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高响应交流伺服电机 高响应交流伺服电机 3_1 ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机 用户手册 Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司 高响应交流伺服电机 前 言 感谢您使用汇川公司 ISMV&ISMH 系列高响应交流伺服电机。该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。该产品需要配合伺服驱 动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。 在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。 注意事项 本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。 由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。 由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。 如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。 客服电话： 400-777-1260 高响应交流伺服电机 - 2 - 1 使用说明 1.1 安全及注意事项 a、使用前用 500V 兆欧表检查电机 U、 V、 W 对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于 2M。 b、使用时应有良好的接地。 c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。 d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。 e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。 1.2 产品使用环境 海拔高度： 1000 米以下 环境温度： 0 40 相对湿度： 20%-80%(不得结露 ) IP 等级：全封闭自冷却 IP65、风冷 IP54（轴贯通部分除外） 电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境 1.3 选配件 本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。 1.4 到货检查 收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。 a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。 b、检查电机外观有无在运输中损坏。 c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。 1.5 搬运和储存 该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或 用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。 产品应存放在环境温度为 -15 40，相对湿度不大于 85%，清洁、通风良好的环境中， 该环境的空气中不能够含有腐蚀性气体。 1.6 安装使用前检查 a、电机绝缘电阻：用 500V 兆欧表检查电机 U、 V、 W 对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于 2M。 b、转动检查：用手转动电机的轴伸，电机应转动灵活，无停止、阻尼、异常噪声、以及摩擦声音，如异常请不要通电运转。 1.7 使用与维护 a、使用前请仔细阅读使用说明书，不能在使用说明书保障的范围之外使用本产品。 b、电机在运转中应没有焦味、非正常异音和过热。 c、电机停止运转一段时间再度使用时，应检查绝缘和重新试车。 d、使用时应有良好的接地。 1.8 质量保证期 该产品的质量保证期是制造厂对产品在正常储存和使用时的质量保证承诺，质量保证期为从出厂之日算起 24 个月，包括运输期、储存期和使用期。出 厂日期依电机条形码标识日期，条形码位于电机接线盒内。 高响应交流伺服电机 - 3 - 2 产品说明 2.1 型号命名规则 ISM H1-55B 30C B-U2 3 1 X ISM 伺服电机总称 标识 产品大类 A 100V 标识 电压等级 B 200V A B C D E 1 10 100 1000 10000 标识 功率 两位功率数和一位字母组成 注意：首位不能为零 10B 15C 12D 100W 1500W 12kW X 标准 标识 客户个性化需求 标识 转速 两位转速数和一位字母组成 注意：首位不能为零 标识 编码器类型 一位字母和一位数字组成 U1 2500PPR 省线式增量型 C 300V D 400V 1 光轴 2 实心带键 3 实心、带键、带螺纹孔 标识 轴连接方式 一位字母和一位数字组成 5 实心、带螺纹孔 标识 制动器、减速器、 油封 一位字母和一位数字组成 0 没有 1 油封 2 制动器 3 减速器 4 油封 +制动器 5 油封 +减速器 6 制动器 +减速器 A B C D E 1 10 100 1000 10000 50B 30C 10D 500转 3000转 10000转 U2 17BIT总线式增量型 U* 增量型 R1 一对极旋转变压器型 R* 旋转变 压器型 R2 两对极旋转变压器型 A* 绝对型 A1 17BIT单圈绝对型 A2 17BIT多圈绝对型 7 空心、内花键 F 风扇冷却 标识 系列 系列 H系列 标识 规格 1 低惯量、小容量 2 低惯量、中容量 3 中惯量、中容量 S*正余弦型 图 2-1 命名规则 2.2 系列分类说明 机座号 容量 驱动器工作电压 适配反馈元件 工作转速 *4.) 