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word第一章 绪论空间局部GPS卫星星座设计星座：(21+3)/6当前星座：31颗6个轨道平面，平均轨道高度20200km地面控制局部地面监控系统一个主控站: 成导航电文传送到注入站;负责监测整个地面监测系统的工作三个注入站: 将主控站发来的导航电文注入发送到相应卫星五个监测站: 主要任务：为主控站提供卫星的观测数据用户设备局部GPS接收机、 数据处理软件天线单元和接收单元2. GPS卫星的作用用L波段无线载波向GPS用户连续不断地发送导航定位信号。在卫星飞越注入站上空时，接收由地面注入站用S波段发送到卫星的导航电文和其他有关信息，并通过GPS信号电路，适时地发送给广阔GPS用户。接收地面主控站通过注入站发送到卫星的调度命令，适时地改正运行偏差或启用备用时钟。3. GPS系统的特点1定位精度高 GPS相对定位精度在50km以内可达10-6, 100500km可达10-7,1OOOkm以上可达10-9。工程精细定位中，平面位置误差小于1mm2观测时间短3测站间无需通视4可提供三维坐标5操作简便6全天候作业7功能多，应用广4. GLONASS:213/35. GALILEO27+3/36.北斗卫星导航系统6-1系统组成空间局部：2+1地球同步轨道卫星东经80140和110.5赤道上空地面控制局部一个地面中心站:接收用户终端的应答信号/数据处理/分发给用户假如干监测站:用户终端：北斗导航定位接收机：根本型/通信型/授时型/指挥型6-2 BDS系统的定位原理利用两颗地球同步卫星进展双向测距，进展距离交会得到用户的平面位置高程如此由地面数字高程模型得到6-3 BDS系统的作业流程地面中心站卫星1用户卫星1地面中心站用户l地面中心站连续向北斗卫星发射信号，经卫星接收、放大、变频后再播发给用户；2用户终端接收到卫星信号后注入必要的测站信息，放大变频后再将应答信号播发给两颗北斗导航卫星；3两颗北斗导航卫星收到用户的应答信号后，放大变频，再将信号送往地面中心站；4地面中心站量测出卫星信号的到达时间后，采用距离交会法求得用户的平面位置用户的高程如此是通过地面高程模型获得；5地面控制中心再通过卫星将计算结果告诉用户6-4 BDS系统的特点主动式定位方式接收卫星信号，且发射应答信号，隐蔽性差定位速度慢，用户数量受到一定的限制用户不能独立进展定位，计算工作必须在地面中心站内完成。卫星少、投资小、建成快 ，用户设备简单具备一定的短报文通信能力6-5 系统组成空间局部混合星座5颗地球静止轨道卫星30颗非静止轨道卫星27颗中高地球轨道卫星MEO3个轨道面3颗倾斜地球同步轨道卫星IGSO地面控制局部用户设备局部6-5 系统建立(三步走战略)第一步：建设北斗一号系统也称北斗卫星导航试验系统1994 年，启动北斗一号系统工程建设至2003年3颗地球静止轨道卫星第二步：建设北斗二号系统2004年，启动北斗二号系统工程建设；2012年年底，完成14颗卫星第三步：建设北斗全球系统2009年，启动北斗全球系统建设，继承北斗有源服务和无源服务两种技术体制； 计划2018年，面向“一带一路沿线与周边国家提供根本服务；2020年前后， 完成35颗卫星发射组网，为全球用户提供服务。6-6 定位精度10米，测速精度0.2米/秒，授时精度10纳秒 第二章 坐标系统和时间系统地球坐标系地固系随同地球自转，点位坐标不会随地球自转而变化；用于表达地面观测站的位置和处理GPS观测数据。天球坐标系空固系与地球自转无关，用于描述卫星的运行位置和状态。轨道坐标系统用于研究卫星在其运行轨道上的运动2. 时间系统类型恒星时STSidereal Time平太阳时MTMean Solar Time世界时UTUniversal Time原子时ATAtomic Time谐调世界时UTCCoordinated Universal TimeGPS时间系统GPST3.