三菱机器人说明书

三菱机器人说明书篇一：机器人操作指南第七章 工业机器人应用一 机器人示教单元使用1. 示教单元的认识2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1 在机器人控制器上电后使用钥匙将 MODE 开关打到 “MANUAL”位置，双手拿起,先将示教单元背部的“TB ENABLE” 按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一 声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“ SERVO”键使机器人 伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时 按动 J1-J6 关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按 动“OVRDf”和“OVRD (”能分别升高和降低运行机器人速 度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范 围时发出持续的“嘀 嘀”报警声。2.3 按 “F1”、“F2”、“F3”、“F4” 键可分别进 行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆 桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示： 直交调整模式TOOL 调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。 在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八 路输出信号OUT-900 OUT-907进行控制，与之相应的还 有八路输入信号IN-900 IN-907,以上各I/O信号可在程 序中进行调用。按键 “+C” 和 “一C” 对应 “OUT-900” 和 “OUT-901”按键 “+B” 和 “一B” 对应 “OUT-902” 和 “OUT-903”按键 “+A” 和 “一A” 对应 “OUT-904” 和 “OUT-905”按键 “+Z” 和 “一Z” 对应 “OUT-906” 和 “OUT-907”在气源接通后按下“一C”键，对应“OUT-901”输出信 号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感 器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900” 输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁 性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。3. 使用示教单元设置坐标点3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各 关节调整到如下所列：J1:000 J5:000J2: 9000J6:000J3:17000J4:0003.2先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整 界面。然后按下“ F1 ”键进入界面中。此时共有个5项目可 选可使用右侧的“、“（”、“一”和“一”键移动 光标到相应的选项，然后按下“ EXE”键进入选项。或者按 面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按 “l.FILE/EDIT”键进入文件/xx界面。3.3在进入界面后先选择需进行xx的程序，再按下“F2” 键进入（位置点POS）xx界面，再按下“F2”键对应的“POSI” 进入位置点xx界面。分别按动“F3”和“F4”键，对应的 功能是“Prve”和“Next”，可向前或向后选择程序中所有 的位置点，在此操作时选择P0点。3.4按下“F2”键进行“TEACH”示教，此时有确定对话 框进行YES/NO选择，按“F1”选择YES进行保存。至此程 序中对应的P0位置点已经确定。按操作可对程序中其它位 置点进行示教保存。4. 