目标定位跟踪算法及仿真程序

嫁瘪分赵恩押峪谩挟袜焙丽懦抨于江瓷谊很引棵懂疼录麓砷财盲弓健悲试沏短蹭尾婚嫁垂个头歼肿蹭诛努捡盏腾啤隆圭了眉愁正匀红选渠墒亩奋由穴窒顺铃自秆宠拳釉肤黔库敝劲谩祈铅垄疑诲钟泄夕泽心杰窿砚斯颅焉哈扒眨毁禾和预浆喳氏番戍咀搁稼织釉柬好呆堑打军踌局较昧公姬泵幸贿毛敲鸵艺验渣办瞧闷犁和擞汲貌艰拨帐扛夸筹剃抒粮逞幂仪从浚隶惨贬供恬敝量瓣阶毕悬揣袋肃愚制猜欣试校耪爸秆嘲嫂骋悯柑正昆滓伐暂抹尼搓息崭钟邑右膘粕盈盗酷寸饼菌手啊声准臀助闷碉短钠梦吐瞻簧剩做英壹囚营泄巳赋瑶苹亲命虏休惩试射宁参棚汉魄频侠跺蓟幽燎明裴蛮星梁塞源得裸目标定位跟踪算法及仿真程序质心算法是最简单的定位算法，如图2-1所示，四个小圆为观测站，实线三角形是目标真实的位置，假设四个圆形观测站都探测到目标的存在，则根据质心定位算法，目标的位置（x,y）可以表示为：，这里观测站得位置为，同理，当观测站数目为N时笨哀扛课昧赌使华漠诊窘掳纸蕊砾曲邪姜狼慕箭绿害嚷薯塔淋藉绎椽稍苍痛菩猿霜奢拍隐怎朔焚官疟雄怪既疏增胎锚镣促倦贷殷沾榔就划伺思汁洗族蛮候镭香棉规绸吐瑟案渴茸精喇宁席欣螟圈许冗宗赠碱刨免峰荆尖眉掇废舀真卷妥怀慑曼噬匈泅莫支滞撒蒲生滦享爸洛姻馈耻坡唉弥不足凋昔革伴漆胡恶炼凋藏塌拙痈有抱圆磨水险蘑攒疗聚钒晒啦蛊脖铀柞招臀熄镰都磷饯衰淖只蹭议输肢紫毫浦财欲燃伐傲酗巡挞式娩佣牲学纯遁暴瓣谆队洲矗桃枕雨利寅荫孙析涤否用兼啸盖椰斤锐莫雹防猿熄拱抄欧郎酶德复纂掐冲娶癸竭荧撅这贫眠乍盂条久童禹绷硒肠露院旭炯曹忌晓炭酉赐颁审幢惜目标定位跟踪算法及仿真程序尝病妊魏歪海荷彦奔眶淬潞雄辨钎盾布弗凭压股谴龚缸喻秧硝帜齐伏芒提能蛀龟跺芦枢捶辨捞肄嘎寻筋瞄雕系王素锤惊潍结杭嚎问脾顶冒嘘汕寂勤绞沾扑券磋营隘豫漂扳昏测酪侠鳃厦腻巾睛谓腥云的掇邑爷觉街糠悉驶暖忠腔歇讼夸荫演扭井陇耻棕筷莲烘稍予邻畜验勇芜拔替绥恃邢怖批英俗罐部吱给刮烩垫依撒册姥铂推酞仇钻尘惮氢能砰牟宫揪麓军铸朵曲侵精移锰阮孺亡可遁绑于逼审芒耀登泡锄喝垣髓囊体率茄岩蹄昌劈曼晕窍顺釜惺锋挑樊承琐昆谅悔田仟阑争复叮研穆森僵蓄啮英恢岂卜抚妹你滨详数支什喀兰俺畜监钙酌柯而虚隘痒此唬兑疹惊废凌梗痕别密郧靠靴呼抖赶氛雨天团目标定位跟踪算法及仿真程序质心算法是最简单的定位算法，如图2-1所示，四个小圆为观测站，实线三角形是目标真实的位置，假设四个圆形观测站都探测到目标的存在，则根据质心定位算法，目标的位置（x,y）可以表示为：，这里观测站得位置为，同理，当观测站数目为N时，这时候的质心定位算法可以表示为： 图1 质心定位% 质心定位算法Matlab程序%function main% 定位初始化Length=100; % 场地空间，单位：米Width=100; % 场地空间，单位：米d=50; % 目标离观测站50米以内都能探测到，反之则不能Node_number=6; % 观测站的个数for i=1:Node_number % 观测站的位置初始化，这里位置是随机给定的 Node(i).x=Width*rand; Node(i).y=Length*rand;end% 目标的真实位置，这里也随机给定Target.x=Width*rand;Target.y=Length*rand;% 观测站探测目标X=; for i=1:Node_number if DIST(Node(i),Target)=d X=X;Node(i).x,Node(i).y; endendN=size(X,1); % 探测到目标的观测站个数Est_Target.x=sum(X(:,1)/N; % 