第六章数控机床的伺服系统

黑龙江大学机电工程学院黑龙江大学机电工程学院刘国华刘国华黑龙江大学机电工程学院第六章第六章 数控机床的伺服系统数控机床的伺服系统黑龙江大学机电工程学院 进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC装置是数控系统的装置是数控系统的“大脑大脑”，是发布，是发布“命令命令”的的“指挥所指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢四肢”，是一种，是一种“执行机构执行机构”。它忠实地执行由。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。动方向，进给速度与位移量。黑龙江大学机电工程学院 数控伺服系统数控伺服系统是以机床运动部件是以机床运动部件( (如工作台、主轴如工作台、主轴和刀具等和刀具等) )的的位置和速度位置和速度作为控制量的自动控制系统。作为控制量的自动控制系统。 数控伺服系统作用数控伺服系统作用在于接受来自数控装置的进给脉在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。确性。 伺服系统既是数控机床控制器与刀具、主轴间的伺服系统既是数控机床控制器与刀具、主轴间的信信息传递环节息传递环节，又是，又是能量放大与传递的环节能量放大与传递的环节，它的性能，它的性能在很大程度上决定了数控机床的性能。在很大程度上决定了数控机床的性能。第一节 概述黑龙江大学机电工程学院伺服系统的主要功能伺服系统的主要功能:从数控系统接收微小的电从数控系统接收微小的电控信号（控信号（5V左右，左右，mA级），放大成强电的驱动信号级），放大成强电的驱动信号（几十、上百伏、安培级），用以驱动伺服系统的执（几十、上百伏、安培级），用以驱动伺服系统的执行元件行元件伺服电动机，将电控信号的变化，转换成伺服电动机，将电控信号的变化，转换成电动机输出轴的角位移或角速度的变化，从而带动机电动机输出轴的角位移或角速度的变化，从而带动机床主体部件（如工作台、主轴或刀具进给等）运动，床主体部件（如工作台、主轴或刀具进给等）运动，实现对机床主体运动的速度控制和位置控制，达到加实现对机床主体运动的速度控制和位置控制，达到加工出所需工件的外形和尺寸的最终目标。工出所需工件的外形和尺寸的最终目标。黑龙江大学机电工程学院数控机床的伺服驱动数控机床的伺服驱动CNC装置装置伺服驱动伺服驱动器器伺服电机伺服电机数控机床数控机床伺服系统伺服系统黑龙江大学机电工程学院第一节 概述一、数控机床对数控伺服系统的要求一、数控机床对数控伺服系统的要求 1、精度高、精度高 由于伺服系统控制数控机床的速度和位移输出，为保证加工由于伺服系统控制数控机床的速度和位移输出，为保证加工质量，要求它有足够高的定位精度和重复定位精度。一般要求质量，要求它有足够高的定位精度和重复定位精度。一般要求定位精度为定位精度为0.001-0.01mm，高档设备达到高档设备达到0.1m以上。速度控以上。速度控制要求较高的调节精度和较强的抗负载干扰能力，以保证动、制要求较高的调节精度和较强的抗负载干扰能力，以保证动、静态精度较高。静态精度较高。2、快速响应特性好、快速响应特性好 快速响应是伺服系统动态品质的标志之一，反映系统的跟踪快速响应是伺服系统动态品质的标志之一，反映系统的跟踪精度。它要求伺服系统跟随指令信号不仅跟随误差小，而且响精度。它要求伺服系统跟随指令信号不仅跟随误差小，而且响应要快，稳定性要好。现代数控机床的插补时间都在应要快，稳定性要好。现代数控机床的插补时间都在20ms以内，以内，在短时间内指令变化一次，要求伺服系统动态、静态误差小，在短时间内指令变化一次，要求伺服系统动态、静态误差小，能频繁启、停和正、反向运动。能频繁启、停和正、反向运动。 