60 60 80 80 0.2 1.0kW AC220V *4.) 100 100 1.02.5kW AC380V 2500C/T 省线式增量型编码器 能够高于额 定转速 高响应交流伺服电机 - 4 - 3 伺服电气参数及安装尺寸 *4.) 规格： 低惯量小容量系列 机座号： 60 60mm 80 80mm 容量： 0.2 1.0kW 驱动器工作电压： AC220V 工作转速： 能够高于额定转速 电机型号 80ST-M01330LF1B 80ST-M02430LF1B 80ST-M03330LF1B 电机型号 *4.)#$# *4.)#$# *4.)#$# *4.)#$# *4.)$# 适配驱动器型号 *41 43* *41 43* *41 43* *41 43* *41 43* 功 率 (Kw) 0.2 0.4 0.55 0.75 1.0 额定电压 (V) 220 220 220 220 220 额定转矩 (Nm) 0.637 1.27 1.75 2.39 3.18 最大转矩 (Nm) 1.91 3.82 5.25 7.16 9.55 额定转速 (rpm) 3000 3000 3000 3000 3000 最高转速 (rpm) 6000 6000 6000 6000 6000 额定电流 (A) 1.7 2.8 3.8 4.6 7.6 最大电流 (A) 6 9.1 12.2 16.6 24.5 极对数 4 4 4 4 4 转矩常数 (Nm/A) 0.45 0.51 0.496 0.53 0.485 转子惯量 (10 -4 kgm 2 ) 0.158 0.274 1.04 1.3 1.7 机座号 (mm) 60 60 80 80 80 带油封额定值降低率(%) 90 95 95 95 95 电机重量（净重） (Kg) 绕组引线 U V W 电机绕组插头 插座编号 蓝色 黑色 红色 黄绿色 信 号 5V 0V A+/U+ A-/U- B+/V+ B-/V- Z+/W+ Z-/W- 编码器插头 颜色 红色 黑色 蓝色 蓝黑色 绿色 绿黑色 黄色 黄黑色 屏蔽 对应 IS500 伺服驱动器 CN2 插座编号 13 14 1 2 3 4 5 6 外壳 额定时间 连续 耐热等级 B 振动等级 V15 绝缘耐压 AC1500 1 分钟（200V） 绝缘电阻 DC500V，10M以上 保护方式 IP65（轴贯穿部分除外） 环境温度 040 环境湿度 2080%（不得结露） 励磁方式 永磁型 连接方式 直接连接 安装方式 法兰型 旋转方向 正转指令下从负载侧看逆时针方向（CCW)正转 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+/U+、A-/U-、B+ /V+、B-/V-、Z+/W +、Z-/W-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 电气参数 高响应交流伺服电机 - 5 - 注意 ：带油封的和不带油封的电机尺寸相同。 安装尺寸 高响应交流伺服电机 - 6 - *4.) 规格： 低惯量中容量系列 机座号： 100 100mm 容量： 0.2 1.0kW 驱动器工作电压： AC220V 工作转速： 能够高于额定转速 电机型号 80ST-M01330LF1B 80ST-M02430LF1B 80ST-M03330LF1B 电机型号 *4.)$% *4.)$% *4.)$% *4.)$% 适配驱动器型号 *41 53* *41 53* *41 53* *41 5* 功 率 (Kw) 1.0 1.5 2.0 2.5 额定电压 (V) 380 380 380 380 额定转矩 (Nm) 3.18 4.90 6.36 7.96 最大转矩 (Nm) 9.54 14.7 19.1 23.9 额定转速 (rpm) 3000 3000 3000 3000 最高转速 (rpm) 6000 5000 5000 5000 额定电流 (A) 2.8 4.7 6.1 7.4 最大电流 (A) 8.5 14 20 25 极对数 4 4 4 4 转矩常数 (Nm/A) 1.27 1.23 1.18 1.15 转子惯量 (10 -4 kgm 2 ) 1.87 2.46 3.05 3.65 机座号 (mm) 100 100 100 100 带油封额定值降低率(%) 电机重量（净重） (Kg) 绕组引线 U V W 电机绕组插头 插座编号 A B C D 信 号 5V 0V A+/U+ A-/U- B+/V+ B-/V- Z+/W+ Z-/W- 编码器插头 插座编号 G H A B C D E F J/K 对应 IS500 伺服驱动器 CN2 插座编号 13 14 1 2 3 4 5 6 外壳 额定时间 连续 耐热等级 B 振动等级 V15 绝缘耐压 AC1500 1 分钟（200V） 绝缘电阻 DC500V，10M以上 保护方式 IP65（轴贯穿部分除外） 环境温度 040 环境湿度 2080%（不得结露） 励磁方式 永磁型 连接方式 直接连接 安装方式 法兰型 旋转方向 正转指令下从负载侧看逆时针方向（CCW)正转 