《可编程控制器原理与应用》图文课件-第3章

了解三菱了解三菱PLC的大致分类，了解三菱的大致分类，了解三菱FX2N系列系列PLC的硬件的硬件系统配置；掌握三菱系统配置；掌握三菱FX2N系列系列PLC内部编程元件及其功能内部编程元件及其功能掌握三菱掌握三菱FX2N系列系列PLC的基本逻辑指令的基本逻辑指令会用基本逻辑指令完成简单控制程序的编制会用基本逻辑指令完成简单控制程序的编制 三菱三菱FX2N系列系列PLC的硬件系统配置的硬件系统配置三菱三菱FX2N系列系列PLC内部编程元件及其功能内部编程元件及其功能三菱三菱FX2N系列系列PLC的基本逻辑指令的基本逻辑指令三菱三菱FX2N系列系列PLC内部编程元件及其功能内部编程元件及其功能三菱三菱FX2N系列系列PLC的基本逻辑指令的使用方法的基本逻辑指令的使用方法 三菱三菱FX2N系列系列PLC内部编程元件、功能及其基内部编程元件、功能及其基本逻辑指令的使用方法。本逻辑指令的使用方法。讲授、现场教学、课件讲授、现场教学、课件1010学时学时 三菱公司是日本生产可编程控制器的主要厂家之一，其三菱公司是日本生产可编程控制器的主要厂家之一，其PLC产品也较早进入我国市场。产品也较早进入我国市场。FX系列系列PLC是由三菱是由三菱公司近年来推出的高性能小型可编程控制器，以逐步替公司近年来推出的高性能小型可编程控制器，以逐步替代三菱公司原代三菱公司原F、F1、F2系列系列PLC产品。其中产品。其中FX2系列系列是是1991年推出的产品，年推出的产品，FX0系列是在系列是在FX2系列之后推出系列之后推出的超小型的超小型PLC。近几年来又连续推出了将众多功能集合。近几年来又连续推出了将众多功能集合在超小型机壳内的在超小型机壳内的FX0S、FX1S、FX0N、FX1N、FX2N、FX2NC等系列等系列PLC产品。这些产品。这些PLC产品具有较高的性价产品具有较高的性价比，且应用广泛。比，且应用广泛。超小型超小型PLC均为整体式结构，体积小，价格便宜。该系列有均为整体式结构，体积小，价格便宜。该系列有24点、点、40点、点、60点三种基本单元，点三种基本单元，40点扩展单元，以及点扩展单元，以及8点、点、16点扩展模块。点扩展模块。I/O点数最大点数最大可达可达128点。点。小型小型PLC主要有主要有FX2系列，该系列为整体式结构，由基本单元、扩展单元、系列，该系列为整体式结构，由基本单元、扩展单元、扩展模块、通信适配器和特殊模块组成。在基本单元上连接扩展单元或扩展扩展模块、通信适配器和特殊模块组成。在基本单元上连接扩展单元或扩展模块，可增加输入、输出点数，从而灵活地改变系统的模块，可增加输入、输出点数，从而灵活地改变系统的I/O点数比例。点数比例。FX2N系列是系列是FX系列中功能最强、速度最高的微型系列中功能最强、速度最高的微型PLC。中型中型PLC常用的是常用的是AnS/QnAS系列。该系列为模块式结构，有系列。该系列为模块式结构，有10种型号的种型号的CPU模块、配置齐全的模块、配置齐全的I/O模块和多达模块和多达50种的特殊功能模块。其种的特殊功能模块。其I/O点数一般点数一般在在2561 024点。该系列点。该系列PLC的指令系统丰富，可提供的指令系统丰富，可提供PID、浮点运算、三角、浮点运算、三角函数等高级应用指令，具有较强的网络功能。函数等高级应用指令，具有较强的网络功能。大型大型PLC主要有主要有AnA/QnA系列。该系列为模块式结构，有系列。该系列为模块式结构，有12种型号的种型号的CPU模块、配置齐全的模块、配置齐全的I/O模块和大量的特殊功能模块。其模块和大量的特殊功能模块。其I/O点数最大可达点数最大可达4 096点。点。三菱三菱FXFX2N2N系列系列PLCPLC由基本单元、扩展单元、扩展模块和特殊功能模块由基本单元、扩展单元、扩展模块和特殊功能模块组成。基本单元是组成。基本单元是PLCPLC的核心部分，由的核心部分，由CPUCPU、存储器、存储器、I/OI/O电路和电源电路和电源等组成。