搬运机械手及其控制系统设计(要

目 录 摘 要 . I ABSTRACT（英文摘要） . 目 录 . IV 第一章 引 言 . 1 1.1 课题的背景和意义 . 1 1.2 课题国内外发展现状 . 2 第二章 总体方案确定 . 4 2.1 总体方案论证 . 4 2.1.1 机 械 手 手 臂 结 构 方 案 设 计 . 4 2.1.2 机 械 手 驱 动 方 案 设 计 . 4 2.1.3 机 械 手 控 制 方 案 设 计 . 5 2.1.4 机 械 手 主 要 参 数 . 5 2.1.5 机 械 手 的 技 术 参 数 列 表 . 6 第三章 机械手总体结构设计 . 7 3.1 动作工况与分析 . 7 3.2 机械手各部分结构设计 . 8 3.2.1 机 械 手 底 座 的 设 计 . 8 3.2.2 立 柱 结 构 的 设 计 . 8 3.2.3 轴 承 的 选 择 . 9 3.2.4 上 轴 承 座 的 选 择 . 10 3.2.5 下 轴 承 座 的 选 择 . 11 3.2.6 大 臂 的 结 构 设 计 . 12 3.2.7 小 臂 的 结 构 设 计 . 12 3.2.8 气 爪 的 结 构 设 计 . 12 3.2.9 手 部 夹 紧 气 缸 设 计 计 算 . 14 3.2.10 升 降 气 缸 设 计 计 算 . 18 3.2.11 伸 缩 气 缸 设 计 计 算 . 22 3.2.12 回 转 气 缸 设 计 计 算 . 25 第四章 气动部分设计 . 28 第五章 PLC 控制部分设计 . 30 5.1 电磁铁动作顺序 . 30 5.2 I/O 分配 . 30 5.3 PLC 控制梯形图 . 31 5.4 PLC 控制程序指令 . 32 结论 . 37 参考文献 . 38 致谢及声明 . 39