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+/U+、A-/U-、B+ /V+、B-/V-、Z+/W +、Z-/W-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 电气参数 高响应交流伺服电机 - 7 - 轴端详图 安装孔 选购件轴端规格请参照 型号 法兰面尺寸 轴端尺寸 ISMH2- L LL LM LR KB1 KB2 LA LB LC LE LG LZ S Q 0 0 10C30C- 209 164 120 45 96.5 142 115 95 -0.035 100 5 11 7 24 -0.013 39 0 0 15C30C- 234 189 145 45 121.5 167 115 95 -0.035 100 5 11 7 24 -0.013 39 0 0 20C30C- 259 214 170 45 146.5 192 115 95 -0.035 100 5 11 7 24 -0.013 39 0 0 25C30C- 284 239 195 45 171.5 217 115 95 -0.035 100 5 11 7 24 -0.013 39 注意： 带油封的和不带油封的电机尺寸相同。 伺服电机型号 ISMH2- 规格 轴端详图 10 15 20 25 LR 45 Q 40 QK 32 0 S 24 -0.013 W 8 T 7 U 4 直轴，带键 槽，带螺孔 P M8 螺孔 深度 16 安装尺寸 高响应交流伺服电机 - 8 - 保修协议 1. 本产品保修期为二十四个月（以机身条型码信息为准） ，保修期内按照使用说明书正常使用情况下，产品发生故障或损坏，我公司负责免费维修。 2. 保修期内，因以下原因导致损坏，将收取一定的维修费用： A、因使用上的错误及自行擅自修理、改造而导致的机器损坏； B、由于火灾、水灾、电压异常、其它天灾及二次灾害等造成的机器损坏； C、购买后由于人为摔落及运输导致的硬件损坏； D、不按我司提供的用户手册操作导致的机器损坏； E、因机器以外的障碍（如外部设备因素）而导致的故障及损坏； 3. 产品发生故障或损坏时，请您正确、详细的填写产品保修卡中的各项内容。 4. 维修费用的收取，一律按照我公司最新调整的维修价目表为准。 5. 本保修卡在一般情况下不予补发，诚请您务必保留此卡，并在保修时出示给维修人员。 6. 在服务过程中如有问题，请及时与我司代理商或我公司联系。 7. 本协议解释权归深圳市汇川技术股份有限公司。 深圳市汇川技术股份有限公司 服务部 地址：深圳市宝安区宝城 70 区留仙二路鸿威工业区 E 栋 电话： 400-777-1260 网址： 产品保修卡 单位地址： 联系人： 客户信息 单位名称： 邮政编码： 联系电话： 产品型号： 机身条码（粘贴在此处） ： 产品信息 代理商名称： 故障信息 （维修时间与内容） ： 维修人： 高响应交流伺服电机 - 9 - 深圳市汇川技术股份有限公司 Shenzhen Inovance Technology Co,.Ltd 地址：深圳市宝安区宝城 70 区留仙二路鸿威工业区 E 栋 电话（ Tel） ： +86-755-29799565 传真（ Fax） ： +86-755-29619897 客服中心电话： 400-777-1260 高响应交流伺服电机 - 10 - 高响应交流伺服电机 3_2 1MV&1MH 系列高响应交流伺服电机 用户手册 Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司 高响应交流伺服电机 11 前 言 感谢您使用汇川公司 1MV&1MH 系列高响应交流伺服电机。该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。该产品需要配合伺服驱动器一起 组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。 在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。 注意事项 本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。 由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。 由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。 如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。 客服电话： 400-777-1260 高响应交流伺服电机 12 1 使用说明 1.1 安全及注意事项 a、使用前用 500V 兆欧表检查电机 U、 V、 W 对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于 2M。 b、使用时应有良好的接地。 c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。 d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。 e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。 