天球坐标系的定义：假设地球为均质的球体，且没有其它天体摄动力的影响；即假定地球的自转轴，在空间的方向是固定的，春分点在天球上的位置保持不变。天球空间直角坐标系坐标原点位于地球质心Z轴指向天球北极x轴指向春分点y轴垂直于xMz平面，与x轴和z轴构成右手坐标系统天球球面坐标系系统定义坐标原点位于地球质心向径长度r赤经赤纬点的坐标表示r，4岁差章动在日、月引力的影响下，使北天极绕北黄极以顺时针的方向缓慢地旋转，在天球上北天极的运动轨迹，近似地构成一个以北黄极为中心，以黄赤交角为半径的小圆，这种现象称为岁差。瞬时平北天极简称平北天极/平北天极相应的天球赤道/春分点：按照岁差的变化规律在天球上运动的改正后瞬时北天极或真北天极：观测时的北天极在日、月引力等因素的影响下，瞬时北天极绕瞬时平北天极产生旋转，大致成椭圆形轨迹，周期约为18.6年。这种现象称为章动5.瞬时极天球坐标系真天球坐标系 “以瞬时北天极和瞬时春分点为基准点建立的天球坐标系原点位于地球质心z轴指向瞬时地球自转轴瞬时北天极x轴指向瞬时春分点y轴按构成右手坐标系取向6. 历元平天球坐标系：选择某一历元时刻t，以此瞬间的地球自转轴和春分点方向分别扣除此瞬间的章动值作为z轴和x轴的指向，y轴按构成右手坐标系取向，坐标系原点仍取地球质心。7. 协议天球坐标系：以标准历元t0J2000.0所定义的平天球坐标系。8. 地极移动1、概念地球自转轴相对地球体的位置是变化的，从而地极点在地球外表上的位置，也是随时间而变化的。2、瞬时地球自转轴“观测瞬间地球自转轴的位置3、瞬时极“和瞬时地球自转轴相对应的极点9. 瞬时极地球坐标系p原点位于地球质心pz轴指向瞬时地球自转轴方向px轴指向瞬时赤道面和包含瞬时地球自转轴与平均天文台赤道参考点的子午面之交点py轴构成右手坐标系取向10. 国际协议原点CIOConventional International Origin以1900.001905.00年地球自转轴瞬时位置的平均位置作为地球的固定极，称为CIO。协议地极CTP CTS(协议地球坐标系)原点位于地球质心z轴指向CIOx轴指向协议地球赤道面和包含CIO与平均天文台赤道参考点的子午面之交点y轴构成右手坐标系取向。站心左手地平直角坐标系测站P1为原点P1点的法线为z轴指向天顶为正子午线方向为x轴向北为正y轴与x、z轴垂直向东为正，构成左手坐标系站心地平极坐标系-PrAh以测站P1为原点卫星s至P1的距离r卫星s的方位角A卫星s的高度角hWGS-84世界大地坐标系：地心地固系ECEF协议地球坐标系CTS12. 一、时间系统的定义要素：1原点2时间尺度时间单位13. 恒星时ST以春分点为参考点，由春分点的周日视运动所定义的时间系统为恒星时系统；对于同一历元时刻，有真春分点和平春分点之分。因此恒星时就有真恒星时和平恒星时岁差引起的/地方性13. 太阳时 Solar Time以太阳为参考点，由太阳的周日视运动来测定地球的自转周期并建立的时间计量系统以平太阳假设以真太阳周年运动的平均速度在天球赤道上作周年视运动的一个参考点，其周期与真太阳一致为参考点，由平太阳的周日视运动所定义的时间系统/地方性、不均匀性14. 世界时UT以平子夜为零时起算的格林尼治平太阳时世界时UT1： 引入极移改正世界时UT2：引入地球自转速度季节性改正15. 原子时ATI原子时秒长被定义为铯原子Cs133基态的两个超精细能级间跃迁辐射振荡9192631170周所持续的时间起算原点：按国际协定取为1958年1月1日0时0秒UT2事后发现在这一瞬间ATI与UT2相差0.0039秒第三章无摄运动，即只考虑地球质心引力作用的卫星运动。2.卫星星历：描述卫星运动轨道信息的一组数据3. 在二体问题的研究中，通常选用6长半径、偏心率、真近点角V揭示示了卫星在轨道位置、升交点赤经、轨道倾角i揭示了地球与轨道关系、近地点角距w开普勒椭圆在轨道平面的定向6参数来描述卫星的无摄运动4. 轨道直角坐标系: 定义一：坐标原点在地球质心Mx轴指向近地点Az轴垂直于轨道平面向上y轴在轨道平面上垂直于x轴构成右手坐标系定义二：坐标原点在地球质心Mx轴指向升交点Nz轴垂直于轨道平面向上y轴在轨道平面上垂直于x轴构成右手坐标系5. 