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2.2系统的传递函数,概念: 当输入、输出的初始条件均为零时（即：零初始条件下），线性定常系统（或环节、元件）的输出的Laplace变换与输入的Laplace变换之比，称为该系统（或环节、元件）的传递函数。即：,传递函数,可见，在复数域中，输入信号经系统传递后（也就是乘上后），即得到输出信号。故称为传递函数。画成方框图如下：,传递函数,传递函数的求法 设有线性定常系统，则系统微分方程的一般形式为：,在零初始条件下，上式作Laplace变换得：,传递函数,传递函数的性质,传递函数的零点、极点、放大系数,典型环节的传递函数,由于实际系统的复杂性，系统的微分方程往往是高阶的，其传递函数也往往是高阶的。但是线性系统遵循叠加原理，我们可以把它化为一些低阶系统的叠加。不论系统的阶次多高，均可化为零阶、一阶、二阶的一些典型环节（如：比例环节、惯性环节、微分环节、积分环节、振荡环节和延时环节）的叠加。,典型环节的传递函数,1.比例环节（或称放大环节、无惯性环节、零阶环节）,定义：凡输出量与输入量成正比，输出不失真也不延时， 而按比例的反映输入的环节称为比例环节。,数学模型,传递函数方框图,举例,典型环节的传递函数,2.惯性环节（一阶惯性环节）,数学模型,传递函数方框图,特点,典型环节的传递函数,3微分环节,数学模型,传递函数方框图,特点,举例,典型环节的传递函数,4.积分环节,举例,典型环节的传递函数,5.振荡环节（或称二阶振荡环节）,典型环节的传递函数,典型环节的传递函数,典型环节的传递函数,6.延时环节,几点注意事项,Thank You !,
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