1.2 产品使用环境 海拔高度： 1000 米以下 环境温度： 0 40 相对湿度： 20%-80%(不得结露 ) IP 等级：全封闭自冷却 IP65、风冷 IP54（轴贯通部分除外） 电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境 1.3 选配件 本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。 1.4 到货检查 收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。 a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。 b、检查电机外观有无在运输中损坏。 c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。 1.5 搬运和储存 该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或 用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。 产品应存放在环境温度为 -15 40，相对湿度不大于 85%，清洁、通风良好的环境中， 该环境的空气中不能够含有腐蚀性气体。 1.6 安装使用前检查 a、电机绝缘电阻：用 500V 兆欧表检查电机 U、 V、 W 对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于 2M。 b、转动检查：用手转动电机的轴伸，电机应转动灵活，无停止、阻尼、异常噪声、以及摩擦声音，如异常请不要通电运转。 1.7 使用与维护 a、使用前请仔细阅读使用说明书，不能在使用说明书保障的范围之外使用本产品。 b、电机在运转中应没有焦味、非正常异音和过热。 c、电机停止运转一段时间再度使用时，应检查绝缘和重新试车。 d、使用时应有良好的接地。 1.8 质量保证期 该产品的质量保证期是制造厂对产品在正常储存和使用时的质量保证承诺，质量保证期为从出厂之日算起 24 个月，包括运输期、储存期和使用期。出厂日期依 电机条形码标识日期，条形码位于电机接线盒内。 高响应交流伺服电机 13 2 产品说明 2.1 型号命名规则 1M V1-75B 30C B-U1 3 1 X 1M 1M伺服电机总称 标识 产品大类 A 100V 标识 电压等级 B 200V A B C D E 1 10 100 1000 10000 标识 功率 两位功率数和一位字母组成 注意：首位不能为零 75B 15C 750W 1500W X 标准 标识 客户个性化需求 标识 转速 两位转速数和一位字母组成 注意：首位不能为零 标识 编码器类型 一位字母和一位数字组成 U1 2500PPR 省线式增量型 C 300V D 400V 1 光轴 2 实心带键 3 实心、带键、带螺纹孔 标识 轴连接方式 一位字母和一位数字组成 5 实心、带螺纹孔 标识 制动器、减速器、 油封 一位字母和一位数字组成 0 没有 1 油封 2 制动器 3 减速器 4 油封 +制动器 5 油封 +减速器 6 制动器 +减速器 A B C D E 1 10 100 1000 10000 50B 30C 10D 500转 3000转 10000转 U2 17BIT总线式增量型 U* 增量型 R1 一对极旋转变压器型 R* 旋转变 压器型 R2 两对极旋转变压器型 A* 绝对型 A1 17BIT单圈绝对型 A2 17BIT多圈绝对型 7 空心、内花键 F 风扇冷却 标识 系列 V 工作转速在额定转度内 标识 机座号 1 8080 2 110110 3 130130 S*正余弦型 H 工作转速能够高于额定转速 注：详细速度说明请参照各型号伺服电机电气参数。 4 150150 图 2-1 命名规则 2.2 系列分类说明 机座号 容量 驱动器工作电压 适配反馈元件 工作转速 .7#6 80 80 0.4 1.0kW .7#6 110 110 0.61.6kW .7#6 130 130 1.0 3.9kW .7#6 150 150 3.85.5kW AC220V .7%6 110 110 0.61.6kW .7%6 130 130 1.0 3.9kW .7%6 150 150 3.85.5kW AC380V 2500C/T 省线式增量型编码器 额定转速内 .)#6 80 80 0.4 1.0kW .)#6 110 110 0.4 1.0kW .)#6 130 130 0.53.0kW .)#6 150 150 2.33.0kW AC220V .)%6 110 110 0.4 1.0kW .)%6 130 130 0.53.0kW .)%6 150 150 2.35.5kW AC380V 2500C/T 省线式增量型编码器 或 17bit 总线式增量型编码器 qBa1.4 40 40 0.050.1kW AC220V 2048C/T 非省线式增量型编码器 能够高于额 定转速 高响应交流伺服电机 14 4 伺服电气参数及安装尺寸 .7#6 机座号： 80 80mm 容量： 0.4 1.0kW 驱动器工作电压： AC220V 适配反馈元件： 2500C/T 省线式增量型编码器 工作转速： 额定转速内 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+、 B+、 Z+、 A-、 B-、 Z-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 相电阻值为 25的电阻值 R 25，在非 25的环境温度 T 下，其相电阻值 R t 为： 25 1075.1 0043.01 R T R t + = 电感测试频率为 1KHz 。 