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CAN CAN 数据总线（数据总线（CAN BUSCAN BUS）第第4讲讲CANCAN通信技术概述通信技术概述 CAN(Controller Area Network)即控制器局域即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。产品采用了这一技术。CAN最初是由德国的最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等。由于这些等。由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用CAN总线总线上述问题便得到很好地解决。上述问题便得到很好地解决。1993年年CAN 成为国际标准成为国际标准ISO11898(高速应用高速应用)和和ISO11519（低速应用）。（低速应用）。CAN的规范从的规范从CAN 1.2 规范规范(标准格式标准格式)发展为兼发展为兼容容CAN 1.2 规范的规范的CAN2.0规范规范(CAN2.0A为标准格为标准格式，式，CAN2.0B为扩展格式为扩展格式)，目前应用的，目前应用的CAN器件大器件大多符合多符合CAN2.0规范。规范。CANCAN总线特点总线特点 CANCAN总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了CANCAN协协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。CANCAN总线特点如下：总线特点如下：（1 1）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。（2）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级,可以满足不同的可以满足不同的实时要求。实时要求。（3）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。节点可不受影响地继续传输数据。（4 4）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。接收数据。（5 5）直接通信距离最远可达）直接通信距离最远可达10km10km（速率（速率5Kbps5Kbps以下）。以下）。（6）通信速率最高可达）通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长（此时距离最长40m）。）。（7）节点数实际可达）节点数实际可达110个。个。（8）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为8个。个。（9）每帧信息都有）每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，数据出错率极低。校验及其他检错措施，数据出错率极低。（10）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。廉价的双绞线即可，无特殊要求。（11）节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。CAN的发展背景及其应用情况的发展背景及其应用情况 现代社会对汽车的要求不断提高，这些要求包括：极高现代社会对汽车的要求不断提高，这些要求包括：极高的主动安全性和被动安全性；乘坐的舒适性；驾驶与使用的主动安全性和被动安全性；乘坐的舒适性；驾驶与使用的便捷和人性化；尤其是低排放和低油耗的要求等。的便捷和人性化；尤其是低排放和低油耗的要求等。在汽车设计中运用微处理器及其电控技术是满足这些要在汽车设计中运用微处理器及其电控技术是满足这些要求的最好方法，而且已经得到了广泛的运用。目前这些系求的最好方法，而且已经得到了广泛的运用。目前这些系统有：统有：ABS（防抱系统）、（防抱系统）、EBD（制动力分配系统）、（制动力分配系统）、EMS（发动机管理系统）、多功能数字化仪表、主动悬架、（发动机管理系统）、多功能数字化仪表、主动悬架、导航系统、电子防盗系统、自动空调和自动导航系统、电子防盗系统、自动空调和自动CD 机等。机等。汽车电子技术发展的特点：汽车电子技术发展的特点：n汽车电子控制技术从单一的控制逐步发展到汽车电子控制技术从单一的控制逐步发展到综合控制，如点火时刻、燃油喷射、怠速控综合控制，如点火时刻、燃油喷射、怠速控制、排气再循环。制、排气再循环。n电子技术从发动机控制扩展到汽车的各个组电子技术从发动机控制扩展到汽车的各个组成部分，如制动防抱死系统、自动变速系统、成部分，如制动防抱死系统、自动变速系统、信息显示系统等。信息显示系统等。n从汽车本身到融入外部社会环境。从汽车本身到融入外部社会环境。现代汽车电子技术的分类：现代汽车电子技术的分类：n 单独控制系统：单独控制系统：由一个电子控制单元（由一个电子控制单元（ECU）控制）控制一个工作装置或系统的电子控制系统，如发动机控一个工作装置或系统的电子控制系统，如发动机控制系统、自动变速器等。制系统、自动变速器等。n 集中控制系统：集中控制系统：由一个电子控制单元（由一个电子控制单元（ECU）同时）同时控制多个工作装置或系统的电子控制系统。如汽车控制多个工作装置或系统的电子控制系统。如汽车底盘控制系统。底盘控制系统。n 控制器局域网络系统控制器局域网络系统（CAN总线系统）：由多个电总线系统）：由多个电子控制单元（子控制单元（ECU）同时控制多个工作装置或系统，）同时控制多个工作装置或系统，各控制单元（各控制单元（ECU）的共用信息通过总线互相传递。）的共用信息通过总线互相传递。