黑龙江大学机电工程学院第一节 概述3、调速范围宽、调速范围宽 由于工件材料、刀具以及加工要求各不相同，要保证数控机由于工件材料、刀具以及加工要求各不相同，要保证数控机床在任何情况下都能得到最佳切削条件，伺服系统就必须有足床在任何情况下都能得到最佳切削条件，伺服系统就必须有足够的调速范围。既满足高速加工要求，又满足低速进给要求。够的调速范围。既满足高速加工要求，又满足低速进给要求。在低速切削时，还要求伺服系统能输出较大的转距。在低速切削时，还要求伺服系统能输出较大的转距。4、系统可靠性好、系统可靠性好 数控机床的使用率很高，常常是数控机床的使用率很高，常常是24h连续工作不停机，因而要连续工作不停机，因而要求其工作可靠。系统的可靠性常用发生故障时间间隔的长短的求其工作可靠。系统的可靠性常用发生故障时间间隔的长短的平均值作为依据，即平均无故障时间。这个时间越长，可靠性平均值作为依据，即平均无故障时间。这个时间越长，可靠性越好。越好。 黑龙江大学机电工程学院第一节 概述 执行元件及其驱动控制单元执行元件及其驱动控制单元必不可少。驱动控制单元将进给必不可少。驱动控制单元将进给指令转化为执行元件所需要的信号形式，执行元件则将该信号指令转化为执行元件所需要的信号形式，执行元件则将该信号转化为相应的机械位移。转化为相应的机械位移。 开环伺服系统开环伺服系统由由驱动控制单元、执行元件和机床运动部件驱动控制单元、执行元件和机床运动部件组组成。执行元件通常选用步进电动机。成。执行元件通常选用步进电动机。 闭环（半闭环）伺服系统闭环（半闭环）伺服系统由由驱动控制单元、执行元件、机床驱动控制单元、执行元件、机床运动部件、反馈检测元件、比较环节运动部件、反馈检测元件、比较环节组成。反馈检测分为速度组成。反馈检测分为速度反馈和位置反馈两类，闭环伺服系统采用位置反馈元件将工作反馈和位置反馈两类，闭环伺服系统采用位置反馈元件将工作台的实际位置检测后反馈给比较环节，比较环节将指令信号和台的实际位置检测后反馈给比较环节，比较环节将指令信号和反馈信号进行比较，以两者的差值作为伺服系统的跟随误差，反馈信号进行比较，以两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经驱动控制单元驱动和控制执行元件带动工作台运动。经驱动控制单元驱动和控制执行元件带动工作台运动。二、数控机床伺服系统的基本组成二、数控机床伺服系统的基本组成 黑龙江大学机电工程学院第一节 概述数控伺服系统的基本组成数控伺服系统的基本组成 黑龙江大学机电工程学院 位置环位置环由位置调节控制模块、位置检测和反馈控制由位置调节控制模块、位置检测和反馈控制部分组成；部分组成； 速度环速度环由速度比较调节器、速度反馈和速度检测装由速度比较调节器、速度反馈和速度检测装置（如测速发电机、光电脉冲编码器等）组成；置（如测速发电机、光电脉冲编码器等）组成； 电流环电流环由电流调节器、电流反馈和电流检测环节组由电流调节器、电流反馈和电流检测环节组成。电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率成。电力电子驱动装置由驱动信号产生电路和功率放大器等组成。放大器等组成。黑龙江大学机电工程学院第一节 概述三、数控机床伺服驱动系统的分类三、数控机床伺服驱动系统的分类 按控制原理和有无位置反馈装置分为按控制原理和有无位置反馈装置分为开环和闭环伺开环和闭环伺服系统服系统；按用途和功能分为；按用途和功能分为进给驱动系统和主轴驱动进给驱动系统和主轴驱动系统系统；按驱动执行元件的动作原理分为；按驱动执行元件的动作原理分为电液伺服驱动电液伺服驱动系统和电气伺服驱动系统系统和电气伺服驱动系统。电气伺服驱动系统又分为。电气伺服驱动系统又分为直流伺服驱动系统、交流伺服驱动系统及直线电动机直流伺服驱动系统、交流伺服驱动系统及直线电动机伺服系统伺服系统。黑龙江大学机电工程学院第一节 概述1.1.