电机型号 80ST-M01330LF1B 80ST-M02430LF1B 80ST-M03330LF1B 电机型号 .7#$#69 .7#$#69 .7$#69 适配驱动器型号 *41 43* *41 43* *41 43* 功 率 (Kw) 0.4 0.75 1 额定转矩 (Nm) 1.3 2.4 3.3 额定转速 (rpm) 3000 3000 3000 额定电压 (V) 220 220 220 额定电流 (A) 2.6 4.2 4.2 转子惯量 (Kgm 2 ) 0.7410 -4 1.210 -4 1.5810 -4 机械时间常数 (Ms) 1.65 0.993 0.83 电气时间常数 (Ms) 6.435 7.272 7.668 转矩常数 (Nm/Arms) 0.5 0.571 0.786 相反电势常数(V/Krpm) 21.05 22.77 29.27 相绕组电阻 () 1.858 0.901 1.081 相绕组电感 (mH) 11.956 6.552 8.29 最大电流 (A) 7.8 12.6 12.6 最大转矩 (Nm) 3.9 7.2 9.9 极对数 4 绕组引线 U V W 电机绕组插座 插座编号 2 3 4 1 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 编码器插座（F1） 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 1 编码器线数 (C/T) 2500C/T（省线式） 电机绝缘等级 B 驱动器工作电压 (V) AC220 使用环境 环境温度：055 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量(净重） (Kg) 2.2 2.8 3.3 电气参数 高响应交流伺服电机 15 电机型号 .7#$#69 .7#$#69 .7$#69 A(mm) 128 150 165 B(mm) 500 500 500 安装尺寸 高响应交流伺服电机 16 .7#6 机座号： 110 110mm 容量： 0.6 1.6kW 驱动器工作电压： AC220V 适配反馈元件： 2500C/T 省线式增量型编码器 工作转速： 额定转速内 电机型号 110ST-M02030LF1B 110ST-M04030LF1B 110ST-M05030LF1B 110ST-M06020LF1B 110ST-M06030LF1B 电机型号 .7#$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69.7$#69 适配驱动器型号 *41 43* *41 43* *41 43* *41 43* *41 4* 功 率 (Kw) 0.6 1.2 1.5 1.2 1.6 额定转矩 (Nm) 2 4 5 6 6 额定转速 (rpm) 3000 3000 3000 2000 3000 额定电压 (V) 220 220 220 220 220 额定电流 (A) 4 5 6 6 8 转子惯量 (Kgm 2 ) 0.425 10 -3 0.828 10 -3 0.915 10 -3 1.111 10 -3 1.111 10 -3 机械时间常数 (Ms) 4.995 3.023 2.24 2.205 2.003 电气时间常数 (Ms) 2.972 3.884 4.085 4.178 4.482 转矩常数 (Nm/Arms) 0.5 0.8 0.833 1 0.75 相反电势常数(V/Krpm) 23.59 33.74 33.84 41.390 30.51 相绕组电阻 () 0.982 0.779 0.567 0.658 0.338 相绕组电感 (mH) 2.98 3.026 2.316 2.764 1.515 最大电流 (A) 12 15 18 18 24 最大转矩 (Nm) 6 12 15 18 18 极对数 4 绕组引线 U V W 电机绕组插座 插座编号 2 3 4 1 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 编码器插座（F1） 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 1 编码器线数（F1） (C/T) 2500C/T 插座编号 1 2 3 电 源 24VDC （ -15% +10%） 失电制动器 基本参数 工作电流： 0.6A 制动转矩： 8Nm 转动惯量： 0.6410 -4 Kgm 2 电机绝缘等级 B 驱动器工作电压 (V) AC220 使用环境 环境温度：055 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量（净重） (Kg) 4.2 6.0 6.8 7.8 7.8 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+、 B+、 Z+、 A-、 B-、 Z-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 相电阻值为 25的电阻值 R 25，在非 25的环境温度 T 下，其相电阻值 R t 为： 25 1075.1 0043.01 R T R t + = 电感测试频率为 1KHz。 电气参数 高响应交流伺服电机 17 电机型号 .7#$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 A(mm) 158（ 200） 185（ 227) 200（ 242） 217（ 259） B(mm) 76 102 118 134 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。 