火 时 间 控 制 不 好 易 造 成 失 火 、 燃 烧 不 完 全 、 增加 排 气 净 化 装 置 中 三 元 催 化 器 的 负 担 。 如 果 只 减 少 燃 油 喷 射 量 ， 因 受 燃 烧 室 内 废 气 的 影 响 ， 又 会 使 燃 烧 过 程 延 迟 。 第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件142 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 三 、 ASR的 控 制 方 法第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术目 前 广 为 采 用 的 控 制 方 法 是 进 气 量 控 制 。 该 方 法 连 续 性 强 ， 过 度 圆 滑 ， 较 少排 气 污 染 并 且 可 以 利 用 发 动 机 制 动 效 应 以 增 强 控 制 效 果 。 具 体 手 段 是 在 发 动 机 主 节气 门 前 方 设 置 一 个 副 节 气 门 。 正 常 工 作 状 况 或 制 动 状 况 时 副 节 气 门 处 于 初 始 全 开 位置 。 副 节 气 门 由 步 进 电 机 根 据 ECU控 制 ， 通 过 改 变 进 气 系 统 流 通 面 积 ， 达 到 控 制 进气 量 从 而 减 少 发 动 机 输 出 扭 矩 的 目 的 。 节 气 门 直 动 式 控 制 第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件152 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 2.对 驱 动 轮 进 行 驱 动 防 滑 控 制三 、 ASR的 控 制 方 法第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术把 发 动 机 多 输 出 的 功 率 以 热 的 形 式 在 制 动 器 上 消 耗掉 。 该 方 式 反 应 时 间 最 短 ， 是 防 止 滑 转 的 最 迅 速 的 一 种 控 制 方 式 ，但 为 了 制 动 过 程 平 稳 ， 出 于 舒 适 性 考 虑 ， 其 制 动 力 应 缓 慢 升 高 。此 外 ， 该 控 制 方 式 一 般 都 作 为 调 整 进 气 量 (如 节 气 门 开 度 )、 改变 发 动 机 输 出 转 矩 方 式 的 补 充 。第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件162 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 3.对 差 速 锁 控 制 三 、 ASR的 控 制 方 法第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术当 出 现 某 一 驱 动 轮 横向 附 着 系 数 等 于 零 的 全 滑 转状 况 时 ， 系 统 自 动 运 行 锁 止驱 动 轮 差 速 器 ， 强 迫 处 于 较好 附 着 状 态 的 驱 动 轮 转 动 提供 牵 引 力 使 车 辆 摆 脱 困 境 。第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件172 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 4.对 离 合 器 或 变 速 器 控 制u减 弱 离 合 器 的 接 合 程 度 ， 相 对 滑 转u改 变 传 动 比 ， 由 低 档 换 高 档三 、 ASR的 控 制 方 法第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件182 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 5.驱 动 车 轮 载 荷 控 制对 于 电 控 悬 架 ：u起 步 、 加 速 时 ： 附 着 条 件 好 的 驱 动 轮 载 荷 增 加 ， 附 着 条 件 差 的 驱动 轮 载 荷 减 少u行 驶 方 向 稳 定 ： 附 着 条 件 好 的 驱 动 轮 载 荷 减 少 ， 附 着 条 件 差 的 驱动 轮 载 荷 增 加 ， 保 证 各 驱 动 轮 的 牵 引 力 平 衡 。三 、 ASR的 控 制 方 法第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件192 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 三 、 ASR的 控 制 方 法第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件202 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 四 、 ESP的 作 用第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件212 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 四 、 ESP的 作 用第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件222 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 四 、 ESP的 作 用第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术 无 ESP汽 车 在 水 路 上 转 向 ESP汽 车 在 水 路 上 转 向 第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件232 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 1.横 摆 角 速 度是 指 汽 车 绕 垂 直 轴 的 偏 转 ， 该 偏 转 的 大 小 代 表 汽 车 的 稳 定 程 度 。 如 果 偏 转角 速 度 达 到 一 个 阈 值 ， 说 明 汽 车 发 生 测 滑 或 者 甩 尾 等 危 险 工 况五 、 ESP的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件242 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 2.工 作 原 理u采 用 车 载 传 感 系 统 对 车 辆 行 驶 的 纵 向 /侧 向 /横 摆 运 动 状 态 、 车 轮 运 动 状 态 、 发 动 机 工 作状 态 、 制 动 工 作 状 态 以 及 驾 驶 员 转 向 意 图 等进 行 自 动 识 别u判 断 汽 车 是 否 发 生 车 轮 抱 死 、 驱 动 轮 滑 转 及丧 失 操 纵 稳 定 性 ， 进 而 对 发 动 机 力 矩 、 车 轮制 动 进 行 综 合 协 调 控 制u实 现 对 制 动 工 况 下 车 轮 防 抱 死 和 稳 定 性 控 制 、驱 动 工 况 下 驱 动 轮 防 滑 和 稳 定 性 控 制 以 及 转 向 工 况 下 稳 定 性 控 制 ， 使 汽 车 的 操 纵 稳 定 性 、加 速 性 和 制 动 性 实 现 综 合 最 佳 。 