伺服电机的调试步骤

本文格式为Word版，下载可任意编辑伺服电机的调试步骤 1、初始化参数 在接线之前，先初始化参数。在掌握卡上：选好掌握方式；将PID参数清零；让掌握卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌握卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置掌握方式；设置使能由外部掌握；编码器信号输出的齿轮比；设置掌握信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌握电压。比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只预备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 2、接线 将掌握卡断电，连接掌握卡与伺服之间的信号线。以下的线是必需要接的：掌握卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和掌握卡（以及PC）上电。此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查掌握卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环掌握系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是灾难性的。通过掌握卡打开伺服的使能信号。这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传奇中的“零漂”。一般掌握卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌握。假如不能掌握，检查模拟量接线及掌握方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。假如电机带有负载，行程有限，不要采纳这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。假如方向不全都，可以修改掌握卡或电机上的参数，使其全都。 4、抑制零漂 在闭环掌握过程中，零漂的存在会对掌握效果有肯定的影响，最好将其抑制住。使用掌握卡或伺服上抑制零飘的参数，认真调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有肯定的随机性，所以，不必要求电机转速肯定为零。 5、建立闭环掌握 再次通过掌握卡将伺服使能信号放开，在掌握卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假如实在不放心，就输入掌握卡能允许的最小值。将掌握卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应当已经能够根据运动指令大致做出动作了。 6、调整闭环参数 细调掌握参数，确保电机根据掌握卡的指令运动，这是必需要做的工作，而这部分工作，更多的是阅历，这里只能从略了。 第 2 页 共 2 页