安装尺寸 高响应交流伺服电机 18 .7#6 机座号： 130 130mm 容量： 1.0 3.9kW 驱动器工作电压： AC220V 适配反馈元件： 2500C/T 省线式增量型编码器 工作转速： 额定转速内 电机型号 130ST-M04025LF1B 130ST-M05020LF1B 130ST-M05025LF1B 130ST-M06025LF1B 130ST-M07720LF1B 电机型号 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69.7$#69 适配驱动器型号 *41 43* *41 43* *41 43* *41 43* *41 43* 功 率 (Kw) 1.0 1.0 1.3 1.5 1.6 额定转矩 (Nm) 4 5 5 6 7.7 额定转速 (rpm) 2500 2000 2500 2500 2000 额定电压 (V) 220 220 220 220 220 额定电流 (A) 4 5 5 6 6 转子惯量 (Kgm 2 ) 1.101 10 -3 1.333 10 -3 1.333 10 -3 1.544 10 -3 2.017 10 -3 机械时间常数 (Ms) 3.66 4.887 3.468 2.789 2.425 电气时间常数 (Ms) 3.394 3.701 3.603 3.848 4.288 转矩常数 (Nm/Arms) 1 1 1 1 1.283 相反电势常数(V/Krpm) 37.715 46.485 38.665 37.335 47.585 相绕组电阻 () 1.108 1.222 0.867 0.602 0.66 相绕组电感 (mH) 3.760 4.523 3.124 2.317 2.83 最大电流 (A) 12 15 15 18 18 最大转矩 (Nm) 12 15 15 18 23.1 极对数 4 绕组引线 U V W 电机绕组插座 插座编号 2 3 4 1 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 编码器插座（F1） 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 1 编码器线数（F1） (C/T) 2500C/T 插座编号 1 2 3 电 源 24VDC （ -15% +10%） 失电制动器 基本参数 工作电流： 0.6A 制动转矩： 12Nm 转动惯量： 1.6710 -4 Kgm 2 电机绝缘等级 B 驱动器工作电压 (V) AC220 使用环境 环境温度：055 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量（净重）(Kg) 6.0 6.9 6.9 7.6 8.6 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+、 B+、 Z+、 A-、 B-、 Z-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 相电阻值为 25的电阻值 R 25，在非 25的环境温度 T 下，其相电阻值 R t 为： 25 1075.1 0043.01 R T R t + = 电感测试频率为 1KHz。 电气参数 高响应交流伺服电机 19 电机型号 130ST-M07725LF1B 130ST-M07730LF1B 130ST-M10015LF1B 电机型号 .7$#69 .7$#69 .7$#69 适配驱动器型号 *41 43* *41 4* *41 43* 功 率 (Kw) 2 2.4 1.5 额定转矩 (Nm) 7.7 7.7 10 额定转速 (rpm) 2500 3000 1500 额定电压 (V) 220 220 220 额定电流 (A) 7.5 9 6 转子惯量 (Kgm 2 ) 2.017 10 -3 2.017 10 -3 2.595 10 -3 机械时间常数 (Ms) 2.206 2.331 2.26 电气时间常数 (Ms) 4.213 4.369 4.557 转矩常数 (Nm/Arms) 1.116 0.856 1.66 相反电势常数(V/Krpm) 40.025 32.216 64.885 相绕组电阻 () 0.454 0.282 0.807 相绕组电感 (mH) 1.913 1.23 3.675 最大电流 (A) 20.7 27 18 最大转矩 (Nm) 23.1 23.1 30 极对数 4 绕组引线 U V W 电机绕组插座 插座编号 2 3 4 1 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 编码器插座（F1） 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 1 编码器线数（F1） (C/T) 2500C/T 插座编号 1 2 3 电 源 24VDC （ -15% +10%） 失电制动器 基本参数 工作电流： 0.6A 制动转矩： 12Nm 转动惯量： 1.6710 -4 Kgm 2 电机绝缘等级 B 驱动器工作电压 (V) AC220 使用环境 环境温度：055 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量 (Kg) 8.6 8.6 10.6 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+、 B+、 Z+、 A-、 B-、 Z-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 相电阻值为 25的电阻值 R 25，在非 25的环境温度 T 下，其相电阻值 R t为： 25 1075.1 0043.01 R T R t + = 电感测试频率为 1KHz。 