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附 录 A 一、 创建焊接程序 焊缝的示教 。 焊接机器人程序编辑 1、 打开控制柜上的电源开关在 “状态。 2、 将运作模式调到 “ 示教模式下 ” 程序 一览并打开； 程序 的主菜单中选择 新建程序 选择 键 为新建程序名举例说明； T” 、 “E”“S” 、 “T” 上按 选择 键选中各个字母； 回车 键进行登录； 执行 ” 上并确认后，程序 “被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始 状态 “、 “ 机器人焊接直线焊缝为例）； 边环境便于作业的位置，输入程序（ 001）； 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； （开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置） ； 插补方式 键，把插补方式定为关节插补 ，输入缓冲显示行中显示关节插补命令， M ”“ 00000” 处，按 选择 键； *” 上，按 转换 键 +光标 “ 上下 ” 键，设定再现速度，若设定 速度为 50%时，则画面显示 “J=50%”, 也可以把光标移到右边的速度， * 上按 选择 键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按 回车 键确认。 回车 键，输入程序点（即行号 0001） 业开 始位置的附近） 机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置； 回车 键，输入程序点 2（ 0002）； 2 的姿态不变，移向作业开始位置； 2 的姿态不便，按 坐标 键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键 把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度 高 低 键选择焊枪在示教中移动 的速度）； 0002 处按 选择 键 *上按 转换 +光标 ” 上下键，设定再现速度，直到设定 的速度为所需速度（也可用光标移到速度 *上，按 选择 键后，输入需要的速度值，按 回车 键确认即可）； 回车 键，输入程序点 3（行号 0003）； 0003” 上，按 引弧 键 +回车 键，输入 “ 引弧 ” 指令（行 0004）（ “ 引弧 ” 为 “） 0003 上按 引弧 键， 在缓冲显示区显示出“ 指令以及引 弧时的条件； 条件根据焊接工件的实际情况进行修改； 回车 键输入 “ 引弧 ” 指令（行号 0004）； 业结束位置） 焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件； 插补方式 键， 插补方式设定为直线插补 （ 可把光标放在“上， 按 选 择 键，然后按 转换 +光标上下键可以调整选择插补方式，然后按 回车 键； 0004 上按 选择 键； V=*” 上，按 转换 +光标上下键设定速度； 回车 键，输入程序点 4（行号 0005）； 收弧 键输入（收弧命令为 “） 高 键，设定为高速（手动速度 高 键只是显示示教时的速度，再现中以定 义的速度运行）； 插补方式 键，设定插补方式为关节插补 （ 0006 上，按 选择 键 J=15 ； 5 上，按 转换 +上下键，设定速度（也可按选择 键后， 直接输入要设定的速度，再按 回车 键登录速度； 回车 键，输入程序点（行 0007） 光标返回到 0001 上，按 前进 键把机器人移动到程序点 1 上； 0007 上，按 回车 键，输入程序点 8（行 0008） 二、 确认所设定的程序中的轨迹操作； 1、 把光标移到程序点 0001 上； 2、 按手动速度 高 低 键设定速度键； 3、 按 前进 键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次 前进 键机器人移动到一个程 序点； 4、 亦可把光标移到程序点行 0001 上，按 连锁 +试运行 键，机器人连续再现所有程序 点，一个循环后停止运作； 三、 在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程 序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）； 1、插入程序点； 序内容打开（以在程序点 3、 4、之间插入为列）； 前进 键，除 键； 回车 键，程序点 3 被删除； 3、 修改程序点的位置数据（以程序点 3 位列） ; 3 上； 前进 键，使机器人回到程序点 3 上； 修改 键； 回车 键，程序点的位置数据被修改； 4、设定焊接条件： ( 前一个行号上； 引弧 键或 命令一览 键中选择程序作业 中选择 令，缓冲显示区有 令及附加条件； 回车 键 引弧 “ 命令自动在程序中生成； 、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使 用引弧文件的方法 X),三、不带附加项） 令，（缓冲区显示 令）； 选择 键（显示详细编辑画面，选择“ 未使用 ” ； 未使用 ” （显示选择对话框）； *( 在 令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面 )； 定每个焊接条件）； 回车 键（设定的内容显示在输入缓冲区中）； 回车 键设定的内容登录到程序中； 清除 键，回到程序内容画面； 令，（输入缓冲行显示 令）； 选择 键，（显示详细编辑画面）； 未使用 （显 