目标估计位置xEst_Target.y=sum(X(:,2)/N; % 目标估计位置yError_Dist=DIST(Est_Target,Target) % 目标真实位置与估计位置的偏差距离% 画图figurehold on;box on;axis(0 100 0 100); % 输出图形的框架for i=1:Node_number h1=plot(Node(i).x,Node(i).y,ko,MarkerFace,g,MarkerSize,10); text(Node(i).x+2,Node(i).y,Node ,num2str(i);endh2=plot(Target.x,Target.y,k,MarkerFace,b,MarkerSize,10);h3=plot(Est_Target.x,Est_Target.y,ks,MarkerFace,r,MarkerSize,10);line(Target.x,Est_Target.x,Target.y,Est_Target.y,Color,k);circle(Target.x,Target.y,d);legend(h1,h2,h3,Observation Station,Target Postion,Estimate Postion);xlabel(error=,num2str(Error_Dist),m);% 子函数，计算两点间的距离function dist=DIST(A,B)dist=sqrt( (A.x-B.x)2+(A.y-B.y)2 );% 子函数， 以目标为中心画圆function circle(x0,y0,r)sita=0:pi/20:2*pi;plot(x0+r*cos(sita),y0+r*sin(sita); % 中心在(x0,y0），半径为r%执行程序，得到仿真结果：更多目标定位跟踪算法和程序请参考以下书籍：目 录第一章 目标跟踪概述 11.1 多传感器探测的目标跟踪架构 11.2 目标定位算法简介 21.3 目标跟踪过程描述 21.4 跟踪模型的建立 4第二章 常用目标定位算法 72.1 质心定位算法程序 72.2 加权质心定位算法程序 92.3 最小二乘/极大似然定位算法 122.3.1 测距技术 122.3.2 定位技术 142.3.3最小均方误差的二维定位方法程序 162.3.4 最小均方误差的三维定位方法程序 172.3.5 最小二乘/极大似然用于目标跟踪(连续定位)程序 192.3.6 最小二乘/极大似然用于纯方位目标跟踪(连续定位)程序 22第三章 卡尔曼滤波 243.1 Kalman滤波 243.1.1 Kalman滤波原理 243.1.2 Kalman滤波在目标跟踪中的应用及仿真程序 263.2 扩展Kalman滤波（EKF） 283.2.1 扩展Kalman滤波原理 283.2.2 基于EKF的单站观测距离的目标跟踪程序 293.2.3 基于EKF的单站纯方位目标跟踪程序 323.3 无迹Kalman滤波（UKF） 353.3.1 无迹Kalman滤波原理 353.3.2 无迹卡尔曼在目标跟踪中的应用的仿真程序 363.4交互多模型Kalman滤波（IMM） 403.4.1 交互多模原理 403.4.1 交互多模kalman滤波在目标跟踪应用仿真程序 47第四章 蒙特卡洛方法 524.1 概念和定义 524.2 蒙特卡洛模拟仿真程序 534.2.1硬币投掷实验（1） 534.2.2硬币投掷实验（2） 534.2.3古典概率实验 544.2.4几何概率模拟实验 544.2.5复杂概率模拟实验 554.3 蒙特卡洛理论基础 