使用示教单元修改、xx程序41以样例程序TTT6为例，分别将第37段程序Dly 0.9 修改为Dlyl.2、第46段程序Mvs pl修改为Mov pl。4.2按照3.2的操作步骤进入界面。4.3先选择需进行xx的程序TTT6，再按下“F1”键进 入（程序PROGRAM） xx界面，画面显示出选择的程序。按右 侧的“f”、“（”键移动光标选择的程序段37 （若程序中有中文注释时会以日文方式显示，对程序执行无影响）。此时光 和“f”0”字入点4.3按“Fl”键进入xx界面对程序段进行修改, 标在“3”字处闪，表示此字符可进行修改。按“” 键可移动光标，连续按“f”键10次后光标移动到 篇二：三菱机器人跳舞程序1 输2 Def Io in0=Bit,0 程序停止3 Def Io in1=Bit,1 伺服 OFF4 Def Io in2=Bit,2 异常复位5 Def Io in3=Bit,3 程序开始运行6 Def Io in4=Bit,4 操作权申请7 Def Io in5=Bit,5 程序复位8 Def Io in6=Bit,6 有料信号9 Def Io in7=Bit,7 有盖信号10 Def Io in8=Bit,8 盖颜色信号11 Def Io in9=Bit,9 plc 复位信号12 Def Io in10=Bit,10夹具 1 到位信号13 Def Io in11=Bit,11夹具 2 到位信号14 Def Io in12=Bit,12伺服 ON15 Def Io in13=Bit,13夹具 3 到位信号16 Def Io in14=Bit,14仓库 1 清空信号17 Def Io in15=Bit,15仓库 2 清空信号18输出点19 DefIoout0二Bit,0程序 RUN20 DefIooutl二Bit,1伺服 ON21 DefIoout2=Bit,2异常报警22 DefIoout3=Bit,3操作权有效23 DefIoout4二Bit,4程序 STOP24 DefIoout5=Bit,5到原点位25 DefIoout6=Bit,6装配完成信号26 DefIoout7=Bit,7加盖完成信号27 DefIoout8=Bit,8入库完成信号28 DefIoout9=Bit,9仓库1满29 Def Io out 10二Bit,10仓库 2 满30 Def Io out11二Bit,11抓手电磁阀 （夹具电磁阀） （夹具电磁阀）（夹具电磁阀） 31 Def Io out12=Bit,12 吸盘A电磁阀（吸盘A电磁阀）（胶枪）（抓手电磁阀）32 Def Io out 13二Bit,13吸盘B电磁阀（吸盘B电磁阀）（抓 手电磁阀）33 Def Io out 14二Bit,14换料34 Def Io out 15二Bit,15取盖到位35 While 136 Servo On37Dly0.538Movp139Movp240Movp341Movp442Ovrd 9043Movp544Movp646Movp647Movp548Ovrd 10049Movp450Movp351Movp252Movp15354Movp855Movp956Movp1057Movp1158Movp1259Movp1360Movp1461Ovrd 9062Movp1563Movp1664Movp1765Movp1866Movp1767Movp1668Movp1569Ovrd 10070Movp1471Movp1372Movp1273Movp1174Movp1075Movp876Movp178 Mov p1979Movp2080Movp2181Movp2282Movp2383Movp2484Movp2585Movp2686Movp2787Movp2888Movp2990Movp2991Movp2892Movp2793Movp2694Movp2595Movp2496Movp2397Movp2298Movp2199Movp20100 Mov p19101 Mov p1102 WEndp1= p2= p3=p4= p5= p6= p7= p8= p9= p10= p11= p12= p13= p14= p15= p16= p17= p18= p19= p20= p21= p22= p23= p24= p25= p26= p27= p28= p29= p30= 篇三：三菱工业机器人入门江西省南昌市20XX-20XX学年度第一学期期末试卷（江西师大附中使用）高三理科数学分析试卷紧扣教材和考试说明，从考生熟悉的基础知识入 手，多角度、多层次地考查了学生的数学理性思维能力及对 数学本质的理解能力，立足基础，先易后难，难易适中，强 调应用，不偏不怪，达到了“考基础、考能力、考素质”的 目标。