瞬时轨道：即摄动轨道6. 预报星历广播星历包括相对某一参考历元的开普勒轨道参数和必要的轨道摄动改正项参数的一组星历数据1个参考时刻、6个对应参考时刻的开普勒轨道参数、9个反映摄动力影响的轨道摄动改正项参数“相应参考历元的卫星开普勒轨道参数8. 后处理星历精细卫星星历是一些国家的某些部门如美国DMA：Defense Mapping Agency或某些国际性组织如IGS：International GNSS Service for Geodynamics，根据各自建立的卫星跟踪站所获得的对GPS卫星的精细观测资料，应用与确定广播星历相似的方法首先推求参考轨道参数，然后以此为根底，参加轨道摄动改正而计算的卫星星历。精细星历不是通过GNSS卫星的导航电文实时地向用户传递，目前主要是利用Internet网络方式M=M0+w(t-t0)Mo是to时刻近地点处平近点角11.第四章1.GPS卫星信号的构成：用于导航定位的“调制波，包含三种信号分量：p载波：L1、L2、L5测距码C/A码和P码 数据码导航电文或D码码或码序列：表达不同信息的二进制数与其组合。 码元：在二进制中，一位二进制数叫做一个码元或一比特Binarydigitbit，为码的度量单位 编码：将各种信息，如声音、图像和文字等通过量化，并按照某种预定的规如此，表示为二进制数的组合形式，如此这一过程称为编码。 数码率：在二进制数字化信息的传输中，每秒钟传输的比特数。单位为bit/s或记为BPS。2. 伪随机噪声码Pseudo Random Noise是一组具有良好的自相关特性、且按照某种确定的编码规如此产生的具有一定周期、容易复制、取值0和1的二进制码序列。伪随机噪声码的产生m序列当平移的码元数k0或整周期平移时，平移前后两码序列的结构一样，其对应的码元均相互对齐，自相关系数R(t)1；GPS接收机就是利用伪随机码的自相关系数R(t)是否等于1？！来判断所接收的伪噪声码和机内复制产生的伪噪声码是否达到对齐同步;捕获和识别GPS卫星，解译出该卫星的导航电文，并测定站星距离。: C/A码是由两个10级反应移位存放器相组合而产生的组合码，称为G码，是一种用于粗测距和捕获GPS卫星信号的伪随机码：1C/A码的码长很短，易于捕获。又称捕获码。2C/A码的码元宽度较大，测距精度较低，故称为粗码。是由两个12级伪随机码PN1(t)和PN2(t)的乘积得到的特点：1P码的码长很长，不易捕获。通常是先捕获C/A码，然后根据导航电文所提供的信息Z计数，进一步捕获P码。2P码的码元宽度仅为C/A码的码元宽度的1/10，测距精度较高，故称为精测码。3根据美国国防部规定，P码是专为军用的。5.导航电文：就是包含有关卫星星历、时钟改正、电离层时延改正、卫星工作状态信息以与由C/A码捕获P码等导航信息的数据码或D码，是用户用来定位和导航的数据根底。6. GPS卫星信号的调制在无线电通信技术中，为了有效地传播信息，将频率较低的信号加载在频率较高的载波上的过程。GPS卫星的测距码和数据码，是采用调相技术调制到载波上的。载波L1上调制有C/A码、PY码和数据码；载波L2上只调制有PY码和数据码，没有C/A码原理：当码值取0时，对应的码状态取为+1，码值取1时，对应的码状态取为-1；载波与码状态1码值为0相乘时，其相位不变，而当载波与码状态一1码值为1相乘时，其相位改变180度；当码值从0变为1或从1变为0时，将使载波相位改变180度，从而实现载波的相位调制；7. GPS卫星信号的解调GPS卫星信号的调制，使得载波的相位发生了变化。在GPS定位中，当用户接收机接收到卫星信号后，必须恢复载波的相位，才能进展载波相位测量，这一过程称为解调。技术方法1.复制码与卫星信号相乘接收的卫星信号与接收机产生的复制测距码信号，在两种码信号同步的条件下相乘，即可去掉卫星信号中的测距码而恢复原来的载波。