该系列等组成。该系列PLCPLC的基本单元可独立使用，也可将基本单元与扩展的基本单元可独立使用，也可将基本单元与扩展单元、扩展模块组合使用，以增加单元、扩展模块组合使用，以增加I/OI/O点数。点数。输入电路的连接是将公共端输入电路的连接是将公共端COM通过具体的输入设备（如按钮、转通过具体的输入设备（如按钮、转换开关、行程开关、传感器等）连接到对应的输入端子上，并通过换开关、行程开关、传感器等）连接到对应的输入端子上，并通过输入点将信号送到输入点将信号送到PLC内部。内部。输出电路就是输出电路就是PLC的负载电路，的负载电路，PLC仅提供输出端子，通过输仅提供输出端子，通过输出端子将负载和负载电源连接成一个电路，这样负载的状态就出端子将负载和负载电源连接成一个电路，这样负载的状态就由由PLC的输出端子进行控制，输出端子动作，则负载通电。的输出端子进行控制，输出端子动作，则负载通电。三菱三菱FX2N系列系列PLC内部的编程元件是支持该系列内部的编程元件是支持该系列PLC编程编程语言的软元件，分别称为继电器、定时器、计数器等。如编语言的软元件，分别称为继电器、定时器、计数器等。如编程用的继电器元件，它的工作线圈没有工作电压等级、功耗程用的继电器元件，它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、机械磨损和电大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、机械磨损和电蚀等问题；在不同的指令操作下，它的工作状态可以无记忆蚀等问题；在不同的指令操作下，它的工作状态可以无记忆也可以有记忆，甚至还可以作脉冲数字元件使用。也可以有记忆，甚至还可以作脉冲数字元件使用。表表3-1 三菱三菱FX2N系列系列PLC内部所有编程元件及其地址编号内部所有编程元件及其地址编号输入继电器XFX2N-16MX0X78点FX2N-32MX0X1716点FX2N-48MX0X2724点FX2N-64MX0X3732点FX2N-80MX0X4740点FX2N-128MX0X7764点带扩展X0X267184点输出继电器YFX2N-16MY0Y78点FX2N-32MY0Y1716点FX2N-48MY0Y2724点FX2N-64MY0Y3732点FX2N-80MY0Y4740点FX2N-128MY0Y7764点带扩展Y0Y267184点辅助继电器M通用M0M499500点保持M500M30712572点特殊M8000M8255256点状态继电器S初始化S0S910点回零S10S1910点通用S20S499480点断电保持S500S899400点信号报警S900S999100点三菱三菱FX2N系列系列PLC内部所有编程元件及其地址编号见表内部所有编程元件及其地址编号见表3-2所示。所示。定时器TT0T199时基100ms200点T200T245时基10ms46点T246T249时基1ms积算4点T250T255时基100ms积算6点计数器C16位通用C0C99100点16位断电保持C100C199100点32位通用C200C21920点32位断电保持C220C23415点高速C235C25521点数据寄存器D通用D0D199200点断电保持D200D79997800点特殊D8000D8255只能用256点文件D1000D79997000点 变址寄存器V/ZV0V78点Z0Z78点 指针P/I分支用P0P127128点中断用I00I50(输入中断)、I6I8（定时器中断）、I010I060(计数器中断)15点 常数K/H十进制K16位:-32 768+32 76732位:-2 147 483 648+2 147 483 647十六进制H16位:0FFFF32位:0FFFFFFFF 输入继电器输入继电器X直接接收输入给直接接收输入给PLC的物理信号，其编号与接线端子的的物理信号，其编号与接线端子的编号一致。输入继电器编号一致。