开环和闭环控制开环和闭环控制(1) (1) 开环伺服系统开环伺服系统由步进电机及其驱动电路组成，无位置检测装置。由步进电机及其驱动电路组成，无位置检测装置。数控系统发出指令脉冲经过驱动线路变换与放大，传给步进电数控系统发出指令脉冲经过驱动线路变换与放大，传给步进电机。步进电机每接收一个指令脉冲旋转一个角度，再通过齿轮和机。步进电机每接收一个指令脉冲旋转一个角度，再通过齿轮和丝杠螺母带动机床工作台移动。丝杠螺母带动机床工作台移动。指令脉冲的频率决定步进电机的转速，进而决定工作台的移动指令脉冲的频率决定步进电机的转速，进而决定工作台的移动速度；指令脉冲的数量决定步进电机转动的角度，进而决定工作速度；指令脉冲的数量决定步进电机转动的角度，进而决定工作台的位移大小。台的位移大小。开环伺服系统加工精度低。由于无位置检测装置，其精度取决开环伺服系统加工精度低。由于无位置检测装置，其精度取决于步进电机的步距精度和工作频率以及传动机构的传动精度。于步进电机的步距精度和工作频率以及传动机构的传动精度。结构简单，成本较低，适用于对精度和速度要求不高的经济型、结构简单，成本较低，适用于对精度和速度要求不高的经济型、中小型数控系统。中小型数控系统。驱动电路驱动电路步进电机步进电机工作台工作台脉冲脉冲黑龙江大学机电工程学院第一节 概述(2) 闭环伺服系统闭环伺服系统位置检测装置装在机床工作台上，直接检测工作台实际位移。位置检测装置装在机床工作台上，直接检测工作台实际位移。利用利用CNC装置的指令值与位置检测装置的检测值的差值进行装置的指令值与位置检测装置的检测值的差值进行位置控制。位置控制。 精度高，其运动精度取决于检测装置精度，与传动链的误差精度高，其运动精度取决于检测装置精度，与传动链的误差无关。无关。 位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，容易造成系统的不稳定，系统的设计、安装和调试非线性的，容易造成系统的不稳定，系统的设计、安装和调试都较为困难。都较为困难。 适用于大型或比较精密的数控设备。适用于大型或比较精密的数控设备。指令指令伺服电机伺服电机速度检测速度检测速度控制速度控制位置控制位置控制位置检测位置检测黑龙江大学机电工程学院伺服电机伺服电机速度控制速度控制位置控制位置控制工作台工作台脉冲编码器脉冲编码器指令指令第一节 概述(3) 半闭环伺服系统半闭环伺服系统 位置检测装置装在电机或丝杠的端头，检测角位移间接获得位置检测装置装在电机或丝杠的端头，检测角位移间接获得工作台的位移。工作台的位移。 由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。精度较闭环差，较开环好。可对这类误差进行补偿，仍可获得精度较闭环差，较开环好。可对这类误差进行补偿，仍可获得满意的精度。满意的精度。 半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，可获得稳半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，可获得稳定的控制性能，系统的稳定性不如开环系统，比闭环好。定的控制性能，系统的稳定性不如开环系统，比闭环好。 适用于中小型数控机床。适用于中小型数控机床。 黑龙江大学机电工程学院第一节 概述进给伺服系统进给伺服系统用于数控机床工作台或刀架坐标的控制用于数控机床工作台或刀架坐标的控制系统，控制机床各坐标轴的进给运动，并提供切削过系统，控制机床各坐标轴的进给运动，并提供切削过程所需力矩，包括速度控制环和位置控制环。主要关程所需力矩，包括速度控制环和位置控制环。主要关心其力矩大小、调速范围大小、调节精度高低、动态心其力矩大小、调速范围大小、调节精度高低、动态响应的快速性。响应的快速性。