同时，恢复的载波中还含有数据码导航电文2平方解调技术将接收到的卫星信号进展平方，由于码状态为1的调制码信号，经平方后均为1，而1对载波相位不产生影响。因此达到解调的目的。但是平方解调技术，在解调的过程中，不仅去掉了卫星信号中的测距码，而且同时也去掉了导航电文数据码D码。8.GPS卫星位置的计算第一种情况：根据卫星导航电文广播星历所提供的轨道参数与其摄动改正，计算GPS卫星的WGS84坐标。第二种情况： 根据GPS卫星精细星历，按照一定的方法如拉格朗日多项式内插的方法，在ITRF参考框架下，得到卫星的瞬时坐标。以下研究第一种情况：GPS卫星信号的调制一节PPT上说道：当码值从0变为1或从1变为0时，将使载波相位改变180度，从而实现载波的相位调制，但是码值从1变为0时码状态不是为+1，相位不改变吗？1计算卫星运行的平均角速度n2计算归化时间tk时间间隔3观测时刻t卫星平近点角的计算4计算偏近点角Ek5真近点角Vk的计算6升交距角k的计算7摄动改正项u，r ，i的计算8计算经过摄动改正的升交距角uk、卫星矢径rk和轨道倾角ik9计算卫星在轨道直角坐标系中的坐标10观测时刻升交点经度k的计算11计算卫星在地心地固坐标系中的三维空间直角坐标12计算卫星在站心坐标系p-xyz的站心直角坐标13计算卫星在站心极坐标系PrAh的站心极坐标第五章GPS卫星定位根底1.GPS卫星定位如此是利用后方空间距离交会来确定GPS接收机的3维空间位置。2. 伪距：根据GPS接收机的码相位测量或载波相位测量，所确定的卫星至测站接收机的观测距离.(由于卫星钟、接收机钟的误差以与卫星信号经过电离层和对流层时的大气延迟影响，实际测出的距离与卫星到接收机的几何距离之间，不可防止地会存在一定差值，故称其为“伪距。 )3. 码相位观测测量GPS卫星发射的测距码信号C/A码或PY码，到达用户接收机天线的传播时间，也称为时间延迟测量。4. 测码伪距观测值的观测方程将站星距离在其近似值处用泰勒级数展开，并取其一次近似后线性化表达式为：卫星至接收机的几何距离：卫星钟差，卫星钟时间和标准GPS时之间的时间偏差。：接收机钟差，接收机钟时间和标准GPS时之间的时间偏差。测量GPS卫星发射的载波信号到达用户接收机天线的传播时间优点：载波相位测量的精度比码相位测量的精度高缺点：整周模糊度问题周跳问题6.载波重建：GPS接收机接收到卫星信号后，在进展载波相位测量以前，首先要进展解调工作，也就是将调制在载波上的测距码和卫星电文去掉，重新获取载波，这一工作称为载波重建。重建载波的方法码相关法平方法7.载波相位测量的观测量：GPS接收机Ti所接收到的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差然而初始时刻相位由一周以内的相位以与整周组成，在观测过程中能通过连续观测观测到一周以内的相位差与整周差，但是初始初始整周却得不到故根本观测方程为：载波相位测量观测值的观测方程：将站星距离的一次近似表达式得到线性化后的载波相位观测方程：电离层延迟改正的符号相反载波相位观测方程中包含整周未知数10.GPS测量的误差来源一、与信号传播有关的误差l 电离层折射 l 对流层折射l 多路径误差二、与卫星有关的误差 卫星星历误差 卫星钟误差 相对论效应三、与接收机有关的误差 接收机钟误差 接收机的位置误差 天线相位中心位置的偏差四、其他误差 地球自转的影响 地球潮汐改正11. 电离层改正电离层：地球上空距地面高度在501000km之间的大气层。电离层折射误差：当GPS信号通过电离层时，信号的路径会发生弯曲，传播速度也会发生变化，由此而导致的信号传播路径偏差。电离层折射对GPS卫星信号的传播影响：单一频率的正弦波，相速大于光速多种频率叠加的无线电波称为群波，群速小于光速测距码是以群波的形式在电离层中传播，测码伪距大于信号传播的真正距离载波相位测量时，载波以相速度在电离层中传播，测相伪距小于信号传播的真正距离。码相位滞后，载波相位超前减弱电离层折射影响的措施1利用双频或多频观测技术2利用电离层改正模型加以修正模型把白天的电离层延迟看成是余弦波中正的部分，而把晚上的电离层延迟看成是一个常数。