《AGV自动导引车》PPT课件.ppt

AGV自动导引车 AGV的概述 牵引式 AGV、单元载荷式 AGV AGV的导引及路径控制原理 AGV AGV(自动导引车概述 ) AGV是自动导引运输车（ Automated Guided Vehicle） 的英文缩写，它是一种以电池为动力，装有非接触式导 向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是，在计算 机控制下，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输 送到指定的位置上。 牵 引 式 自 动 导 向 搬 运 车 单元载荷式自动导向搬运车 AGV的导引方式 AGV导引方式是指决定其运行方向和路径 的方式。常用的导引方式分为两类： 预定路径方式 ， 非预定路径方式。 预定路径方式 是指在事先规划好的运行路线上设置导向的信息媒介， AGV通过 检测出它的信息而得到导向的导引方式。 1.车外连续标记 电磁导引 反光带或磁带导引 2.车外间断标记 （ 1）电磁导引 这是目前 AGV采用最广泛的一种导 引方式。它需要在地面开槽（约 51mm宽， 15mm深），接通低压、低 频信号，在电线周围产生磁场。车 上需安装有两个感应线圈，并使其 分别位于此导引线的两侧。当 AGV 导引轮偏离到导引线右方时，则左 方感应线圈感应到较高电压，以此 信号控制导向电动机，使得 AGV的 导向轮从偏右位置回到中间位置， 从而跟踪预定的电线导引路径。 1）反射式导向。这种导引方式是在地面上 连续铺设一条用发光材料制作的带子，或 者用发光涂料涂抹在规定的运行路线上， 再在车辆的底部装有检测反射光传感器， 通过偏差测定装置到驱动转向电机来不断 调整车辆前进的方向，以保持车辆沿着规 定的线路行驶。 反射式导向用的反射光带是粘贴在场地表 面的，故又称贴附式导向。 采用该方式的自动搬运车，其路线的布置 比较容易，但易受外界光源的干扰。 （ 2）反光带或磁带导引 2）磁性式导向。是在地面上连续铺设 一条金属磁带，而在车辆上装有磁性 传感器，检测磁带的磁场，通过磁场 偏差测定控制驱动转向电机来调整车 辆行驶和方向。 采用该方式的自动搬运车，其地面系 统较为简单，施工也较为方便，且可 靠性好，因此得到了普及。 标志跟踪方式中有一种称为视觉导引法，即在所经路径上断 续地设有若干引导标志或反射板，小车据此自动识别和判断 路径。但有些标志跟踪方式不把标志贴在行走路径上，而是 贴在顺着路径的相应的天花板上。引导的标志除条形码以外， 还可用圆形、方形、箭头等图形，总之应当是易于识别和处 理的图形。 2.车外间断标志 非预定路径 非预定路径（自由路径）是指自动导向搬运车根据要 求随意改变行驶路线，它的原理是在自动导向搬运车 上存储好作业环境的信息，通过识别车体当前的方位， 与环境信息相对照，自主的决定路径的导向方式。 激光导引 光扫描导引 信标方式 数字地图引导 光扫描导引 沿着路径从高处用光束进行扫描，计算机根据光信息， 精密检测出 AGV现在的位置。 这种导引方法路径变换容易， 其光扫描方式也最简单。 信标方式 信标方式（激光导航），这种方式是在路径上或沿着路径设置多个标 记，标记本身主动发出信号提供有关位置信息。信标方式是从现在位 置寻找若干个信标，然后根据其方向和有关信标的位置信息，利用三 角测量原理计算出现在的位置。这种方法标记设置简单、廉价，精度 也非常好。 数字地图引导 把路径画在数字地图上，作为人与机器的对话式系统，利用中央计算机的指令把路 径的设定作为串行数据给出的方法，对复杂、交叉路径多的路线特别有效，是适合 于控制复杂、多种、多量 AGV的方法。