电气参数 高响应交流伺服电机 20 电机型号 130ST-M10025LF1B 130ST-M15015LF1B 130ST-M15025LF1B 电机型号 .7$#69 .7$#69 .7$#69 适配驱动器型号 *41 4* *41 4* *41 4* 功 率 (Kw) 2.6 2.3 3.9 额定转矩 (Nm) 10 15 15 额定转速 (rpm) 2500 1500 2500 额定电压 (V) 220 220 220 额定电流 (A) 10 9.5 17 转子惯量 (Kgm 2 ) 2.595 10 -3 4.32 10 -3 4.32 10 -3 机械时间常数 (Ms) 2.071 2.396 1.764 电气时间常数 (Ms) 4.729 5.138 5.642 转矩常数 (Nm/Arms) 1 1.579 0.88 相反电势常数(V/Krpm) 38.76 68.13 34.073 相绕组电阻 () 0.266 0.458 0.106 相绕组电感 (mH) 1.258 2.369 0.598 最大电流 (A) 30 28.5 51 最大转矩 (Nm) 30 45 45 极对数 4 绕组引线 U V W 电机绕组插座 插座编号 2 3 4 1 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 编码器插座（F1） 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 1 编码器线数（F1） (C/T) 2500C/T 插座编号 1 2 3 电 源 24VDC （ -15% +10%） 失电制动器 基本参数 工作电流： 0.6A 制动转矩： 12Nm 转动惯量： 1.6710 -4 Kgm 2 电机绝缘等级 B 驱动器工作电压 (V) AC220 使用环境 环境温度：055 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量 (Kg) 10.6 14.6 14.6 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+、 B+、 Z+、 A-、 B-、 Z-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 相电阻值为 25的电阻值 R 25，在非 25的环境温度 T 下，其相电阻值 R t为： 25 1075.1 0043.01 R T R t + = 电感测试频率为 1KHz。 电气参数 高响应交流伺服电机 21 电机型号 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 A(mm) 163（ 205） 171（ 213） 181（ 223） B(mm) 80 89 98 电机型号 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 A(mm) 195（ 237） 219（ 261） 267（ 309） B(mm) 112 136 184 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。 安装尺寸 高响应交流伺服电机 22 .7#6 机座号： 150 150mm 容量： 3.85.5kW 驱动器工作电压： AC220V 适配反馈元件： 2500C/T 省线式增量型编码器 工作转速： 额定转速内 电机型号 150ST-M15025LF1B 150ST-M18020LF1B 150ST-M23020LF1B 150ST-M27020LF1B 电机型号 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 适配驱动器型号 *41 4* *41 4* *41 4* *41 4* 功 率 (Kw) 3.8 3.6 4.7 5.5 额定转矩 (Nm) 15 18 23 27 额定转速 (rpm) 2500 2000 2000 2000 额定电压 (V) 220 220 220 220 额定电流 (A) 16.5 16.5 20.5 20.5 转子惯量 (Kgm 2 ) 6.15 10 -3 6.33 10 -3 8.94 10 -3 11.19 10 -3 机械时间常数 (Ms) 2.59 2.106 2.062 2.109 电气时间常数 (Ms) 6.172 6.364 6.963 7.028 转矩常数 (Nm/Arms) 0.909 1.091 1.122 1.317 相反电势常数(V/Krpm) 35.09 41.7 43.46 50.5 相绕组电阻 () 0.116 0.132 0.097 0.109 相绕组电感 (mH) 0.716 0.84 0.674 0.766 最大电流 (A) 49.5 49.5 61.5 61.5 最大转矩 (Nm) 45 54 69 81 极对数 4 绕组引线 U V W 电机绕组插座 插座编号 2 3 4 1 