适用于GPS单频接收机，采用导航电文提供的电离层模型改正参数来进展。3利用同步观测值求差“利用两台接收机在基线的两端进展同步观测，然后取其观测量之差差分观测值进展定位。原因：电离层折射影响的强相关性适用情况：短基线小于20km12. 对流层折射误差对流层：地面向上高度为40km以下的大气底层。对于GNSS信号来讲，对流层为非弥散性介质。对流层折射：卫星信号在通过高度为50km以下的未被电离的中性大气层时所产生的信号延迟。通常，对流层折射分为：干分量：由大气中枯燥气体引起的大气折射，占对流层折射的90湿分量：由水汽引起的大气折射，占对流层折射的10对流层折射影响电磁波在对流层中的传播速度：小于真空中的光速C，伪距观测值大于几何距离对流层折射的改正模型减弱对流层折射改正影响的主要措施采用对流层模型进展改正，其气象参数在测站直接测定；引入描述对流层折射影响的附加待估参数，在数据处理中一并求得；利用同步观测量求差；利用水汽辐射计直接测定信号传播的影响。此法求得的对流层折射湿分量的精度可优于lcm 。13. 多路径误差多路径误差：在GPS测量中，测站周围的反射物所反射的卫星信号反射波进入接收机天线，并和直接来自卫星的信号直接波产生干预，从而使观测值偏离真值。多路径效应：由于多路径的信号传播所引起的干预时延效应。多路径误差的影响：消弱多路径误差的方法：1选择适宜的站址2选择造型适宜、屏蔽良好的天线比如：在天线中设置抑径板或抑径圈3延长观测时间，消弱多路径效应的周期性影响4改善GPS接收机的电路设计卫星星历误差：由星历所给出的卫星在空间的位置与实际位置之差。处理星历误差的方法1建立自己的卫星跟踪网独立定轨2轨道松弛法轨道改良法“在平差模型中把卫星星历给出的卫星轨道作为初始值，视其改正数为未知参数。通过平差同时求得测站位置与轨道的改正数3同步观测值求差法相对定位卫星钟时间和标准GPS时之间的时间偏差消除卫星钟误差消除：卫星钟差的二阶多项式改正经改正后的剩余误差，可采用在接收机间求一次差或采用精细卫星钟差等方法来进一步消除掉。由于卫星钟和接收机钟所处的状态运动速度和重力位不同而引起卫星钟和接收机钟之间产生相对钟误差的现象。狭义相对论效应：卫星钟比静止在地球上同类钟走慢了广义相对论效应：卫星钟比地球上同类钟走快了总的相对论效应：总的相对论效应使卫星钟比止在地球上的同类钟走快了。相对论效应的处理方法制造卫星钟时，预先把频率降低4.4491010f即厂家在生产卫星时应把频率降为：10.23MHz(1-4.4491010)=10.22 999 999 545MHz相对论效应的残差改正17. 接收机钟误差接收机钟时间和标准GPS时之间的时间偏差。改正： 把每个观测历元的接收机钟差当做一个独立的未知参数，在数据处理中一并求解。 将接收机钟差表示为时间的多项式，在平差计算中以多项式的系数为参数进展估计。 通过在卫星间求一次差的方法来消除接收机钟差。接收机天线相位中心相对测站标石中心位置的误差，包括天线的整平和对中误差以与量取天线高误差。在精细定位中，可采用有强制对中装置的观测墩。观测时相位中心的瞬时位置与理论上的相位中心位置之间的偏差。处理方法 改善天线设计 利用同步观测值求差。20. 地球自转的影响当卫星信号传播到观测站时，与地球相固联的地球坐标系相对卫星信号发射时的瞬时位置已产生了旋转绕Z轴，由此引起GPS卫星的坐标变化：21. 地球潮汐改正固体潮：在太阳和月球的万有引力作用下，固体地球所产生的周期性的弹性形变。负荷潮：在日月引力的作用下，地球上的负荷所发生的周期性变动，使地球产生周期的形变，称为负荷潮汐，例如海潮。GPS观测量的线性组合1. 用两个频率的同一类型观测进展组合1消电离层组合Iono_Free特点：消除了电离层延迟的一阶项影响。2电离层残差组合Geometry_Free特点：与几何距离无关，消除了轨道误差、接收机钟和卫星钟误差、对流层延迟等误差，仅包含电离层影响和整周模糊度。