主轴伺服系统主轴伺服系统是一个速度控制系统，控制机床主轴的是一个速度控制系统，控制机床主轴的旋转运动，为机床主轴提供驱动功率和所需切削力，旋转运动，为机床主轴提供驱动功率和所需切削力，主要是转速的调节。主要关心是否有足够的功率、宽主要是转速的调节。主要关心是否有足够的功率、宽的恒功率调节范围及速度调节范围。的恒功率调节范围及速度调节范围。2.进给驱动与主轴驱动进给驱动与主轴驱动黑龙江大学机电工程学院第一节 概述2.直流伺服驱动与交流伺服驱动直流伺服驱动与交流伺服驱动直流大惯量伺服电动机具有直流大惯量伺服电动机具有良好的调速性能，输出转矩大良好的调速性能，输出转矩大，过，过载能力强，且由于电动机惯性与机床传动部件惯量相当，构成闭载能力强，且由于电动机惯性与机床传动部件惯量相当，构成闭环后易于调整；中小惯量伺服电动机，比较适应数控机床对频繁环后易于调整；中小惯量伺服电动机，比较适应数控机床对频繁启动、制动，以及快速定位、切削的要求。启动、制动，以及快速定位、切削的要求。直流电动机具有电刷直流电动机具有电刷和机械换向器，限制了它向大容量、高速度方向发展。和机械换向器，限制了它向大容量、高速度方向发展。在电动机控制领域交流电动机调速技术的突破，交流伺服系统在电动机控制领域交流电动机调速技术的突破，交流伺服系统迅速进入电气传动调速控制的各个领域。交流伺服系统的最大优迅速进入电气传动调速控制的各个领域。交流伺服系统的最大优点是交流电动机容易维修，制造简单，易于向大容量、高速度方点是交流电动机容易维修，制造简单，易于向大容量、高速度方向发展。从减少伺服驱动系统外形尺寸和提高可靠性角度来看，向发展。从减少伺服驱动系统外形尺寸和提高可靠性角度来看，采用交流电动机比直流电动机将更合理。采用交流电动机比直流电动机将更合理。 黑龙江大学机电工程学院第一节 概述伺服驱动系统的发展概况伺服驱动系统的发展概况 在在50年代年代，数控机床主要采用液压驱动，称为，数控机床主要采用液压驱动，称为液压伺服系统液压伺服系统，这种系统刚性好。这种系统刚性好。 60年代初年代初，日本推出，日本推出步进电机开环伺服驱动系统步进电机开环伺服驱动系统，这种系统结，这种系统结构简单，价格低廉，使用维修方便，在数控设备中被广泛采用。构简单，价格低廉，使用维修方便，在数控设备中被广泛采用。 70年代年代，直流电机伺服系统直流电机伺服系统采用采用闭环闭环或或半闭环控制半闭环控制，精度提高，精度提高一个数量级，调速范围可达一个数量级，调速范围可达1:10000，运行速度提高到，运行速度提高到15-24m/min。直流电机伺服系统的缺点是结构复杂，价格昂贵。直流电机伺服系统的缺点是结构复杂，价格昂贵。 在在80年代以后年代以后，微机和微电子技术的迅速发展，为，微机和微电子技术的迅速发展，为交流电机伺交流电机伺服系统服系统的调速控制提供了条件，的调速控制提供了条件，伺服系统发展的趋势是交流伺服系统发展的趋势是交流伺服驱动系统逐渐取代了直流伺服驱动系统。伺服驱动系统逐渐取代了直流伺服驱动系统。黑龙江大学机电工程学院 步进电机伺服系统是典型的开环控制系统。步进电机受驱动线步进电机伺服系统是典型的开环控制系统。步进电机受驱动线路控制，将进给脉冲序列转换成为具有一定方向、大小和速度的路控制，将进给脉冲序列转换成为具有一定方向、大小和速度的机械转角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。机械转角位移，并通过齿轮和丝杠带动工作台移动。进给脉冲的进给脉冲的频率代表了驱动速度，脉冲的数量代表了位移量，而运动方向是频率代表了驱动速度，脉冲的数量代表了位移量，而运动方向是由步进电机的各相通电顺序来决定由步进电机的各相通电顺序来决定。系统没有反馈检测环节，精。系统没有反馈检测环节，精度主要由步进电机来决定，速度也受到步进电机性能的限制。度主要由步进电机来决定，速度也受到步进电机性能的限制。