试卷所涉及的知识内容都在考试大纲的范围内，几乎 覆盖了高中所学知识的全部重要内容，体现了“重点知识重 点考查”的原则。 1回归教材，注重基础 试卷遵循了考查基础知识为主体的原则，尤其是考试说 明中的大部分知识点均有涉及，其中应用题与抗战胜利 70 周年为背景，把爱国主义教育渗透到试题当中，使学生感受 到了数学的育才价值，所有这些题目的设计都回归教材和中 学教学实际，操作性强。 2适当设置题目难度与区分度 选择题第12题和填空题第16题以及解答题的第21题， 都是综合性问题，难度较大，学生不仅要有较强的分析问题 和解决问题的能力，以及扎实深厚的数学基本功，而且还要 掌握必须的数学思想与方法，否则在有限的时间内，很难完 成。 3布局合理，考查全面，着重数学方法和数学思想的 考察在选择题，填空题，解答题和三选一问题中，试卷均对 高中数学中的重点内容进行了反复考查。包括函数，三角函 数，数列、立体几何、概率统计、解析几何、导数等几大版 块问题。这些问题都是以知识为载体，立意于能力，让数学 思想方法和数学思维方式贯穿于整个试题的解答过程之中。 二、亮点试题分析1【试卷原题】11 已知A,B,C是单位圆上互不相同的 三点，且满足AB?AC，则ABAC?的最小值为（）?141B?23C?4D?1A?【考查方向】本题主要考查了平面向量的线性运算及向 量的数量积等知识，是向量与三角的典型综合题。解法较多，属于较难题，得分率较低。【易错点】1不能正确用 OA，OB，OC 表示其它向量。2找不出 OB 与 OA 的夹角和 OB 与 OC 的夹角的倍数关 系。【解题思路】1把向量用 OA，OB，OC 表示出来。 2把求最值问题转化为三角函数的最值求解。?2?2【解析】设单位圆的圆心为O,由AB?AC得，？，因为，所以有，OB?OA?OC?OA 则 OA?OB?OC?1AB?AC?2?OB?OC?OB?OA?OA?OC?OAOB?OC?2OB?OA?1设 OB 与 OA 的夹角为?，则 OB 与 OC 的夹角为 2?11所以，AB?AC?cos2?2cos?l?22?22?1即，AB?AC的最小值为？，故选B。2【举一反三】【相似较难试题】【20XX高考天津，理14】在等腰梯 形ABCD中，已知AB/DC,AB?2,BC?1,?ABC?60?,动点 E 和 F 分别在线段BC 和 DC 上，且，1BE?BC,DF?DC,则AE?AF的最小值为.9?【试题分析】本题主要考查向量的几何运算、向量的 数量积与基本不等式.运用向量的几何运算求AE,AF，体现了数形结合的基 本思想，再运用向量数量积的定义计算AE?AF，体现了数学定义的运用，再利用基本不等式求最小值，体 现了数学知识的综合应用能力.是思维能力与计算能力的综 合体现. 【答案】【解析】因为DF?DC,DC?AB，9?21?1?9?1?9?CF?DF?DC?DC?DC?DC?AB，9?9?18?29 18AE?AB?BE?AB?BC ，1?9?1?9?AF?AB?BC?CF?AB?BCABABBC ，18?18?1?9?1?9?2?2?1?9?AE?AF?AB?BC?AB?BC?AB?BC?1?AB?BC18?18?18? 211717291?9?19?9? ?4?2?1? _!_ cos120?9?218181818?18212?29当且仅当.？即？时AE?AF的最小值为9?23182【试卷原题】20. （本小题满分12分）已知抛物线C的焦点F?1,0?，其准线与x轴的交点为K,过点K的直线l与C交于A,B两点，点A关 于x轴的对称点为D（I）证明：点F在直线BD上；（II） 设 FA?FB?8，求?BDK内切圆M的方程.9【考查方向】本题主要考查抛物线的标准方程和性质，直线与抛物线的位置关系，圆的标准方程，韦达定理，点到直线距离公式等知识，考查了解析几何设而不求和化归与转 化的数学思想方法，是直线与圆锥曲线的综合问题，属于较 难题。【易错点】1设直线l的方程为y?m,致使解法不严密。2不能正确运用韦达定理，设而不求，使得运算繁琐， 最后得不到正确答案。 【解题思路】1设出点的坐标，列 出方程。 