应用：电离层研究、探测和修复周跳。3宽巷组合Wide lane特点：具有较长的波长约为和较小的量测噪声。应用：周跳探测与修复，初始整周模糊度确实定4窄巷组合Narrow lane特点：波长较小约，模糊度为整数应用：整周模糊度确实定2.用不同类型观测伪距和相位进展组合1Melbourne-Wbbena组合“宽巷相位伪距与窄巷测码伪距的组合特点：消除了电离层、对流层、接收机和卫星钟差影响，仅受观测噪声和多路径效应的影响；组合的结果中只包含宽巷模糊度参数。应用：宽巷模糊度分解，宽巷周跳的探测和修复2双频相位和伪距的电离层残差组合“双频相位的电离层残差组合LI 与双频测码伪距的电离层残差组合PI 的再次组合特点：消除了电离层、对流层、接收机和卫星钟差等误差影响；组合的结果中只包含模糊度参数应用：模糊度分解，周跳的探测与修复3双频相位和伪距的消电离层组合“双频相位的消电离层组合Lc与双频测码伪距的消电离层组合Pc的再次组合特点：消除了多种误差影响；组合的结果中只包含有模糊度参数。应用：模糊度分解，周跳的探测与修复4单频相位和伪距的线性组合“单频测码伪距和测相伪距的平均值特点：消除了一阶电离层影响；仍然包含对流层延迟、接收机钟差、卫星钟差等误差影响，且包含模糊度参数。应用：单频接收机的单点定位，定位精度有明显的改良。“GPS观测量的差分线性组合即在同一频率的同一类型观测之间进展差分运算，获取差分组合观测值差分运算可在接收机、卫星以与观测历元之间求差分差分组合1一次差分单差：将原始观测值直接相减站间单差, 可以消除与卫星有关的误差项影响星间单差，可以消除与接收机有关的误差项影响历元间单差，可以消除整周模糊度参数。2二次差分双差: 对载波相位观测值的一次差分观测值继续求差站星双差：在接收机1、2和卫星k、j间求二次差分：消除了接收机钟差和卫星钟差的影响星际历元双差：在卫星k、j和历元ti、ti1间求二次差分站际历元双差：在接收机1、2和历元ti、ti1间求二次差分3三次差分三差：对二次双差观测值继续求差常用的方法：将k、j两颗卫星对测站接收机1、2的星站双差观测值在不同历元ti 和ti1间继续求差消除了接收机钟差和卫星钟差以与整周模糊度的影响GPS政策l 精细定位服务PPS提供L1和L2载波上的P码以与消除SA影响的密匙主要对象是美国军方与其特许用户l 标准定位服务SPS仅提供L1载波上的C/A码主要对象是非经美国政府特许的广阔用户2. SA政策技术： 在卫星的广播星历中人为地参加误差，以降低卫星星历的精度(50150m)，进而影响利用C/A码进展实时单点定位的精度。技术：在卫星钟的钟频信号中引入高频抖动，降低卫星钟的稳定度，从而降低C/A码伪距测量精度(50m ).故SA政策指利用技术与技术降低定位精度的措施政策在SA政策的影响下：标准定位服务SPS的实时单点定位精度，降低为：平面位置 l00m、高程 156m(95%置信度)。精细定位服务(PPS)的用户，如此可以利用密匙自动地消除SA的影响。2000年5月1日，美国总统布什下令取消SA政策。并且实施GPS现代化计划3. AS政策是美国国防部为了防止敌对方对GPS卫星信号进展电子欺骗和电子干扰而采取的一种措施，也叫“反电子欺骗 。具体做法 ：通过P码与某某码W码进展模2相加，将P码转换成完全某某的Y码。4. GPS现代化计划包括：军用局部和民用局部民用局部：改善民用导航和定位的精度；扩大服务的覆盖面和改善服务的持续性；提高导航的安全性Integrity，如增强信号功率，增加导航信号和频道；注意与现有的和将来的其他民用空间导航系统的匹配和兼容。本章复习思考题1.GPS卫星定位的根本原理 ？2.GPS卫星定位的方法？3.测码伪距观测值的观测方程与其线性化？4.载波相位测量的观测量？载波相位测量观测值的观测方程与其线性化？5.电离层折射对GPS卫星信号传播的影响特点？减弱电离层折射影响的措施？6.对流层折射影响的特点？减弱对流层折射影响的主要措施？7.卫星钟差与其处理方法？8.相对论效应与其处理方法？