六轴机器人坐标系

精品文档=六轴机器人直角坐标系 =P（x, y, z, a, b, c, d）x: X 轴距离（P点X轴分量）;y: Y轴距离（P点Y轴分量）；z: Z 轴距离（P点Z轴分量）;a:姿态平面角；a 角度为姿态向量PQ在XOY平面映射的向量与 OX轴的夹角; 角度范围:-180, 180）;b:姿态线面角；b 角度为姿态向量 PQ与 OZ轴的夹角；角度范围:0, 180）;c:姿态旋转角；c 角度为工具向量在 XOY平面映射的向量与 OX轴的夹角； 角度范围:-360, 360）;d:模型中各关节角度状态；d 为整数，无值是默认为 0；规定：0: 末端映射为正方向1: 末端映射为正方向2: 末端映射为正方向3: 末端映射为正方向4: 末端映射为负方向5: 末端映射为负方向6: 末端映射为负方向7: 末端映射为负方向精品文档,与DH参数的D1同向，第三轴角度(-)号，第五轴角度(-)号；,与DH参数的D1同向,第三轴角度(-)号,第五轴角度(+)号； ,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(-)号；,与DH参数的D1同向,第三轴角度(+)号,第五轴角度(+)号；,与DH参数的D1 逆向 , 第三轴角度 (-) 号, 第五轴角度 (-) 号;,与DH参数的D1逆向，第三轴角度(-)号，第五轴角度(+)号；,与DH参数的D1逆向，第三轴角度(+)号，第五轴角度(-)号；,与DH参数的D1逆向，第三轴角度(+)号，第五轴角度(+)号；精品文档欢迎您的下载，资料仅供参考!致力为企业和个人提供合同协议， 策划案计划书，学习资料等等打造全网一站式需求