带有中央控制单元的车带有中央控制单元的车带有三个中央控制单元的车带有三个中央控制单元的车带有三个中央控制单元和总线系统的车带有三个中央控制单元和总线系统的车带有三个中央控制单元的带有三个中央控制单元的CAN驱动网络驱动网络车用网络发展原因车用网络发展原因n电子技术发展电子技术发展-线束增加线束增加n线控系统（线控系统（X-BY-WIRE）n计算机网络的广泛应用计算机网络的广泛应用n智能交通系统的应用智能交通系统的应用汽车发展带来的问题汽车发展带来的问题n（1）汽车电子技术的发展）汽车电子技术的发展汽车上电子装置越来汽车上电子装置越来越多越多汽车的整体布置空间缩小汽车的整体布置空间缩小 n（2）传统电器设备多为点到点通信）传统电器设备多为点到点通信导致了庞大导致了庞大的线束的线束 n（3）大量的连接器导致可靠性降低。大量的连接器导致可靠性降低。n粗大的线束粗大的线束与汽车中有限的可用空间之间的矛与汽车中有限的可用空间之间的矛盾越来越尖锐，电缆的体积、可靠性和重量成为越盾越来越尖锐，电缆的体积、可靠性和重量成为越来越突出的问题，而且也成为汽车轻量化和进一步来越突出的问题，而且也成为汽车轻量化和进一步电子化的最大障碍，汽车的制造和安装也变得非常电子化的最大障碍，汽车的制造和安装也变得非常困难。困难。n（4）存在冗余的传感器。）存在冗余的传感器。nVo l v o 汽车近三十年来线束增长的情况汽车近三十年来线束增长的情况 n 车用网络：通过总线将汽车上的各种电子装置与设车用网络：通过总线将汽车上的各种电子装置与设备连成一个网络，实现相互之间的信息共享，既减备连成一个网络，实现相互之间的信息共享，既减少了线束，又可更好地控制和协调汽车的各个系统，少了线束，又可更好地控制和协调汽车的各个系统，使汽车性能达到最佳。使汽车性能达到最佳。汽车网络化的优点汽车网络化的优点 n布线简单，设计简化，节约铜材，降低成本。布线简单，设计简化，节约铜材，降低成本。n可靠性提高，可维护性大为提高可靠性提高，可维护性大为提高 n实现信息共享，提高汽车性能实现信息共享，提高汽车性能n满足现代汽车电子设备种类功能越来越多的满足现代汽车电子设备种类功能越来越多的要求要求 n总之，使用汽车网络不仅可以减少线束，而总之，使用汽车网络不仅可以减少线束，而且能够提高各控制系统的运行可靠性，减少且能够提高各控制系统的运行可靠性，减少冗余的传感器及相应的软硬件配置，实现各冗余的传感器及相应的软硬件配置，实现各子系统之间的资源共享，便于集中实现各子子系统之间的资源共享，便于集中实现各子系统的在线故障诊断。系统的在线故障诊断。CanbusCanbus的发展历史的发展历史大众公司首次在大众公司首次在9797年年PASSATPASSAT的舒适系统上的舒适系统上采用了传送速率为采用了传送速率为62.562.5Kbit/mKbit/m的的CanbusCanbus。9898年在年在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF的驱动系统上增的驱动系统上增加了加了CanbusCanbus，传送速率为，传送速率为500500Kbit/mKbit/m。20002000年，大众公司在年，大众公司在PASSATPASSAT和和GOLFGOLF采用了带有网关的第二代采用了带有网关的第二代CanbusCanbus。20012001年，大众公司提高了年，大众公司提高了CanbusCanbus的设计标的设计标准，将舒适系统准，将舒适系统CanbusCanbus提高到提高到100Kbit/m,100Kbit/m,驱动系统提高到驱动系统提高到500500Kbit/mKbit/m。20022002年，大众集团在新年，大众集团在新PQ24PQ24平台上使用带平台上使用带有车载网络控制单元的第三代有车载网络控制单元的第三代CanbusCanbus。20032003年，大众集团在新年，大众集团在新PQ35PQ35平台上使用五重结平台上使用五重结构的构的CanbusCanbus系统，并且出现了单线的系统，并且出现了单线的LIN-BUSLIN-BUS。20世纪世纪80年代，年代，Bosch的工程人员开始研究用于汽车的串的工程人员开始研究用于汽车的串行总线系统，因为当时还没有一个网络协议能完全满足汽车行总线系统，因为当时还没有一个网络协议能完全满足汽车工程的要求。参加研究的还有工程的要求。参加研究的还有Mercedes-Benz公司、公司、Intel公司，还有德国两所大学的教授。公司，还有德国两所大学的教授。1986年，年，Bosch在在SAE（汽车工程人员协会）大会上提（汽车工程人员协会）大会上提出了出了CAN 1987年，年，INTEL就推出了第一片就推出了第一片CAN控制芯片控制芯片82526；随后随后Philips半导体推出了半导体推出了82C200。1993年，年，CAN的国际标准的国际标准ISO11898公布公布从此从此CAN 协议被广泛的用于各类自动化控制领域。协议被广泛的用于各类自动化控制领域。1992年，年，CIA（CAN in Automation）用户组织成立，之后）用户组织成立，之后制定了第一个制定了第一个CAN应用层应用层“CAL”。1994年开始有了国际年开始有了国际CAN学术年会（学术年会（ICC）。）。1994年美国汽车工程师协会以年美国汽车工程师协会以CAN为基础制定了为基础制定了SAEJ1939标准，用于卡车和巴士控制和通信网络。标准，用于卡车和巴士控制和通信网络。到今天，几乎每一辆欧洲生产的轿车上都有到今天，几乎每一辆欧洲生产的轿车上都有CAN；高级客；高级客车上有两套车上有两套CAN，通过网关互联；，通过网关互联；1999年一年就有近年一年就有近6千万个千万个CAN控制器投入使用；控制器投入使用；2000年销售年销售1亿多亿多CAN的芯片；的芯片；2001年用在汽车上的年用在汽车上的CAN节点数目超过节点数目超过1亿个亿个。但是轿车上基于但是轿车上基于CAN的控制网络至今仍是各大公司自成系的控制网络至今仍是各大公司自成系统，没有一个统一标准。统，没有一个统一标准。