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 编码器插座（F1） 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 1 编码器线数（F1） (C/T) 2500C/T 插座编号 1 2 3 电 源 100VDC （ -15% +10%） 失电制动器 基本参数 工作电流： 0.4A 制动转矩： 30Nm 转动惯量： 610 -4 Kgm 2 电机绝缘等级 B 驱动器工作电压 (V) AC220 使用环境 环境温度：055 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量 (Kg) 15.7 17.8 21.4 23.7 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+、 B+、 Z+、 A-、 B-、 Z-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 相电阻值为 25的电阻值 R 25，在非 25的环境温度 T 下，其相电阻值 R t 为： 25 1075.1 0043.01 R T R t + = 电感测试频率为 1KHz。 电气参数 高响应交流伺服电机 23 电机型号 .7$#69 .7$#69 .7$#69 .7$#69 A(mm) 231（ 293） 250（ 312） 280（ 342） 306（ 368） B(mm) 146 166 196 222 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。 安装尺寸 高响应交流伺服电机 24 .7%6 机座号： 110 110mm 容量： 0.61.6kW 驱动器工作电压： AC380V 适配反馈元件： 2500C/T 省线式增量型编码器 工作转速： 额定转速内 电机型号 110ST-M02030HF1B 110ST-M04030HF1B 110ST-M05030HF1B 110ST-M06020HF1B 110ST-M06030HF1B 电机型号 .7#$%69.7$%69 .7$%69 .7$%69.7$%69 适配驱动器型号 *41 53* *41 53* *41 53* *41 53* *41 53* 功 率 (Kw) 0.6 1.2 1.5 1.2 1.6 额定转矩 (Nm) 2 4 5 6 6 额定转速 (rpm) 3000 3000 3000 2000 3000 额定电压 (V) 380 380 380 380 380 额定电流 (A) 3 4 4.5 3.5 5 转子惯量 (Kgm 2 ) 0.425 10 -3 0.828 10 -3 0.915 10 -3 1.111 10 -3 1.111 10 -3 机械时间常数 (Ms) 7.188 4.398 2.760 2.347 2.096 电气时间常数 (Ms) 3.110 3.804 4.092 4.258 4.438 转矩常数 (Nm/Arms) 0.667 1.000 1.111 1.714 1.200 相反电势常数(V/Krpm) 37.655 51.615 48.767 74.522 51.475 相绕组电阻 () 2.506 1.771 1.241 2.069 0.906 相绕组电感 (mH) 7.792 6.735 5.079 8.812 4.019 最大电流 (A) 9 12 13.5 10.5 15 最大转矩 (Nm) 6 12 15 18 18 极对数 4 绕组引线 U V W 电机绕组插座 插座编号 2 3 4 1 信 号 5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 编码器插座（F1） 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 1 编码器线数（F1） (C/T) 2500C/T 插座编号 1 2 3 电 源 24VDC （ -15% +10%） 失电制动器 基本参数 工作电流： 0.6A 制动转矩： 8Nm 转动惯量： 0.6410 -4 Kgm 2 电机绝缘等级 B 驱动器工作电压 (V) AC380 使用环境 环境温度：055 湿度：小于 90%（无结露） 防护等级 IP65 电机重量（净重） (Kg) 4.2 6.0 6.8 7.8 7.8 说明： U、 V、 W 为伺服电机绕组线。 A+、 B+、 Z+、 A-、 B-、 Z-信号（复合信号）为省线式编码器输出信号。 相电阻值为 25的电阻值 R 25，在非 25的环境温度 T 下，其相电阻值 R t 为： 25 1075.1 0043.01 R T R t + = 电感测试频率为 1KHz。 电气参数 高响应交流伺服电机 25 电机型号 .7#$%69 .7$%69 .7$%69 .7$%69 .7$%69 A(mm) 158（ 200） 185（ 227) 200（ 242） 217（ 259） B(mm) 76 102 118 134 注：括号内的数值为带失电制动器的长度。 安装尺寸 高响应交流伺服电机 26 .7%6 机座号： 130 130mm 容量： 1.0 3.9kW 驱动器工作电压： AC380V 适配反馈元件： 2500C/T 省线式增量型编码器 工作转速： 额定转速内 电机型号 130ST-M04025HF1B 130ST-M05020HF1B 130ST-M05025HF1B 130ST-M06025HF1B 130ST-M07720HF1B 电机型号 .7$%69.7$%69