一、步进电机工作原理一、步进电机工作原理 第二节 开环步进式伺服系统步进电机驱动模块步进电机驱动模块步进电机步进电机黑龙江大学机电工程学院 步步进进电机是一种将电脉冲信号转化为机械角位移的电机是一种将电脉冲信号转化为机械角位移的电磁机械装置。由于所用电源是脉冲电源，所以也称电磁机械装置。由于所用电源是脉冲电源，所以也称为脉冲马达。为脉冲马达。 步进电机和一般电机不同，一般电机通电后连续转步进电机和一般电机不同，一般电机通电后连续转动，而步进电机则随输入的脉冲按节拍一步一步地转动，而步进电机则随输入的脉冲按节拍一步一步地转动。对步进电机施加一个电脉冲信号时，步进电机就动。对步进电机施加一个电脉冲信号时，步进电机就旋转一个固定的角度，称为一步。每一步所转过的角旋转一个固定的角度，称为一步。每一步所转过的角度叫做步距角。度叫做步距角。 黑龙江大学机电工程学院第二节 开环步进式伺服系统二、步进电机二、步进电机 利用利用电磁铁原理电磁铁原理，由定子和转子组，由定子和转子组成，定子分成，定子分定子铁芯定子铁芯和和定子励磁绕组定子励磁绕组。定子铁芯由硅钢片叠压而成，定子绕定子铁芯由硅钢片叠压而成，定子绕组是绕置在定子铁芯上的线圈，直径组是绕置在定子铁芯上的线圈，直径方向上相对齿上的线圈串联在一起，方向上相对齿上的线圈串联在一起，构成一相绕组，构成构成一相绕组，构成A、B、C三相控三相控制绕组，任一相绕组通电形成一组定制绕组，任一相绕组通电形成一组定子磁极。子磁极。转子无绕组，有周向均布的转子无绕组，有周向均布的齿，依靠磁极对齿的吸合工作。齿，依靠磁极对齿的吸合工作。 步步进进电机是一种将电脉冲信号转化为机械角位移的电磁机械装置。步进电电机是一种将电脉冲信号转化为机械角位移的电磁机械装置。步进电机和一般电机不同，一般电机通电后连续转动，步进电机则随输入的脉冲按机和一般电机不同，一般电机通电后连续转动，步进电机则随输入的脉冲按节拍一步一步转动。对步进电机施加电脉冲信号时，步进电机就旋转固定的节拍一步一步转动。对步进电机施加电脉冲信号时，步进电机就旋转固定的角度，称为步。角度，称为步。黑龙江大学机电工程学院第二节 开环步进式伺服系统1.三相单三拍工作方式三相单三拍工作方式AABBCCAABBCCAABBCC1112223333444逆时针转 300逆时针转 300逆时针转 300假设转子上有四个齿，当假设转子上有四个齿，当A相通电时，相通电时，转子转子1、3齿被磁极齿被磁极A产生的电磁引力吸产生的电磁引力吸引过去，使引过去，使1、3齿与齿与A相磁极对齐。接相磁极对齐。接着着B相通电，相通电，A相断电，磁极相断电，磁极B又把距它又把距它最近的一对齿最近的一对齿2、4吸引过来，使转子按吸引过来，使转子按逆时针方向转动逆时针方向转动30度。然后度。然后C相通电，相通电，B相断电，转子又逆时针旋转相断电，转子又逆时针旋转30度，依度，依次类推，定子按次类推，定子按ABCA顺序通电，顺序通电，转子就一步步地按逆时针方向转动，每转子就一步步地按逆时针方向转动，每步转步转30度。度。若改变通电顺序，按若改变通电顺序，按ACBA使定子绕组通电，步进电机就按顺时针方向使定子绕组通电，步进电机就按顺时针方向转动，同样每步转转动，同样每步转30度。这种控制方式叫三相单三拍方式，度。这种控制方式叫三相单三拍方式，“单单”是指每次只是指每次只有一相绕组通电，有一相绕组通电，“三拍三拍”是指每三次换接为一个循环。是指每三次换接为一个循环。黑龙江大学机电工程学院第二节 开环步进式伺服系统定子的每个磁极正对转子的圆弧面上均都定子的每个磁极正对转子的圆弧面上均都均匀分布着均匀分布着5个小齿，呈梳状排列，齿槽个小齿，呈梳状排列，齿槽等宽，齿间夹角为等宽，齿间夹角为9。转子上没有绕组，只有均匀分布的转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小个小齿，其大小和间距与定子上的完全相同。齿，其大小和间距与定子上的完全相同。