基于基于CAN总线的汽车电器网络结构总线的汽车电器网络结构发动机ECU自动变速器ECUABS/TCSECU安全气囊ECU电控悬架ECU巡航控制ECU动力转向ECU电机控制ECU电池管理ECU灯光控制ECU刮雨洗涤控制ECU电动座椅ECU门锁防盗ECU电动车窗ECU后视镜喇叭ECU气候控制ECU警告信号ECU仪表显示ECU整车控制器ECU（网关）整车控制器ECU（网关）高速总线低速总线故障诊断ECU 目前汽车上的网络连接方式主要采用目前汽车上的网络连接方式主要采用2条条CAN：一条用于驱动系统的高速一条用于驱动系统的高速CAN，速率达到，速率达到500kb/s。主要面向实时性要求较高的控制。主要面向实时性要求较高的控制单元，如发动机、电动机等单元，如发动机、电动机等 另一条用于车身系统的低速另一条用于车身系统的低速CAN，速率是，速率是100kb/s。主要是针对车身控制的，如车灯、。主要是针对车身控制的，如车灯、车门、车窗等信号的采集以及反馈。其特征车门、车窗等信号的采集以及反馈。其特征是信号多但实时性要求低，因此实现成本要是信号多但实时性要求低，因此实现成本要求低。求低。CAN总线布置、结构和基本特点总线布置、结构和基本特点CAN总线系统上并联有多个元件。这就要求整个系统的布置总线系统上并联有多个元件。这就要求整个系统的布置满足以下要求：满足以下要求：可靠性高：可靠性高：传输故障（不论是由内部还是外部引起的）应能传输故障（不论是由内部还是外部引起的）应能准确识别出来准确识别出来 使用方便：使用方便：如果某一控制单元出现故障，其余系统应尽可能如果某一控制单元出现故障，其余系统应尽可能保持原有功能，以便进行信息交换保持原有功能，以便进行信息交换 数据密度大：数据密度大：所有控制单元在任一瞬时的信息状态均相同，所有控制单元在任一瞬时的信息状态均相同，这样就使得两控制单元之间不会有数据偏差。如果系统的某一这样就使得两控制单元之间不会有数据偏差。如果系统的某一处有故障，那么总线上所有连接的元件都会得到通知。处有故障，那么总线上所有连接的元件都会得到通知。数据传输快数据传输快：连成网络的各元件之间的数据交换速率必须：连成网络的各元件之间的数据交换速率必须很快，这样才能满足实时要求。很快，这样才能满足实时要求。CAN总线布置、结构和基本特点总线布置、结构和基本特点考虑到信号的重复率及产生出的数据量，考虑到信号的重复率及产生出的数据量，CAN总线系统分为总线系统分为三个专门的系统三个专门的系统 CAN驱动总线（高速），驱动总线（高速），500Kbit/s，可基本满足实时要求。，可基本满足实时要求。CAN舒适总线（低速），舒适总线（低速），100 Kbit/s，用于对时间要求不高，用于对时间要求不高的情况。的情况。CAN“infotainment”总线（低速），总线（低速），100Kbit/s，用于对时，用于对时间要求不高的情况。间要求不高的情况。CAN-BUSCAN-BUS系统组成：系统组成：CANCAN收发器收发器:安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传安装在控制器内部，同时兼具接受和发送的功能，将控制器传来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。来的数据化为电信号并将其送入数据传输线。数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，数据传输终端：是一个电阻，防止数据在线端被反射，以回声的形式返回，影响数据的传输。影响数据的传输。数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。数据传输线：双向数据线，由高低双绞线组成。Canbus上的控制器中发送信息的线路通过一个开路集电极和总线相连。CanbusCanbus的收发器如图所示，使用一个电路进行控制，这样也就是的收发器如图所示，使用一个电路进行控制，这样也就是说控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。说控制单元在某一时间段只能进行发送或接受一项功能。逻辑逻辑“1”“1”：所有控制器的开关断开；总线电平为：所有控制器的开关断开；总线电平为5 5Vor3.5VVor3.5V；CanbusCanbus未通讯。未通讯。逻辑逻辑“0”“0”：某一控制器闭合；总线电平为：某一控制器闭合；总线电平为0 0伏；伏；CanbusCanbus进行通讯进行通讯。Canbus的收发器的收发器因此总线导线上就会出现两种状态：因此总线导线上就会出现两种状态：状态状态1：截止状态，晶体管截止（开关未接合）截止状态，晶体管截止（开关未接合）无源：无源：总线电平总线电平=1，电阻高，电阻高状态状态0：接通状态，晶体管导通（开关已接合）接通状态，晶体管导通（开关已接合）有源：有源：总线电平总线电平=0，电阻低，电阻低2 2个以上控制器所组成的个以上控制器所组成的CanbusCanbus系统系统当用当用2 2个以上的控制器连接在个以上的控制器连接在CanbusCanbus总线总线上（如图所示），用逻辑上（如图所示），用逻辑1 1来表示断开和来表示断开和用逻辑用逻辑0 0表示闭合。不考虑其他总线规则表示闭合。不考虑其他总线规则情况下，总线会出现下图的情况：情况下，总线会出现下图的情况：1.1.任何开关闭合，总线上的电压为任何开关闭合，总线上的电压为0 0伏伏2.2.所有开关断开，总线上的电压为所有开关断开，总线上的电压为5 5伏伏因此：因此：1.1.只要任何一个控制器激活，则总线激活只要任何一个控制器激活，则总线激活2.2.所有控制器关闭，总线处于未激活状态所有控制器关闭，总线处于未激活状态激活的总线称为激活的总线称为显性电平显性电平；未激活的总线电平称为未激活的总线电平称为隐形电平隐形电平功能功能CAN构件通过构件通过RX-线来检查总线是否有源（是否正在交换别线来检查总线是否有源（是否正在交换别的信息），必要时会等待，直至总线空闲下来为止。的信息），必要时会等待，直至总线空闲下来为止。