示选择对话框）； ) (显示详细编辑画面 )； 定文件号 164 把光标移到文件号上，按 选择 键 用数值输入文件号 按 回车 键； 回车 键，（设定的内容显示在输入行中）； 回车 键，（设定的内容登录到程序中）； 清除 键，回到程序内容画面； 令（输入缓冲行显示 命令）； 选择 键（显示详细编辑画面）； ) (显示选择对话框 )； 未使用 “ ； 回车 键，设定的内容在输入缓冲行中； 回车 键，设定的内容登录到程序中； 清除 键，回到程序内容画面； 四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）； 令； 命令一览 键（显示命令一览对话框）； 作业 ” ； 令（输入缓冲显示 令）； 选择 键（显示详细编辑画 面）； 光标移动到设定的项目上，按 选择 键，用数值键输入焊接条件， 再按 回车 键，追加附加项时，在选择对话框中选择 “ 未使用 ” 删除附加项时也同样把光标移 到想删除的附加项上，按 选择 键选择 “ 未使用 ” ； 回车 键（所设定的内容显示在缓冲区行）； 回车 键把机器人移动到程序点 3 上； 插入 键； 回车 键完成程序点插入，所插入程序点行号为（ 0004）， 2、 删除程序点（以 3、 4 位列）； 前进 键，把机器人移到要删除的程序点 3 上； 删（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按 清除 键， 回到程序内容画面）； 弧坑处理）； 熄弧 键， 输入熄弧命令 （利用 命令一览 键进行 令登录时， 选择命令中的 “ 作 业 ” ； 法； 熄弧 键 回车 键； 三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用 熄弧条件方法；三、不带附加项）； 令（输入缓冲区显示 令）； 选择 键（显示详细编辑画面）； 未使用 ” （显示选择对话框）； ； 定各个焊接条件）； 回车 键（输入缓冲区行显示设定的条件）； 回车 键（设定的内容被登录到程序中）； 清除 键，回到程序内容画面； 令（输入缓 冲行显示 令）； 选择 键（显示详细的编辑画面）； 未使用 ” （显示选择对话框）； （）； （ 112 把光标移到文件号上， 按 选择 键确定用数值键输入文件号， 按 回车 键； 回车 键（设定的内容显示在输入缓冲行中）； 回车 键（设定的内容被输入到程序中）； 清除 键，回到程序内容画面）； 五、不带附加项的内容； 令（输入缓冲行显示 令）； 选择 键（显示详细编辑画面）； )或 * (显示选择对话框 )； 未使用 ； 回车 键（输入缓冲行显示设定的内容）； 回车 键（设定的内容被输入到程序中）； 清除 键，回到程序内容画面； 查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出 检 查运行 一行进行轨迹确认； 区域 键； 实用 工具栏； 示 特殊运行画面）； 检车运行 （每次按 选择 键有效、无效、交替交换； 有效 字样； 伺服电源 键； 1 上按下 ，机器人自行检查； 六、 焊接条件的微调； 1、 进行焊接利用已经调整好的程序； 2、 从焊缝外观进行焊接条件的微调 （根据焊缝成型情况对焊接电流、 电压等进行调整） ； 七、 生产； 1、 把运作模式设定在 再现 模式； 2、 选择主菜单的 程序 一行中子菜单 选择程序 并打开； 3、 把光标移到要 选择用于焊接的程序中； 4、 进行程序轨迹检查运行； 5、 当检查完后， 把光标移到 0001 上， 运作模式设定为 再现模式 按下 进行焊接。 A 1, N in 2, to a 1. Go to in on is to a to T, E S, T to s to go in as an 2. to 001); be in be to in to as to M on 00000 to * * 0% J = 50% , to J = * * * be on to a 001) 3. of of be to a (0002); to to , to in of to in of to 002 at To J = * * * + be to J = * * *, we a (003); 0003 0004) ) to 003 on in to to of a 004); to to t to to be on + on 0004 to to V = * * *, + a (005); to to to is a of in of to to of 006, no J = 15; to on of 5, to J = + to a 0007) do to 001, to to ; to 007, a (0008) do of in 1, to 001; 2, to 3 by a to a 4, to to do 001 + a a in a of t so to ; 1, , 4, in be 3, 3 in on to to o be 4, ( to to a in of R ); of on to t to of of to 7. No to do of () ( t 1. 2. 3. () C = * * * ( 4. 5. to do of 6. s is to 7. t to on of to 8. (to a in v a 9. In of of 10. 11. 12. (13. 14. 15. to to 16. of 1, of 2, of of to of 1, is 2, of of a of 3, to to is 4, 5, 0001 is
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