三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开错开1/3齿距。齿距。黑龙江大学机电工程学院第二节 开环步进式伺服系统（1）步距角和静态步距误差）步距角和静态步距误差步进电机步距角步进电机步距角与定子绕组的相数与定子绕组的相数m、转子的齿数转子的齿数z、通电方式通电方式k有关，即有：有关，即有：360/(mzk)。其中：其中：m相相m拍时，拍时，k1；m相相2m拍时，拍时，k2，依此类推。例如，依此类推。例如，三相三拍，三相三拍，z40时，时，360/(3401)3。一般较小一般较小，如：，如：31.5,1.50.75,0.720.36等。等。静态步距误差：静态步距误差：在空载情况下，理论的步距角与实际的步距角之在空载情况下，理论的步距角与实际的步距角之差，一般在差，一般在10之内。步距误差主要由步进电机步距制造误差，定之内。步距误差主要由步进电机步距制造误差，定子和转子间气隙不均匀以及各相电磁转矩不均匀等因素造成。子和转子间气隙不均匀以及各相电磁转矩不均匀等因素造成。2.步进电机主要特征步进电机主要特征黑龙江大学机电工程学院(2) 启动频率启动频率 空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步的正空载时，步进电机由静止状态突然起动，并进入不失步的正常运行的最高频率，称为启动频率或突跳频率，加给步进电机常运行的最高频率，称为启动频率或突跳频率，加给步进电机的指令脉冲频率如大于启动频率，就不能正常工作。步进电机的指令脉冲频率如大于启动频率，就不能正常工作。步进电机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。随着在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低。随着负载加大（在允许范围内），启动频率会进一步降低。负载加大（在允许范围内），启动频率会进一步降低。(3) 连续运行频率连续运行频率 步进电机起动后，其运行速度能根据指令脉冲频率连续上升步进电机起动后，其运行速度能根据指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率。其值远大于启而不丢步的最高工作频率，称为连续运行频率。其值远大于启动频率，它也随着电机所带负载的性质和大小而异，与驱动电动频率，它也随着电机所带负载的性质和大小而异，与驱动电源也有很大关系。源也有很大关系。 第二节 开环步进式伺服系统黑龙江大学机电工程学院(4)矩频特性与动态转矩矩频特性与动态转矩 矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运矩频特性是描述步进电机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系，该特性上每一个频率对应的转矩称为动态行频率之间的关系，该特性上每一个频率对应的转矩称为动态转矩。当步进电机正常运行时，若输入脉冲频率逐渐增加，则转矩。当步进电机正常运行时，若输入脉冲频率逐渐增加，则电动机所能带动负载转矩将逐渐下降。在使用时，一定要考虑电动机所能带动负载转矩将逐渐下降。在使用时，一定要考虑动态转矩随连续运行频率的上升而下降的特点。动态转矩随连续运行频率的上升而下降的特点。 M Mf f第二节 开环步进式伺服系统黑龙江大学机电工程学院第二节 开环步进式伺服系统三三. .步进电机的驱动控制线路步进电机的驱动控制线路功能：功能：将具有一定频率将具有一定频率f、一定数量一定数量N和方向的进给脉冲转换成控制步进电和方向的进给脉冲转换成控制步进电机各相定子绕组通电、断电的电平信号变化频率、变化次数和通断电顺序。机各相定子绕组通电、断电的电平信号变化频率、变化次数和通断电顺序。 