五 、 ESP的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术 汽 车 稳 定 性 控 制 系 统 第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件252 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 3.ESP的 具 体 功 能 为 ： 探 测 和 识 别 车 辆 运 动 横 向 附 着 状 态 ， 对 车 辆 预 期 的 瞬 时 侧 向 安 全 性 及其 变 化 趋 势 进 行 评 估 ， 以 确 定 是 否 执 行 控 制 与 干 预 驾 驶 操 作 ； 当 车 辆 运 动 状 态 发 生 激 烈 变 化 时 实 施 控 制 ， 确 保 或 恢 复 车 辆 的 稳 定 /操纵 性 能 ； 当 驾 驶 员 操 纵 不 当 以 至 有 可 能 发 生 危 及 安 全 的 运 动 状 态 时 ， 主 动 干 预或 制 止 该 操 纵 动 作 ； 增 强 ABS/ASR系 统 的 功 能 ， 充 分 利 用 车 辆 的 附 着 力 ， 改 善 车 辆 的 动 力 、经 济 、 操 纵 和 制 动 等 性 能 ； 与 发 动 机 、 ECT、 ABS/ASR、 EPS和 主 动 悬 架 （ A-SUS） 系 统 共 同 形 成 车辆 底 盘 综 合 控 制 系 统 。 五 、 ESP的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件262 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 4.ESP的 特 点 实 时 监 控 ： ESP能 够 实 时 监 控 驾 驶 者 的 操 控 动 作 、 路 面 反 应 、 汽 车 运 动 状 态 ，并 不 断 向 发 动 机 和 制 动 系 统 发 出 指 令 。 主 动 干 预 ： ABS等 安 全 技 术 主 要 是 对 驾 驶 者 的 动 作 起 干 预 作 用 ， 但 不 能 调 控 发动 机 。 ESP则 可 以 通 过 主 动 调 控 发 动 机 的 转 速 ， 并 调 整 每 个 轮 子 的 驱 动 力 和 制动 力 ， 来 修 正 汽 车 的 过 度 转 向 和 转 向 不 足 。 事 先 提 醒 ： 当 驾 驶 者 操 作 不 当 或 路 面 异 常 时 ， ESP会 用 警 告 灯 警 示 驾 驶 者 。 ESP实 际 上 是 一 种 牵 引 力 控 制 系 统 ， 与 其 他 牵 引 力 控 制 系 统 比 较 ， ESP不 但 控 制 驱动 轮 ， 而 且 可 控 制 从 动 轮 。 如 后 轮 驱 动 汽 车 常 出 现 的 转 向 过 多 情 况 ， 此 时 后 轮失 控 而 甩 尾 ， ESP便 会 刹 慢 外 侧 的 前 轮 来 稳 定 车 子 ； 在 转 向 过 少 时 ， 为 了 校 正循 迹 方 向 ， ESP则 会 刹 慢 内 后 轮 ， 从 而 校 正 行 驶 方 向 .五 、 ESP的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件272 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 5.ESP实 际 应 用 举 例u在 您 前 面 的 公 路 上 ,一 辆 卡 车 出 人 意 料 地 变 道 ,迫 使 您 突 然 采 取 避 让u高 速 公 路 出 口 处 的 转 弯 比 您 预 想 的 要 陡 。u停 泊 车 辆 的 门 突 然 开 启 。u您 前 面 一 辆 行 驶 的 自 行 车 出 人 意 料 地 转 向 左 边 。u充 满 垃 圾 的 街 道 迫 使 您 在 另 一 车 道 的 雪 地 上 行 驶 。u在 弯 弯 曲 曲 的 道 路 上 ,您 发 现 一 坑 洼 ,大 吃 一 惊 。u突 然 一 只 动 物 横 穿 公 路 ,迫 使 您 立 即 采 取 避 让 。五 、 ESP的 基 本 原 理第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件282 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 五 、 ESP的 组 成第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件292 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 五 、 ESP的 组 成第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件302 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 1. 介 绍 了 ASR的 作 用2. 介 绍 了 ASR的 基 本 原 理 （ 滑 转 率 ）3. 介 绍 了 ASR的 控 制 方 法 （ 驱 动 转 矩 、 附 着 性 能 ）4. 介 绍 了 ESP的 作 用5. 介 绍 了 ESP的 基 本 原 理6. 介 绍 了 ESP的 组 成 小 结第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件31 思 考 题 2 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日 1. 名 词 解 释 ： ASR、 滑 转 率 、 横 摆 角 速 度 （ 横 摆 率 ） 、 ESP2. ASR有 何 功 用 ？3. 简 述 通 过 调 节 发 动 机 输 出 转 矩 来 控 制 驱 动 轮 滑 转 的 原 理 。4. 简 述 通 过 调 节 驱 动 轮 制 动 力 矩 来 控 制 驱 动 轮 滑 转 的 原 理 。5. 简 述 通 过 调 节 差 速 器 锁 上 程 度 来 控 制 驱 动 轮 滑 转 的 原 理 。6. 为 何 在 不 同 车 速 条 件 下 ， 需 要 采 用 不 同 的 控 制 方 式 来 控 制 驱 动 轮 滑 转 。7. ESP是 怎 样 控 制 汽 车 转 向 不 足 的 ？8. ESP是 怎 样 控 制 汽 车 过 度 转 向 的 ？第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 汽车拖拉机学电器与电子设备课件322 0 2 1 年 4 月 2 5 日 星 期 日本节课内容结束下一讲第 4课 转 向 控 制 技 术 第 十 章 底 盘 电 子控 制 技 术 第 3课 驱 动 防 滑 控 制 技 术