9.接收机钟差与其处理方法？10.地球自转对GPS定位的影响与其处理方法？11.站间单差、星间单差和历元间单差观测值的定义和特点？以与能推导出3种单差观测值的观测方程？12.星站双差、星际历元双差和站际历元双差的定义和特点？以与能推导出3种双差观测值的观测方程？13.三差观测值的定义和特点？以与能推导出三差观测值的观测方程？14.名词：伪距载波重建多路径误差、多路径效应卫星星历误差固体潮、负荷潮标准定位服务、精细定位服务SA政策、AS政策第六章 绝对单点1.GPS绝对单点定位概念：“采用单台GPS接收机独立确定测站点在地球坐标系WGS84坐标系中的位置坐标的方法 优点和缺点优点可实现“单机实时定位作业方便缺点传统的单点定位，定位精度较低基于IGS精细星历和卫星钟差的非差相位精细单点定位的精度可达cm级，但是其所需观测时间较长、数据处理也非常复杂。分为：静态绝对单点定位、动态绝对单点定位3.静态绝对单点定位“GPS接收机天线处于静止状态下的绝对定位方法4. 静态绝对单点定位平差4-1测码伪距观测方程观测方程线性化后忽略测量噪声的影响，并写成向量的形式：单历元解算，观测历元ti，假设接收机同步观测4颗卫星多历元解算，误差方程式组：多历元解算，如果观测的时间较长，接收机钟差的变化往往不能忽略，处理方法如下：将接收机钟差表示为多项式的形式，并把多项式的系数作为未知参数对不同观测历元引入不同的独立接收机钟差参数测码多力元接收机钟差表示为多项式的形式4-2测相伪距观测方程单历元解算，观测历元t，测站接收机同步观测nj颗卫星简记为：观测值个数nj少于未知数个数(31nj)，单历元无法解算。如果知道初始的整周未知数，且GPS接收机保持对所测卫星的连续跟踪，如此上式可简化为：故：同步观测4颗以上卫星，就可实现实时单，历元定位，初始整周未知数确实定是解决该问题的关键！测相多力元多历元解算对nj颗卫星同步观测的历元数为nt， 且每一个观测历元设置一个独立的接收机钟差参数。观测的历元数须满足：5. 固定解：将平差解算的非整数的整周模糊度，调整为相近的整数，并作为固定值代入到观测值误差方程中，重新求解其余的未知参数。实数解浮动解：保持平差解算的整周未知数为小数。6. 动态绝对定位“用户接收机安置在运动的载体上并处于动态情况下，确定载体瞬时绝对位置的定位方法7. 精度因子DOP定义精度因子DOP与中误差的关系精度因子DOP可由平差参数的协因数阵中的主对角线元素来定义HDOP：平面位置精度因子如何评价平面精度：VDOP：高程精度因子PDOP：空间位置精度因子TDOP：接收机钟差精度因子GDOP：几何精度因子精度因子的数值与所测卫星的几何分布图形有关。分析明确：几何精度因子GDOP与测站和观测卫星所构成的多面体体积V的倒数成正比。实际观测中，为了减弱大气折射影响，卫星高度角不能过低。因此，在上述条件下，应尽可能使所测卫星与测站所构成的多面体体积接近最大。复习思考题1.绝对单点定位、静态绝对单点定位、动态绝对单点定位的概念？2.测码伪距静态绝对单点定位单历元和多历元解算时，误差方程的列立以与法方程的组成和解算？难点3.测相伪距静态绝对单点定位单历元和多历元解算时，误差方程的列立以与法方程的组成和解算？ 难点4.测相伪距静态绝对定位时，为了获得定位解，观测的历元数和同步观测卫星数之间须满足什么关系？5.何谓固定解和实数解浮动解？6.精度因子的概念和分类？7.卫星分布的几何图形对精度因子的影响特点？第七章 相对定位1. 绝对单点：“采用两台GNSS接收机分别安置在基线的两端，同步观测一样的GNSS卫星，以确定基线端点的相对位置或基线向量坐标差2. 推广/思路多台GNSS接收机同步观测，确定多条基线向量多条基线向量构成基线向量网，通过网平差确定测站点的坐标。3. 站间单差观测方程站间单差观测方程线性化后站间单差观测值的误差方程单历元观测的误差方程组多历元观测的误差方程组4. 星站双差观测方程线性化后误差方程观测方程6.