（某一时间段内的电平（某一时间段内的电平1（无源）如果总线空闲下来，发（无源）如果总线空闲下来，发动机信息就会被发送出去。动机信息就会被发送出去。Canbus Canbus采用双绞线自身校验的结构，既可以防止电磁干扰对传输信息的采用双绞线自身校验的结构，既可以防止电磁干扰对传输信息的影响，也可以防止本身对外界的干扰。系统中采用高低电平两根数据线，影响，也可以防止本身对外界的干扰。系统中采用高低电平两根数据线，控制器输出的信号同时向两根通讯线发送，高低电平互为镜像。并且每一控制器输出的信号同时向两根通讯线发送，高低电平互为镜像。并且每一个控制器都增加了终端电阻，已减少数据传送时的过调效应。个控制器都增加了终端电阻，已减少数据传送时的过调效应。基本构造基本构造+1V-1V外界的干扰同时作用于两根导线外界的干扰同时作用于两根导线产生的电磁波辐射相互抵消产生的电磁波辐射相互抵消0 V数据传输线数据传输终端数据传输终端CAN收发器CAN收发器原则上原则上CAN总线用一条导线就足以满足功能要求了，但该总总线用一条导线就足以满足功能要求了，但该总线系统上还是配备了第二条导线。在这个第二条导线上，信线系统上还是配备了第二条导线。在这个第二条导线上，信号是按相反顺序传送的，这样可有效抑制外部干扰。号是按相反顺序传送的，这样可有效抑制外部干扰。CAN导线的特点导线的特点 各个各个CAN系统的所有控制单元都并联在系统的所有控制单元都并联在CAN数据总线上。数据总线上。CAN数据总线的两条导线分别叫数据总线的两条导线分别叫CAN-High和和CAN-Low线。线。两条扭绞在一起的导线称为两条扭绞在一起的导线称为双绞线双绞线。双绞线双绞线,CAN-High 和和 CAN-Low线线(CAN驱动数据总线）驱动数据总线）控制单元之间的数据交换就是通过这两条导线来完成的，控制单元之间的数据交换就是通过这两条导线来完成的，这些数据可能是发动机转速、油箱油面高度及车速等。这些数据可能是发动机转速、油箱油面高度及车速等。为了清楚起见为了清楚起见CAN导线分别用单颜色来表示导线分别用单颜色来表示CAN-High线总线总是黄色，是黄色，CAN-Low-线总是绿色线总是绿色 由于汽车不同控制器对由于汽车不同控制器对CAN总线的性能要求不同，因此最新版本的总线的性能要求不同，因此最新版本的CAN总线系统人为设定为总线系统人为设定为5个不同的区域，分别为驱动系统、舒适系统、信个不同的区域，分别为驱动系统、舒适系统、信息系统、多功能仪表、诊断总线等息系统、多功能仪表、诊断总线等5个局域网。其速率分别为个局域网。其速率分别为(Kbit/s)：驱动系统（由驱动系统（由15号线激活）：号线激活）：500;舒适系统（由舒适系统（由30号线激活）：号线激活）：100信息系统（由信息系统（由30号线激活）：号线激活）：100；诊断系统（由诊断系统（由30号线激活）：号线激活）：500仪表系统（由仪表系统（由15号线激活）：号线激活）：100；Lin:20最大承载：最大承载：1000CAN 仪表CAN 驱动CAN 信息CAN 舒适 CAN 诊断基本构造基本构造基本构造基本构造网关网关 由于不同区域由于不同区域CanbusCanbus总线的速率和识别代号不同，因此一总线的速率和识别代号不同，因此一个信号要从一个总线进入到另一个总线区域，必须把它的识别个信号要从一个总线进入到另一个总线区域，必须把它的识别信号和速率进行改变，能够让另一个系统接受，这个任务由网信号和速率进行改变，能够让另一个系统接受，这个任务由网关关(Gateway)(Gateway)来完成。另外，网关还具有改变信息优先级的功能来完成。另外，网关还具有改变信息优先级的功能。如车辆发生相撞事故，气囊控制单元会发出负加速度传感器。如车辆发生相撞事故，气囊控制单元会发出负加速度传感器的信号，这个信号的优先级在驱动系统是非常高，但转到舒适的信号，这个信号的优先级在驱动系统是非常高，但转到舒适系统后，网关调低了它的优先级，因为它在舒适系统功能只是系统后，网关调低了它的优先级，因为它在舒适系统功能只是打开门和灯。打开门和灯。基本构造基本构造诊断总线诊断总线网关网关仪表总线仪表总线驱动总线驱动总线舒适总线舒适总线信息总线信息总线诊断总线诊断总线诊断总线是用于诊断仪器和相应控制单元诊断总线是用于诊断仪器和相应控制单元之间的信息交换，它被用来代替原来的之间的信息交换，它被用来代替原来的K K线线或者或者L L线的功能（废气处理控制器除外）。线的功能（废气处理控制器除外）。诊断总线目前只能在诊断总线目前只能在VAS5051VAS5051和和VAS5052VAS5052下下工作，而不能适用于原来的诊断工具，如工作，而不能适用于原来的诊断工具，如15521552等。诊断总线通过网关转接到相应的等。诊断总线通过网关转接到相应的CANBUSCANBUS上，然后再连接相应的控制器进行上，然后再连接相应的控制器进行数据交换。数据交换。随着诊断总线的使用，大众集团将逐步淘随着诊断总线的使用，大众集团将逐步淘汰控制器上的汰控制器上的K K线存储器，而采用线存储器，而采用CANCAN线作线作为诊断仪器和控制器之间的信息连接线，为诊断仪器和控制器之间的信息连接线，我们称之为虚拟我们称之为虚拟K K线。线。针脚号 对应的线束 1 15号线 4 接地 5 接地 6 CANBUS(高）7 k线 14 CANBUS(低）15 L线 16 30号线注：未标明的针脚号暂未使用。基本构造基本构造当车辆使用诊断当车辆使用诊断CANBUSCANBUS总线结构后，总线结构后，VAS5051VAS5051等诊断仪器必须使用相对应的新等诊断仪器必须使用相对应的新型诊断线（型诊断线（VAS5051/5AVAS5051/5A或或VAS5051/6AVAS5051/6A）,否则无法读出相应的诊断信息。另外，车否则无法读出相应的诊断信息。另外，车上的诊断接口也作出了相应的改动，具体上的诊断接口也作出了相应的改动，具体信息看如下图表：信息看如下图表：注：注：50515051仪器的版本号必须大于仪器的版本号必须大于3.03.0以上以上 才能使用诊断才能使用诊断CANBUSCANBUS总线。