输入继电器X的状态由的状态由PLC输入端子所连接的外部设备的输入端子所连接的外部设备的状态（由外部信号来驱动）决定，其程序无法改变。状态（由外部信号来驱动）决定，其程序无法改变。输出继电器输出继电器Y直接传送直接传送PLC输出的物理信号，其编号与输出端子的编输出的物理信号，其编号与输出端子的编号一致。号一致。辅助继电器辅助继电器M可以分成通用辅助继电器、断电保持辅助继电器和特殊可以分成通用辅助继电器、断电保持辅助继电器和特殊辅助继电器。无论是哪一种的辅助继电器，都属于是一种辅助继电器。无论是哪一种的辅助继电器，都属于是一种“位元件位元件”。1）通用辅助继电器）通用辅助继电器 通用辅助继电器和通用辅助继电器和PLC的外部无任何联系，其线圈受内部程序控制，的外部无任何联系，其线圈受内部程序控制，常开、常闭触点只供内部编程使用，不能直接输出给外部设备。常开、常闭触点只供内部编程使用，不能直接输出给外部设备。2）断电保持辅助继电器）断电保持辅助继电器 断电保持辅助继电器可记忆控制系统电源中断的瞬时状态。它的功能断电保持辅助继电器可记忆控制系统电源中断的瞬时状态。它的功能与通用辅助继电器相同，它们的区别在于当与通用辅助继电器相同，它们的区别在于当PLC在运行过程中，不管在运行过程中，不管什么原因使电源断电，断电保持辅助继电器仍能保持原来的状态。什么原因使电源断电，断电保持辅助继电器仍能保持原来的状态。3）特殊辅助继电器）特殊辅助继电器 特殊辅助继电器也是内部使用的继电器，与通用辅助继电器的本质区特殊辅助继电器也是内部使用的继电器，与通用辅助继电器的本质区别在于特殊辅助继电器是用于监测别在于特殊辅助继电器是用于监测PLC工作状态，提供时钟脉冲，给工作状态，提供时钟脉冲，给出错误标志，或者用于步进顺控、禁止中断以及设定计数器是加计数出错误标志，或者用于步进顺控、禁止中断以及设定计数器是加计数还是减计数等。还是减计数等。状态继电器状态继电器S是用于编写顺序控制程序的一种编程元件，与步进指令是用于编写顺序控制程序的一种编程元件，与步进指令组合使用。当状态继电器组合使用。当状态继电器S不与步进指令组合使用时，可作为辅助继电不与步进指令组合使用时，可作为辅助继电器使用，且具有断电保持功能。器使用，且具有断电保持功能。定时器定时器T相当于继电器控制系统中的时间继电器。它有一个设定值寄存器、一相当于继电器控制系统中的时间继电器。它有一个设定值寄存器、一个当前值寄存器和一个用来储存输出触点状态的映像寄存器，这三个存储单个当前值寄存器和一个用来储存输出触点状态的映像寄存器，这三个存储单元使用同一个元件号。定时器元使用同一个元件号。定时器T即可用常数即可用常数K来设定，又可用数据寄存器来设定，又可用数据寄存器D的的内容来设定。内容来设定。计数器计数器C是用来对是用来对PLC的内部映像寄存器的内部映像寄存器X、Y、M、S提供信号计数，计数提供信号计数，计数脉冲接通或断开的持续时间，应大于脉冲接通或断开的持续时间，应大于PLC的扫描周期，其响应速度通常小于的扫描周期，其响应速度通常小于数十赫兹。具体分为：数十赫兹。具体分为：1）内部计数器）内部计数器 编号为编号为C0C99的为的为16位通用型递加计数器；编号为位通用型递加计数器；编号为C100C199的为的为16位断位断电保持型递加计数器，即使在计数过程中断电，计数值也能保持；编号为电保持型递加计数器，即使在计数过程中断电，计数值也能保持；编号为C200C219的为的为32位通用型双向计数器；编号为位通用型双向计数器；编号为C220C234的为的为32位断电位断电保持型双向计数器。保持型双向计数器。2）高速计数器）高速计数器 编号为编号为C235C255的为高速计数器，其共用的为高速计数器，其共用PLC的的8个高速计数器输入端个高速计数器输入端X0X7，且一输入端同时只能供一个高速计数器使用。，且一输入端同时只能供一个高速计数器使用。数据寄存器数据寄存器D在模拟量的检测、控制以及位置控制等场合用来储存数据在模拟量的检测、控制以及位置控制等场合用来储存数据 和参和参数，是数，是PLC必不可少的元件。