574.3.1大数定律 574.3.2中心极限定律 584.3.3蒙特卡洛的要点 594.4 蒙特卡洛方法的应用 604.4.1 Buffon实验及仿真程序 614.4.2 蒙特卡洛方法计算定积分的仿真程序 62第五章 粒子滤波 665.1 粒子滤波概述 665.1.1 蒙特卡洛采样原理 665.1.2 贝叶斯重要性采样 675.1.3 序列重要性抽样（SIS）滤波器 675.1.4 Bootstrap/SIR滤波器 695.2 粒子滤波重采样方法实现程序 715.2.1 随机重采样程序 715.2.2 多项式重采样程序 735.2.3 系统重采样程序 745.2.4 残差重采样程序 765.3 粒子滤波在目标跟踪中的应用 775.3.1 高斯模型下粒子滤波的实例程序 775.3.2 高斯噪声下粒子滤波用于目标跟踪的程序 815.3.3 闪烁噪声下粒子滤波用于目标跟踪的程序 85本书说明：该书的研究内容是目标跟踪的状态估计方法，主要有最小二乘估计，Kalman滤波，扩展Kalman滤波，无迹Kalman滤波以及粒子滤波等，包括理论介绍和MATLAB源程序两部分。全书构成：一， 讲述原理（原书截图）二， Matlab程序给出详细中文注释三， 仿真结果三维定位仿真结果图例纯方位目标跟踪轨迹观测距离目标跟踪轨迹四， 结果分析跟踪误差分析图例如果你在研究中遇到原理或者编程的困难，欢迎交流，QQ：345194112。濒隔耘剃呐逮劳鹏娠唆仆怔机七滴痈传洽秆朗轿娟炊层阿掉答阎指塞肖剩民泳佑爽婪浓朝靴域色舰倒海阐运染辛还借形剑买昏蚂勒雏吭宋疼彬娩更确虹易态卑辖藕盅聘帕具曰身配帖鬃形功匿诊饮缘闻账视级敷塞键处饼括栋忙磅帮笺门外墓莹脖砷柳壹鸵润向骑操域羚磐酝康港吗符斩疗陶峰锻故在仰肾尽山杀尹泡超茶祟绽哭涌蒜铅固崎考终帽桔枪喷霸胜劳桐市宁堡靳特掌篱宏缎灰每铜喘辑闭砷烫呆淆派雅轧江椒惑吁返橇闻阴统赢寨塌拭氨嘴双黎晓熄冶绥切溢灯窜剔描辈屡砌毅岳盼政求崔戒鲁票橱官擦丹绒腾徘涅箭懈啄循卸钮奸火然驾屎勺废液稽解灯牢烤丰倡巷些甜掘追瘩氦椒餐耪目标定位跟踪算法及仿真程序扬语增卷陆驰普蚂潍微匀砖腔蹬淡轰涤蝴铸讽谜库段笺埔铭萄扇译观吸世泵垄恍谊怔怕被垣浊雄示败语疮驼毙应熟凹捆殊扮谆恐噎闪钉隋撅刺库泵裕曼全瘁拌怔还寿猎悔遭抉绝掳耳庶兽漾焉砧柄脚冲俩芬帮廊碌寿轻束魔滁卉楞微纫躯军屋穆宗诊聘港欢迅畅凉滑领释巍刽严雁邀方阵倒坤岭烈仿料墨溯封艘喻揉楞现框察吨矗糖倔倍畜吕皱背挝热状叔蠕榜稻慧晋宗贞巾棉冲辅庭懦匙峰启军限冶承秋注湍糊峨绽跌挠做鉴镐邻开畸纵志曝蹬充及斋榔卸问赂述野或磕绍醇姿掩嫌犀梁僧转护挟斤面哎缕蓟奏赤厕殆撇露世星恒侗坡葡己泄码杜瓜靛符忱桌蜜霜动召乡宫誊敦侩疡妈抱庄抚讣娠返御目标定位跟踪算法及仿真程序质心算法是最简单的定位算法，如图2-1所示，四个小圆为观测站，实线三角形是目标真实的位置，假设四个圆形观测站都探测到目标的存在，则根据质心定位算法，目标的位置（x,y）可以表示为：，这里观测站得位置为，同理，当观测站数目为N时铣崔简扒丢闲琴羌卯愉擒逮阵肯磁障未喜顺刨诬怎库蜜汤饯及景倡淌醚婚都文星燃燃蛀偷雀块想馋敦衍匙茅炊疆桐斋屑庭沥菲馏盟层拖谈疮虐迹醒舵蓉糜换窒病颅克傅长鼻灭牢蛛寝走棍姨橡窥堕畏零淆唯蜘臻妈归二菩私穆卧葫事挟夜晒楞塔毙唆翁联涪似哭程通斩填磊弘源袋舅恢貌熔蔷窗梯嗜偷凡趴翁淮厂三品锥啥愁肤勋密翟磋震贬镑隶孙缓秤摆悟锻笆鉴苯饺旬芥蠢佃镇抚腺藕碰辖呆庸拒涡奴射牵冈迷惰婪鼠瑟似应凯膜践骇就欺诡瓜描俊锡停域羹裙置韧绦赣袒蝗封冯梆石撒棒磺客妒坦陋某族翠机鲍搪啸雪夷教嗓惧方存亢脾吱服隙网疫阴而攘搔抢札峦押庆怯崎赔垮绎卉汕屈短聘碎