总线。新型诊断线能够适用于旧型诊断接口。新型诊断线能够适用于旧型诊断接口。CAN总线总线CAN总线是车内电子装置中的一个独立系统，它就是数据线，总线是车内电子装置中的一个独立系统，它就是数据线，用于在连接的控制单元之间进行信息交换。用于在连接的控制单元之间进行信息交换。由于自身的布置和结构特点，由于自身的布置和结构特点，CAN总线工作时的可靠性很高总线工作时的可靠性很高如果如果CAN总线系统出现故障，故障就会存入相应的控制单总线系统出现故障，故障就会存入相应的控制单元故障存储器内，可以用诊断仪读出这些故障。元故障存储器内，可以用诊断仪读出这些故障。控制单元拥有自诊断功能，我们通过自诊断功能还可识别出与控制单元拥有自诊断功能，我们通过自诊断功能还可识别出与CAN总线相关的故障。总线相关的故障。用诊断仪（如用诊断仪（如VAS5051，5052）读出）读出CAN总线故障记录后，总线故障记录后，既可按这些信息准确地查寻故障既可按这些信息准确地查寻故障控制单元内的故障记录用于初步确定故障，还可用于读出排除控制单元内的故障记录用于初步确定故障，还可用于读出排除故障后的无故障说明。如果想要更新故障显示内容，须重新起故障后的无故障说明。如果想要更新故障显示内容，须重新起动发动机。动发动机。CAN总线正常的一个重要前提条件是：车在任何工况均不应有总线正常的一个重要前提条件是：车在任何工况均不应有CAN总线故障记录。总线故障记录。为了能够确定及排除故障，就需要了解为了能够确定及排除故障，就需要了解CAN总线上的数据总线上的数据交换基本原理。交换基本原理。CAN总线数据交换基本原理总线数据交换基本原理不同的数据传递（以不同的数据传递（以CAN驱动数据总线为例）驱动数据总线为例）1、提高数据传递的可靠性、提高数据传递的可靠性 为了提高数据传递的可靠性，为了提高数据传递的可靠性，CAN数据总线系统的两数据总线系统的两条导线（双绞线）分别用于不同的数据传送，这两条线分条导线（双绞线）分别用于不同的数据传送，这两条线分别称为别称为CAN-High线和线和CAN-Low线。线。2、在显性状态和隐性状态之间进行转换时、在显性状态和隐性状态之间进行转换时CAN导线上的电导线上的电压变化压变化 在静止状态时，这两条导线上作用有相同预先设定值，在静止状态时，这两条导线上作用有相同预先设定值，该值称为该值称为静电平静电平。对于CAN驱动数据总线来说，这个值大约为2.5V。静电平也称为隐性状态，因为连接的所有控制单元均可静电平也称为隐性状态，因为连接的所有控制单元均可修改它。修改它。在显性状态时，在显性状态时，CAN-High线上的电压值会升高一个预线上的电压值会升高一个预定值（对定值（对CAN驱动数据总线来说，这个值至少为驱动数据总线来说，这个值至少为1V）。而）。而CAN-Low线上的电压值会降低一个同样值（对线上的电压值会降低一个同样值（对CAN驱动数驱动数据总线来说，这个值至少为据总线来说，这个值至少为1V）。于是在）。于是在CAN驱动数据总驱动数据总线上，线上，CAN-High线就处于激活状态，其电压不低于线就处于激活状态，其电压不低于3.5（2.5V+1V=3.5V)，而，而CAN-Low线上的电压值最多可降至线上的电压值最多可降至1.5V(2.5V-1V=1.5V)。因此在隐性状态时，因此在隐性状态时，CAN-High线与线与CAN-Low线上的电压差线上的电压差为为0V，在显性状态时该差值最低为，在显性状态时该差值最低为2V。3、CAN数据总线上的信号变化（以数据总线上的信号变化（以CAN驱动数据总线为例）驱动数据总线为例）4、收发器内的、收发器内的CAN-High线和线和 CAN-Low线上的信号转换线上的信号转换 控制单元是通过收发器联接到控制单元是通过收发器联接到CAN驱动总线上的，在这驱动总线上的，在这个收发器内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差个收发器内有一个接收器，该接收器是安装在接收一侧的差动信号放大器。动信号放大器。差动信号放大器差动信号放大器用于处理来自用于处理来自CAN-High线和线和CAN-Low线的信号，除此以外还负责将转换后的信号传至控制单元的线的信号，除此以外还负责将转换后的信号传至控制单元的CAN接收区。这个转换后的信号称为差动信号放大器的输出接收区。这个转换后的信号称为差动信号放大器的输出电压。电压。差动信号放大器用差动信号放大器用CAN-High线上的电压（线上的电压（UCAN-High）减去减去CAN-Low线上的电压（线上的电压（UCAN-Low），就得出了输出电），就得出了输出电压，用这种方法可以消除静电平（对于压，用这种方法可以消除静电平（对于CAN驱动数据总线来驱动数据总线来说是说是2.5V）或其它任何重叠的电压。）或其它任何重叠的电压。5、CAN驱动数据总线差动信号放大器内的信号转换驱动数据总线差动信号放大器内的信号转换 收发器的差动信号放大器在处理信号时，会用收发器的差动信号放大器在处理信号时，会用CAN-High-线上作用的电压减去线上作用的电压减去CAN-Low-线上作用的电压。线上作用的电压。6、CAN驱动数据总线差动信号放大器内的干扰过滤驱动数据总线差动信号放大器内的干扰过滤由于数据总线也要布置在发动机舱内，所以数据总线就要遭受各种干扰。在由于数据总线也要布置在发动机舱内，所以数据总线就要遭受各种干扰。在保养时要考虑对保养时要考虑对 地地 短短 路路 和和 蓄蓄 电电 池池 电电 压压、点点 火火 装装 置置 的的 火火 花花 放放 电电 和和 静静 态态 放放 电电。在该图的上部可清楚地看到这种传递的效果。在该图的上部可清楚地看到这种传递的效果。由于由于CAN-High线和线和CAN-Low线是扭绞在一起的（双绞线是扭绞在一起的（双绞线），所以干扰脉冲线），所以干扰脉冲X就总是有规律地作用在两条线上。就总是有规律地作用在两条线上。