具体分为：必不可少的元件。具体分为：1）通用数据寄存器）通用数据寄存器 通用数据寄存器通用数据寄存器D0D199为为16位，用于存放位，用于存放16位二进制数或一个字等各种数位二进制数或一个字等各种数据。两个数据寄存器合并起来可以存放据。两个数据寄存器合并起来可以存放32位数据（双字），在通用数据寄存位数据（双字），在通用数据寄存器器D0 和和D1组成的双字中，组成的双字中，D0存放低存放低16位，位，D1存放高存放高16位。字或双字的最高位。字或双字的最高位为符号位，该位为位为符号位，该位为0时数据为正，为时数据为正，为1时数据为负。时数据为负。2）断电保持数据寄存器）断电保持数据寄存器 断电保持数据寄存器断电保持数据寄存器D200D7999的数据寄存器具有断电保持的功能，即当的数据寄存器具有断电保持的功能，即当PLC从接通状态进入断开状态时，以上编号的数据寄存器的值保持不变。利从接通状态进入断开状态时，以上编号的数据寄存器的值保持不变。利用参数设定，可改变电池保持的数据寄存器的范围。用参数设定，可改变电池保持的数据寄存器的范围。3）特殊数据寄存器）特殊数据寄存器 特殊数据寄存器特殊数据寄存器D8000D8255可用来控制和监视可用来控制和监视PLC内部的各种工作方式和内部的各种工作方式和元件，如电池电压、扫描时间和正在动作的状态的编号等。元件，如电池电压、扫描时间和正在动作的状态的编号等。PLC通电时，特通电时，特殊数据寄存器均被写入默认的值。殊数据寄存器均被写入默认的值。4）文件数据寄存器）文件数据寄存器 文件数据寄存器文件数据寄存器D1000D7999以以500点为单位，可被外部设备存取。它实际上点为单位，可被外部设备存取。它实际上被设置为被设置为PLC的参数区，与断电保持数据寄存器是重叠的，可保证数据不会的参数区，与断电保持数据寄存器是重叠的，可保证数据不会丢失，并且可通过块传送指令改写。丢失，并且可通过块传送指令改写。三菱三菱FX2N系列系列PLC有有16个变址寄存器个变址寄存器V和和Z。它们均为。它们均为16位的寄存器，里位的寄存器，里面存放的是偏移量，用于改变编程元件的地址编号，实现变址寻址，即以面存放的是偏移量，用于改变编程元件的地址编号，实现变址寻址，即以变址的方式求得数据单元的地址。变址的方式求得数据单元的地址。1）分支用指针）分支用指针 分支用指针分支用指针P0P127在使用时，要与相应的条件跳转指令相结合。在使用时，要与相应的条件跳转指令相结合。2）中断用指针）中断用指针 中断用指针中断用指针I是指明某一中断源的中断程序入口指针，执行到中断是指明某一中断源的中断程序入口指针，执行到中断返回指令时返回主程序。中断指针应在主程序结束指令之后使用。具体分返回指令时返回主程序。中断指针应在主程序结束指令之后使用。具体分为：为：（1）输入中断用指针）输入中断用指针 （2）定时器中断用指针）定时器中断用指针 （3）计数器中断用指针）计数器中断用指针 常数常数K用来表示十进制常数，常数用来表示十进制常数，常数H用来表示十六进制常数。用来表示十六进制常数。基本逻辑指令是基本逻辑指令是PLC中最基础的编程语言，用于为输出指令、功能指令等中最基础的编程语言，用于为输出指令、功能指令等建立逻辑条件，掌握了它也就初步掌握了建立逻辑条件，掌握了它也就初步掌握了PLC的使用方法。各种型号的的使用方法。各种型号的PLC的基本逻辑指令都大同小异，掌握三菱的基本逻辑指令都大同小异，掌握三菱FX2N系列系列PLC指令为其他系列指令的指令为其他系列指令的学习奠定了基础。学习奠定了基础。取指令取指令LD和取反指令和取反指令LDI均为起始指令，用在每一个梯级的开始。如果梯级均为起始指令，用在每一个梯级的开始。如果梯级开始是常开触点，就使用开始是常开触点，就使用LD指令；如果梯级开始是常闭触点，就使用指令；如果梯级开始是常闭触点，就使用LDI指指令。令。