2利用韦达定理，设而不求，简化运算过程。 3根 据圆的性质，巧用点到直线的距离公式求解。【解析】（I）由题可知K?1,0?,抛物线的方程为y2?4x 则 可 设 直 线 l 的 方 程 为 x?my?1 ， A?x1,y1?,B?x2,y2?,D?x1,?y1?， 故?x?my?1?y1?y2?4m2整理得，故 y?4my?4?0?2?y?4x?y1y2?42?y2?y1y24?则直线BD的方程为y?y2?x?x?x2?即y?y2 x2?x1y2?y1?4?yy令y?0,得x?12?l，所以F?1,0?在直线BD上4?y1?y2?4m2(II)由(I)可知？，所以 xl?x2?myl?lmy2?l?4m?2,?y1y2?4xlx2?myl?l?myl?l?l 又 FA?xl?l,yl?,FB?x2?l,y2? 故 FA?FB?xl?l?x2?l?yly2?xlx2?xl?x2?5?8?4m,22则 8?4m?84,?m?,故直线 l 的方程为 3x?4y?3?0 或 3x?4y?3?0 93故直线BD 的方程 3x?3?0或3x?3?0，又KF为?BKD的平分线，3t?13t?1,故可设圆心M?t,01?t?l?, M?t,0?到直线l及BD的距离分别为 54y2?y1?10 分 由3t?15?3t?143t?121?得t?或t?9 (舍去)故圆M的半径为r?95321?4?所以圆M的方程为?xy2?9?9?【举一反三】【相似较难试题】【20XX高考全国，22】已知抛物线 C： y2 = 2px的焦点为F,直线5y = 4与y轴的交点为P,与C的交点为Q,且|QF|=4 (1)求 C 的方程；(2)过 F 的直线 l 与 C 相交于 A,B 两点,若 AB 的垂 直平分线1与C相交于M, N两点，且A, M, B, N四点在同一圆上，求l的方程.【试题分析】本题主要考查求抛物线的标准方程,直线 和圆锥曲线的位置关系的应用,韦达定理,弦长公式的应用, 解法及所涉及的知识和上题基本相同.【答案】(l)y2 = 4x.(2) x y1 = 0 或 x + y 1=0.【解析】(1)设 Q, 代入y2 = 2px,得x0=，p88pp8所以|PQ|, |QF| =x0=+.p22pp858由题设得+=p=2或p = 2,2p4p所以C的方程为y2 = 4x(2)依题意知l与坐标轴不垂直，故可设l的方程为x =my+1. 代入 y2 = 4x，得 y2 4my 4 = 0.设 A, B, 则 y1y2=4m，y1y2=4.故线段的AB的中点为D, |AB|m2 + 1|y1y2|=4.又直线l 的斜率为一m, 所以l 的方程为x + 2m2 + 3.m将上式代入y2 = 4x,4并整理得y2 4 = 0.m 设 M, N,则 y3 + y4y3y4 = 4.m4?22?2故线段MN的中点为E?22m+3, m?m|MN|= 4(m212m21 12|y3y4|=.mm21由于线段MN垂直平分线段AB,1故A, M, B, N四点在同一圆上等价于|AE| = |BE|=, 21122 从而 +|DE| =2,即卩 4442 +?22?2?2?2m+? + ?22? =mm?4（m21）2（2m21）m4化简得m2 1 = 0,解得m=l或m= 1,故所求直线l的方程为x y l = 0或x + y1 = 0.三、考卷比较本试卷新课标全国卷I相比较，基本相似，具体表现在 以下方面： 1. 对学生的考查要求上完全一致。即在考查基础知识的同时，注重考查能力的原则，确立 以能力立意命题的指导思想，将知识、能力和素质融为一体， 全面检测考生的数学素养，既考查了考生对中学数学的基础 知识、基本技能的掌握程度，又考查了对数学思想方法和数 学本质的理解水平，符合考试大纲所提倡的“高考应有较高 的信度、效度、必要的区分度和适当的难度”的原则2. 试 题结构形式大体相同，即选择题12个，每题5分，填空题4 个，每题5分，解答题8个（必做题5个），其中第22 ， 23 ， 24题是三选一题。题型分值完全一样。选择题、填空题考查 了复数、三角函数、简易逻辑、概率、解析几何、向量、框 图、二项式定理、线性规划等知识点，大部分属于常规题型， 是学生在平时训练中常见的类型解答题中仍涵盖了数列，三角函数，立体何，解析几何，导数等重点内容。3. 在考查范围上略有不同，如本试卷第 3 题，是一个积分题，尽管简单，但全国卷已经不考查了。