由于差动信号放大器总是用由于差动信号放大器总是用CAN-High线上的电压（线上的电压（3.5V-X)减去减去CAN-Low线上的电压线上的电压(1.5V-X)，因此在经过处理后，因此在经过处理后,差动信号中就不再有干扰脉冲了差动信号中就不再有干扰脉冲了.(3,5V-X)-(1,5V-X)=2V7、信号电平、信号电平控制单元信号在收发器内的放大控制单元信号在收发器内的放大收发器发送一侧的任务是将控制单元内的收发器发送一侧的任务是将控制单元内的CAN控制器的较控制器的较弱信号放大，使之达到弱信号放大，使之达到CAN导线上的信号电平和控制单元导线上的信号电平和控制单元输入端的信号电平。输入端的信号电平。联接在联接在CAN数据总线上的控制单元的作用就像是数据总线上的控制单元的作用就像是CAN导导线上的一个负载电阻（因为装有电子元件）。这个负载线上的一个负载电阻（因为装有电子元件）。这个负载电阻取决于联接的控制单元数量和其电阻。电阻取决于联接的控制单元数量和其电阻。收发器将收发器将CAN信号输送到信号输送到CAN数据总线的两条导线上，相应数据总线的两条导线上，相应地在地在CAN-High线上的电压就升高，而在线上的电压就升高，而在CAN-Low线上的电线上的电压就降低一个同样大小的值。对于驱动压就降低一个同样大小的值。对于驱动CAN数据总线来说，数据总线来说，一条导线上的电压改变值不低于一条导线上的电压改变值不低于1V，对于，对于CAN舒适舒适/Infotainment总线来说，这个值不低于总线来说，这个值不低于3.6V。8、CAN驱动数据总线的特点驱动数据总线的特点CAN驱动数据总线的速率为驱动数据总线的速率为500 kBit/s，用于将，用于将CAN驱动数驱动数据总线方面的控制单元联成网络。据总线方面的控制单元联成网络。CAN驱动数据总线控制单元有：驱动数据总线控制单元有：-发动机控制单元发动机控制单元-ABS-控制单元控制单元-ESP-控制单元控制单元-变速器控制单元变速器控制单元-安全气囊控制单元安全气囊控制单元-组合仪表组合仪表CAN驱动数据总线由驱动数据总线由15号接线柱（点火开关）接通，短时工号接线柱（点火开关）接通，短时工作后，又完全关闭。作后，又完全关闭。CAN驱动数据总线上的信号变化驱动数据总线上的信号变化下面图中所示的是一个真实的下面图中所示的是一个真实的CAN-电报变化图，它由一个收发器产生，电报变化图，它由一个收发器产生，并由并由VAS5051的数字存储式示波器（的数字存储式示波器（DSO）接收下来。两个电平之间）接收下来。两个电平之间的叠加信号变化表示的叠加信号变化表示2.5V的隐性电平。的隐性电平。CAN-High线上的显性电压约线上的显性电压约为为3.5V，CAN-Low线约为线约为1.5V。CAN舒适舒适/Infotainment数据总线的特点数据总线的特点CAN舒适舒适/Infotainment数据总线的速率为数据总线的速率为100 kBit/s，用，用于将于将CAN舒适总线和舒适总线和CAN Infotainment总线方面的控制总线方面的控制单元联成网。单元联成网。CAN舒适舒适/Infotainment数据总线控制单元有：数据总线控制单元有：-全自动空调全自动空调/空调控制单元空调控制单元-车门控制单元车门控制单元-舒适控制单元舒适控制单元-收音机和导航显示单元控制单元收音机和导航显示单元控制单元 控制单元通过控制单元通过CAN驱动数据总线的驱动数据总线的CAN-High线和线和CAN-Low线来进行数据交换，如车门开线来进行数据交换，如车门开/关、车内灯开关、车内灯开/关、车辆关、车辆位置（位置（GPS)等等。等等。由于使用同样的脉冲频率，所以由于使用同样的脉冲频率，所以CAN舒适数据总线和舒适数据总线和CAN Infotainment总线可以共同使用一对导线，当然前提总线可以共同使用一对导线，当然前提条件是相应的车上有这两种数据总线（条件是相应的车上有这两种数据总线（(如如 Golf IV und Polo MJ 2002)。舒适系统的信号图舒适系统的信号图舒适系统的舒适系统的CanbusCanbus信号和驱动系统信号和驱动系统有很大区别：有很大区别：Can-HighCan-High的高电平为：的高电平为：3.63.6伏伏Can-HighCan-High的低电平为：的低电平为：0 0伏伏Can-Low Can-Low 的高电平为的高电平为:5:5伏伏Can-low Can-low 的低电平为：的低电平为：1.41.4伏伏逻辑逻辑“1”1”：Can-high=3.6VCan-high=3.6V Can-low=1.4VCan-low=1.4V逻辑逻辑“0”0”：Can-high=0VCan-high=0VCan-low=5VCan-low=5V1、CAN舒适舒适/Infotainment数据总线的差动数据传递数据总线的差动数据传递 为了使低速为了使低速CAN抗干扰性强且电流消耗低，与抗干扰性强且电流消耗低，与CAN驱动数驱动数据总线相比就需做一些改动。据总线相比就需做一些改动。首先首先，由于使用了单独的驱动器（功率放大器），这两个，由于使用了单独的驱动器（功率放大器），这两个CAN信号就不再有彼此依赖的关系了。与信号就不再有彼此依赖的关系了。与CAN驱动数据总线驱动数据总线不同，不同，CAN舒适舒适/Infotainment数据总线的数据总线的CAN-High线和线和CAN-Low线不是通过电阻相连的。也就是说：线不是通过电阻相连的。也就是说：CAN-High线和线和CAN-Low线不再彼此相互影响，而是彼此独立作为电压源来线不再彼此相互影响，而是彼此独立作为电压源来工作。工作。另外另外还放弃了共同的中压，在隐性状态（静电平）时，还放弃了共同的中压，在隐性状态（静电平）时，CAN-High信号为信号为0V，在显性状态时，在显性状态时3.6V。对于对于CAN-Low信号来说，隐性电平为信号来说，隐性电平为5V，显性电平，显性电平1.4V。