LD和和LDI指令均可用于输入继电器指令均可用于输入继电器X、输出继电器、输出继电器Y、辅助继电器、辅助继电器M、状、状态继电器态继电器S、定时器、定时器T和计数器和计数器C。输出指令。输出指令OUT为驱动线圈的输出指令，可为驱动线圈的输出指令，可以用于输出继电器以用于输出继电器Y、辅助继电器、辅助继电器M、状态继电器、状态继电器S、定时器、定时器T和计数器和计数器C。逻辑与指令逻辑与指令AND、ANI和逻辑或指令和逻辑或指令OR、ORI分别用于处理对应触点的串分别用于处理对应触点的串联与并联。联与并联。AND、ANI和和OR、ORI指令均可以用于输入继电器指令均可以用于输入继电器X、输出继、输出继电器电器Y、辅助继电器、辅助继电器M、状态继电器、状态继电器S、定时器、定时器T和计数器和计数器C。单个触点与左边的电路串联时，使用单个触点与左边的电路串联时，使用AND和和ANI指令，串联一个常开触点指令，串联一个常开触点用用AND指令，串联一个常闭触点用指令，串联一个常闭触点用ANI指令，串联触点的个数没有限制，指令，串联触点的个数没有限制，可连续使用。可连续使用。OR和和ORI指令用于单个触点与前面电路的并联，并联一个常开触点用指令用于单个触点与前面电路的并联，并联一个常开触点用OR指指令，并联一个常闭触点用令，并联一个常闭触点用ORI指令。并联触点的左端接到该指令所在的电指令。并联触点的左端接到该指令所在的电路块的起始点上，右端与前一条指令对应的触点的右端相连。路块的起始点上，右端与前一条指令对应的触点的右端相连。块或指令块或指令ORB用来处理两个触点组的并联。当两个程序块并联时，每用来处理两个触点组的并联。当两个程序块并联时，每个触点都以起始指令开始单独编程，然后用个触点都以起始指令开始单独编程，然后用ORB指令将两个程序块并联指令将两个程序块并联起来。起来。图3-14 ORB指令的梯形图和语句表 块与指令块与指令ANB用来处理两个触点组的串联。触点组就是若干个触点的组合，用来处理两个触点组的串联。触点组就是若干个触点的组合，也称程序块。也称程序块。ANB指令相当于两个程序块之间的串联连线，该连线上所对指令相当于两个程序块之间的串联连线，该连线上所对应的触点可视为它右边的程序块的应的触点可视为它右边的程序块的LD点。要串联的程序块的起始触点使用点。要串联的程序块的起始触点使用LD或或LDI指令，完成了两个程序块的内部连接后，用指令，完成了两个程序块的内部连接后，用ANB指令将它与前面指令将它与前面的程序串联。的程序串联。图3-15 ANB指令的梯形图和语句表 上升沿微分指令上升沿微分指令PLS的功能是逻辑条件从断开到接通时，产生一个扫描周期的功能是逻辑条件从断开到接通时，产生一个扫描周期的脉冲。下降沿微分指令的脉冲。下降沿微分指令PLF的功能是逻辑条件从接通到断开时，产生一的功能是逻辑条件从接通到断开时，产生一个扫描周期的脉冲。个扫描周期的脉冲。PLS与与PLF指令的梯形图及语句表如下图所示。指令的梯形图及语句表如下图所示。置位指令置位指令SET是使操作保持接通的指令；复位指令是使操作保持接通的指令；复位指令RST是使操作保持断开是使操作保持断开的指令。它们的功能类似于电子电路的的指令。它们的功能类似于电子电路的R-S触发器。触发器。SET和和RST指令的梯形指令的梯形图和语句表如下图所示。图和语句表如下图所示。上升沿微分指令上升沿微分指令PLS的功能是逻辑条件从断开到接通时，产生一个扫描周的功能是逻辑条件从断开到接通时，产生一个扫描周期的脉冲。期的脉冲。PLS指令的梯形图及语句表，如图指令的梯形图及语句表，如图3-18所示。所示。图3-18 PLS指令的梯形图和语句表辅助继电器辅助继电器M0仅在输入继电器仅在输入继电器X0的常开触点由断开变为闭合（即的常开触点由断开变为闭合（即X0的上升的上升沿）后的一个扫描周期内接通。沿）后的一个扫描周期内接通。PLS指令的时序图，如图指令的时序图，如图3-19所示所示图3-19 PLS指令的时序图 下降沿微分指令下降沿微分指令PLF的功能是逻辑条件从接通到断开时，产生一个扫的功能是逻辑条件从接通到断开时，产生一个扫描周期的脉冲。