周跳：在跟踪卫星过程中，由于某种原因(信号遮挡或干扰)而造成卫星信号失锁，使整周计数器无法连续计数。7.整周跳变的探测与修复：探测出在何时发生了周跳并求出丢失的整周数，对中断后的整周计数进展改正，将其恢复为正确的计数。周跳探测与修复的适用情况：卫星信号的遮挡或外界干扰而造成的信号失锁；而不适用于电源的故障或振荡器本身的故障造成的信号中断。8. 周跳探测与修复的常用方法1、屏幕扫描法原理：在一个测站的同一个观测时段中，每颗卫星的载波相位观测值的变化率应是连续的，由作业人员在计算机屏幕前依次对每个站、每个时段、每颗卫星的相位观测值变化率的图像进展逐段检查，观测其变化率是否连续。2、高次差法原理周跳现象会破坏载波相位观测值随时间而有规律变化的特性。在相邻历元的两个观测值间依次求差，即求得观测值的一次差，在一次差的根底上再求二次差、三次差、四次差、五次差等，如此差分观测值的变化就小得很多。而且实验证明：四次、五次差已趋近于零。3、多项式拟合法4、在卫星间求差法5、双频组合观测值法6、残差法常用的方法 未知数)1、伪距法利用测码伪距观测值减去载波相位测量的实际观测值，可得整周未知数：2、待定参数估计法经典方法3、多普勒法三差法消去法4、快速确定整周未知数法搜索法5、双频组合观测值法9. 动态相对定位“在地面选择一个或几个坐标准确的点作为基准站或差分台，安置GNSS接收机连续跟踪视场中所有的可见卫星；其余GNSS接收机流动站分别设置在需要测定位置的载体或站点上，与基准站GNSS接收机进展同步观测，以实时确定流动站接收机的瞬时位置1、位置差分基准站通过数据链，将坐标改正数发送出去，用户GNSS接收机接收，在解算时参加坐标改正：优点计算简单，适用于各种型号的GNSS接收机。位置差分属“修正法，能达到米级定位精度。缺点基准站与用户站必须观测同一组卫星位置差分，只适用于100km以内2、伪距差分优点基准站提供所有卫星的伪距改正数，用户接收机观测任意4颗卫星，就可完成定位。伪距差分属“修正法，能满足米级定位精度。缺点基准站和流动站接收机所受误差影响，须具有强相关性。差分定位的精度，随基准站到用户的距离增加而降低。3、载波相位差分RTK技术实时处理两个测站基准站和流动站载波相位观测量的差分定位方法。修正法：将基准站载波相位修正值发送给用户，用户利用改正后的载波相位观测值进展定位。差分法：将基准站采集的载波相位观测值发送给用户，用户利用基准站和流动站间的差分观测值，进展定位。优点结构和算法简单，技术上较为成熟。缺点受到基准站至用户站距离作用距离的限制，用户接收机距离基准站的距离不能太远，一般为几十公里。主要用于小X围的差分定位工作。根本思想在局部区域布设一个由假如干个基准站和一个或数个监控站组成的差分GNSS网。局域GNSS用户，根据多个基准站提供的改正信息，平差求得自己的改正数，然后再进展位置差分或伪距差分定位。系统组成主要由多个基准站以与每个基准站与用户之间的无线电数据通信链构成。用户与基准站之间的距离一般在500km以内12. 广域差分GNSS系统根本思想：“对GNSS观测量的误差源加以区分，并单独对每一种误差源加以“模型化，然后将“模型化的各项误差信息，通过数据链传输给用户，对用户GNSS定位的误差加以改正，改善用户GNSS定位精度星历误差：区域精细定轨，精细星历 卫星钟差误差：计算卫星钟的准确钟差值 大气延时误差：建立准确的区域大气延时模型，准确地计算出其作用区域内的大气延时量13. 多基准站RTK技术“多基准站RTK技术也叫网络RTK，目前应用于网络RTK数据处理的方法主要是虚拟参考站法VRS复习思考题1.GNSS相对定位的概念？2.单差、双差和三差观测值的观测方程以与误差方程组的列立？3.周跳与其探测与修复的概念？高次差法多项式拟合法在卫星间求差法双频组合观测值法残差法伪距法待定参数估计法经典方法多普勒法三差法消去法快速确定整周未知数法搜索法位置差分伪距差分载波相位差分23 / 23
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