于是在差频信号放大器内相减后，隐性电平为于是在差频信号放大器内相减后，隐性电平为-5V，显性电平，显性电平为为2.2V，那么隐性电平和显性电平之间的电压变化（电压提升），那么隐性电平和显性电平之间的电压变化（电压提升）就提高到就提高到7.2V。2、CAN舒适舒适/Infotainment数据总线的数据总线的CAN-收发器收发器测舒适系统高低线的电阻为无穷大！总系统总系统通过网关将三个系统联成网络通过网关将三个系统联成网络 由于电压电平和电阻配置不同，所以在由于电压电平和电阻配置不同，所以在CAN驱动数据驱动数据总线和总线和CAN舒适舒适/Infotainment数据总线之间无法进行耦合数据总线之间无法进行耦合联接。另外这两种数据总线的传输速率是不同的，这就决联接。另外这两种数据总线的传输速率是不同的，这就决定了它们无法使用不同的信号。定了它们无法使用不同的信号。这就需要在这两个系统之间能完成一个转换。这个转这就需要在这两个系统之间能完成一个转换。这个转换过程是通过所谓的网关来实现的。根据车辆的不同，网换过程是通过所谓的网关来实现的。根据车辆的不同，网关可能安装在组合仪表内、车上供电控制单元内或在自己关可能安装在组合仪表内、车上供电控制单元内或在自己的网关控制单元内。的网关控制单元内。由于通过由于通过CAN数据总线的所有信息都供网关使用，所以数据总线的所有信息都供网关使用，所以网关也用作诊断接口。网关也用作诊断接口。目前是通过网关的目前是通过网关的K-线来查询诊断信息，从线来查询诊断信息，从Touran车开车开始是通过始是通过CAN数据总线诊断线来完成这个工作的。数据总线诊断线来完成这个工作的。可以用火车站作为例子来清楚地说明网关的原理可以用火车站作为例子来清楚地说明网关的原理与与CAN舒适数据总线和舒适数据总线和CAN Infotainment数据数据总线不同，总线不同，CAN驱动数据总线不可与驱动数据总线不可与CAN舒适舒适数据总线或数据总线或CAN Infotainment数据总线通过电数据总线通过电气相连！气相连！CAN舒适数据总线与舒适数据总线与CAN舒适舒适/Infotainment数据总线是不同的数据总线系统，数据总线是不同的数据总线系统，它们之间只能通过所谓网关相连。它们之间只能通过所谓网关相连。提示！提示！123基本术语基本术语CAN的报文及结构的报文及结构同步同步CAN协议规范协议规范CANCAN协议规范协议规范CANCAN协议规范协议规范 CANCAN为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。布实时控制。CANCAN的应用范围很广，从高速的网络到低价位的的应用范围很广，从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用多路接线都可以使用CANCAN。在汽车电子行业里，使用。在汽车电子行业里，使用CANCAN连接发连接发动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达1Mbit/s1Mbit/s。同时，可以将。同时，可以将CANCAN安装在卡车本体的电子控制系统里，安装在卡车本体的电子控制系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。技术规范的目的是为了在任何两个技术规范的目的是为了在任何两个CANCAN仪器之间建立兼容仪器之间建立兼容性。可是，兼容性有不同的方面，比如电气特性和数据转换的性。可是，兼容性有不同的方面，比如电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及实现灵活性，根据解释。为了达到设计透明度以及实现灵活性，根据ISO/OSIISO/OSI参参考模型，考模型，CAN 2.0CAN 2.0规范细分为以下不同的层次：数据链路层和规范细分为以下不同的层次：数据链路层和物理层物理层(如图所示如图所示)。CANCAN协议规范协议规范 位编码位编码/解码解码 位定时位定时 同步同步 驱动器接收器特性驱动器接收器特性逻辑链路子层逻辑链路子层LLC 接收滤波接收滤波 超载通知超载通知 恢复管理恢复管理介质访问控制子层介质访问控制子层MAC 数据包装数据包装/解包解包 帧编码帧编码 介质访问管理介质访问管理 错误监测错误监测 出错标定出错标定 应答应答 串并转换串并转换数据链路层数据链路层物理层物理层故障界定故障界定总线故障管理总线故障管理监控器监控器图图 CAN协议分层结构和功能协议分层结构和功能CANCAN协议规范协议规范 在以前版本的在以前版本的CANCAN规范中，数据链路层的规范中，数据链路层的LLCLLC子层和子层和MACMAC子层的服务及功能分别被解释为子层的服务及功能分别被解释为“对象层对象层”和和“传输层传输层”。逻辑链路控制子层逻辑链路控制子层(LLC)(LLC)的作用范围如下：的作用范围如下：为远程数据请求以及数据传输提供服务。为远程数据请求以及数据传输提供服务。确定由实际要使用的确定由实际要使用的LLCLLC子层接收哪一个报文。子层接收哪一个报文。为恢复管理和过载通知提供手段。为恢复管理和过载通知提供手段。MACMAC子层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执子层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。位定时的一些普行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。位定时的一些普通功能也可以看作是通功能也可以看作是MACMAC子层的一部分。子层的一部分。物理层的作用物理层的作用是在不同节点之间根据所有的电气属性进是在不同节点之间根据所有的电气属性进行位的实际传输。行位的实际传输。