描周期的脉冲。PLF指令的梯形图及语句表，如图指令的梯形图及语句表，如图3-20所示。所示。辅助继电器辅助继电器M100仅在输入继电器仅在输入继电器X0的常开触点由闭合变为断开（即的常开触点由闭合变为断开（即X0的下降沿）后的一个扫描周期内接通。的下降沿）后的一个扫描周期内接通。PLF指令的时序图，如图指令的时序图，如图3-21所示。所示。图3-21 PLF指令的时序图图3-20 PLF指令的梯形图和语句表 进栈指令进栈指令MPS、读栈指令、读栈指令MRD和出栈指令和出栈指令MPP用于多重输出电路。其用于多重输出电路。其中，中，MPS指令用于存储电路中分支处的逻辑运算结果，以便后面处理有指令用于存储电路中分支处的逻辑运算结果，以便后面处理有线圈的支路时可以调用该运算结果。线圈的支路时可以调用该运算结果。MRD指令用于读取存储在堆栈最上指令用于读取存储在堆栈最上层的电路中分支点处的运算结果，将下一触点强制性地连接在该点，读层的电路中分支点处的运算结果，将下一触点强制性地连接在该点，读数后堆栈内的数据不会上移或下移。数后堆栈内的数据不会上移或下移。MPP指令用于将存储在电路中分支指令用于将存储在电路中分支点的运算结果弹出（调用并去掉），将下一触点连接在该点后，从堆栈点的运算结果弹出（调用并去掉），将下一触点连接在该点后，从堆栈中去掉该点的运算结果。如图中去掉该点的运算结果。如图3-22所示为栈存储器。图所示为栈存储器。图3-23所示为使用所示为使用一层栈的梯形图和语句表。一层栈的梯形图和语句表。图3-22 栈存储器图3-23 使用一层栈的梯形图和语句表 在编程时，经常会遇到许多线圈同时受一个或一组触点控制的情况，如在编程时，经常会遇到许多线圈同时受一个或一组触点控制的情况，如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的触点，将占用很多存储单元，果在每个线圈的控制电路中都串入同样的触点，将占用很多存储单元，MC指令可以解决这一问题。使用指令可以解决这一问题。使用MC指令的触点称为主控触点，它在梯指令的触点称为主控触点，它在梯形图中与一般的触点垂直。主控触点是控制一组电路的总开关。主控指形图中与一般的触点垂直。主控触点是控制一组电路的总开关。主控指令令MC用于表示主控区的开始。用于表示主控区的开始。MC指令只能用于输出继电器指令只能用于输出继电器Y和辅助继和辅助继电器电器M（不包括特殊辅助继电器）。主控复位指令（不包括特殊辅助继电器）。主控复位指令MCR用来表示主控区用来表示主控区的结束。的结束。MC和和MCR指令的执行流程如图指令的执行流程如图3-24所示。所示。图3-24 MC和MCR指令的执行流程 MC和和MCR指令的梯形图和语句表如图指令的梯形图和语句表如图3-25所示。所示。图3-25 MC和MCR指令的梯形图和语句表 空操作指令空操作指令NOP可使该步作空操作。执行完清除用户存储器的操作后，用户可使该步作空操作。执行完清除用户存储器的操作后，用户存储器的内容将全部变为存储器的内容将全部变为NOP指令。指令。取反指令取反指令INV在梯形图中用一条在梯形图中用一条45的短斜线来表示，它对该指令之前的运的短斜线来表示，它对该指令之前的运算结果取反，运算结果为算结果取反，运算结果为0它变为它变为1，运算结果为，运算结果为1它为它为0，如图，如图3-26所示。所示。图3-26 INV指令的梯形图和语句表 程序结束指令程序结束指令END可强制结束当前的扫描执行过程。若不写可强制结束当前的扫描执行过程。若不写END指令，将从指令，将从用户程序存储器的第一步执行到最后一步。如果用户程序存储器的第一步执行到最后一步。如果END指令放在程序结束处，指令放在程序结束处，只执行第一步至只执行第一步至END指令这一步之间的程序。使用指令这一步之间的程序。使用END指令可以缩短扫描周指令可以缩短扫描周期。期。