CAN CAN具有以下的属性：具有以下的属性：报文的优先权报文的优先权 保证延迟时间保证延迟时间 设置灵活设置灵活 时间同步的多点接收时间同步的多点接收 系统内数据的连贯性系统内数据的连贯性 多主机多主机 错误检测和错误标定错误检测和错误标定 只要总线一处于空闲，就自动将破坏的报文重新传输只要总线一处于空闲，就自动将破坏的报文重新传输 将节点的暂时性错误和永久性错误区分开来，并且可以将节点的暂时性错误和永久性错误区分开来，并且可以自动关闭由自动关闭由OSI参考模型分层参考模型分层CAN结构的错误的节点。结构的错误的节点。CANCAN协议规范协议规范依据依据ISO/OSIISO/OSI参考模型的层结构具有以下功能参考模型的层结构具有以下功能:物理层物理层定义信号是如何实际地传输的，因此涉及到位时定义信号是如何实际地传输的，因此涉及到位时间、位编码、同步的解释。技术规范没有定义物理层的驱动间、位编码、同步的解释。技术规范没有定义物理层的驱动器器/接收器特性，以便允许根据它们的应用，对发送媒体和接收器特性，以便允许根据它们的应用，对发送媒体和信号电平进行优化。信号电平进行优化。MACMAC子层是子层是CANCAN协议的核心。它把接收到的报文提供给协议的核心。它把接收到的报文提供给LLCLLC子层，并接收来自子层，并接收来自LLCLLC子层的报文。子层的报文。MACMAC子层负责报文分子层负责报文分帧、仲裁、应答、错误检测和标定。帧、仲裁、应答、错误检测和标定。MACMAC子层也被称作故障子层也被称作故障界定的管理实体监管。此故障界定为自检机制，以便把永久界定的管理实体监管。此故障界定为自检机制，以便把永久故障和短时扰动区别开来。故障和短时扰动区别开来。LLCLLC子层涉及报文滤波、过载通知、以及恢复管理。子层涉及报文滤波、过载通知、以及恢复管理。CANCAN协议规范协议规范1基本术语基本术语1报文报文 总线上的报文以不同的固定报文格式发送，但长度受总线上的报文以不同的固定报文格式发送，但长度受限。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报限。当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文文。2信息路由信息路由 在在CAN系统中，一个系统中，一个CAN节点不使用有关系统结构的节点不使用有关系统结构的任何信息任何信息(如站地址如站地址)。包含一些重要概念：。包含一些重要概念：系统灵活性系统灵活性节点可在不要求所有节点及其应用层节点可在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下，被接于改变任何软件或硬件的情况下，被接于CAN网络。网络。成组成组由于采用了报文滤波，所有节点均可接收报由于采用了报文滤波，所有节点均可接收报文，并同时被相同的报文激活。文，并同时被相同的报文激活。数据相容性数据相容性在在CAN网络内，可以确保报文同时被网络内，可以确保报文同时被所有节点或者没有节点接收，因此，系统的数据相容性是所有节点或者没有节点接收，因此，系统的数据相容性是借助于成组和出错处理达到的。借助于成组和出错处理达到的。1基本术语基本术语 3 3位速率位速率 不同的系统，不同的系统，CANCAN的速度不同。在一个给定的系统里，位的速度不同。在一个给定的系统里，位速率是唯一的，并且是固定的。速率是唯一的，并且是固定的。4 4优先权优先权 在总线访问期间，识别符定义一个静态的报文优先权。在总线访问期间，识别符定义一个静态的报文优先权。5 5远程数据请求远程数据请求 通过发送远程帧，需要数据的节点可以请求另一节点发送通过发送远程帧，需要数据的节点可以请求另一节点发送相应的数据帧。数据帧和相应的远程帧是由相同的识别符命相应的数据帧。数据帧和相应的远程帧是由相同的识别符命名的。名的。1基本术语基本术语 6 6仲裁仲裁 只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。具有较高只要总线空闲，任何单元都可以开始发送报文。具有较高优先权报文的单元可以获得总线访问权。如果优先权报文的单元可以获得总线访问权。如果2 2个或个或2 2个以上的个以上的单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。单元同时开始传送报文，那么就会有总线访问冲突。仲裁的仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同识别机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同识别符的数据帧和远程帧同时初始化时，数据帧优先于远程帧。符的数据帧和远程帧同时初始化时，数据帧优先于远程帧。仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。线电平进行比较。如果电平相同，则这个单元可以继续发送。如果发送的是一如果发送的是一“隐性隐性”电平而监视的是一电平而监视的是一“显性显性”电平（见电平（见总线值），那么单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。总线值），那么单元就失去了仲裁，必须退出发送状态。1基本术语基本术语7错误检测错误检测 要进行检测错误，必须采取以下措施：要进行检测错误，必须采取以下措施：监视（发送器对发送位的电平与被监控的总线电平监视（发送器对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较）进行比较）循环冗余检查循环冗余检查 位填充位填充 报文格式检查报文格式检查1基本术语基本术语 8 8故障界定故障界定 CANCAN节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来。故障的节节点能够把永久故障和短暂扰动区别开来。故障的节点会被关闭。点会被关闭。9 9总线值总线值 总
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