主要由主要由环形脉冲分配器和功率放大器环形脉冲分配器和功率放大器及其他控制电路组成，数控装置发出及其他控制电路组成，数控装置发出脉冲信号通过环形分配器形成按一定顺序的脉冲，例如脉冲信号通过环形分配器形成按一定顺序的脉冲，例如A-B-C-A-脉冲经脉冲经功率放大后加到步进电动机的各相绕组上。功率放大后加到步进电动机的各相绕组上。步进电机不能直接接到交流电源上工作，而必须使用专用步进电机驱动器。步进电机不能直接接到交流电源上工作，而必须使用专用步进电机驱动器。步进电机的运行性能是电动机和驱动器两者的综合效果。步进电机的运行性能是电动机和驱动器两者的综合效果。 黑龙江大学机电工程学院第二节 开环步进式伺服系统1.环形脉冲分配器环形脉冲分配器功能：功能：将进给脉冲指令转换成步进电机定子绕组通、断电的电平将进给脉冲指令转换成步进电机定子绕组通、断电的电平信号，电平信号状态的改变次数及顺序与进给脉冲的个数与方向信号，电平信号状态的改变次数及顺序与进给脉冲的个数与方向对应。即将数控装置的插补脉冲，按步进电机所要求的规律分配对应。即将数控装置的插补脉冲，按步进电机所要求的规律分配给步进电机的各相输入端，以控制励磁绕组的通、断电。给步进电机的各相输入端，以控制励磁绕组的通、断电。分类：分类：硬件环形分配器和软件环形分配器。硬件环形分配器和软件环形分配器。硬件环形分配器：步进电机驱动装置本身带有环形分配器。硬件环形分配器：步进电机驱动装置本身带有环形分配器。软件环形分配器：驱动装置本身无环形分配器，环形分配需要软软件环形分配器：驱动装置本身无环形分配器，环形分配需要软件完成。件完成。2.功率放大器功率放大器功能：功能：将环形分配器输出的脉冲信号放大，以用足够的功率来驱将环形分配器输出的脉冲信号放大，以用足够的功率来驱动步进电机。动步进电机。黑龙江大学机电工程学院第二节 开环步进式伺服系统四四. .提高步进伺服系统精度的措施提高步进伺服系统精度的措施1.传动间隙补偿传动间隙补偿 传动元件的齿轮、丝杠制造装配误差使机械传动链在改变运动传动元件的齿轮、丝杠制造装配误差使机械传动链在改变运动或旋转方向时，最初若干个指令脉冲只能起到消除间隙的作用，或旋转方向时，最初若干个指令脉冲只能起到消除间隙的作用，造成步进电机的空走，而工作台无实际移动，从而产生传动误差。造成步进电机的空走，而工作台无实际移动，从而产生传动误差。补偿方法：先测出并存储间隙大小，接收反向位移指令时，先不补偿方法：先测出并存储间隙大小，接收反向位移指令时，先不向步进电机输出反向位移脉冲，而将间隙值转换为脉冲数，驱动向步进电机输出反向位移脉冲，而将间隙值转换为脉冲数，驱动步进电机转动，越过传动间隙，然后按照指令脉冲动作。步进电机转动，越过传动间隙，然后按照指令脉冲动作。2.螺距误差补偿螺距误差补偿 滚珠丝杠螺距的制造误差直接影响机床工作台的位移精度。滚珠丝杠螺距的制造误差直接影响机床工作台的位移精度。补偿方法：设置若干个补偿点，在每个补偿点测量并记录工作台补偿方法：设置若干个补偿点，在每个补偿点测量并记录工作台位移误差，确定补偿值并作为控制参数输送给数控装置。设备运位移误差，确定补偿值并作为控制参数输送给数控装置。设备运行时，工作台每经过一个补偿点，行时，工作台每经过一个补偿点，CNC系统就加入补偿量，补偿系统就加入补偿量，补偿螺距误差。螺距误差。3.细分线路：细分线路：将一个步距角细分为若干步的驱动方法。将一个步距角细分为若干步的驱动方法。黑龙江大学机电工程学院第三节 闭环伺服系统1.1.直流伺服电机结构直流伺服电机结构定子定子：产生定子磁极、磁场。：产生定子磁极、磁场。转子转子：表面嵌有线圈，通直流电时，在定子磁场作用下产生带：表面嵌有线圈，通直流电时，在定子磁场作用下产生带负载旋转的电磁转矩。负载旋转的电磁转矩。电刷与换向片电刷与换向片：为使产生的电磁转矩保持恒定的方向，保证转：为使产生的电磁转矩保持恒定的方向，保证转子能沿着固定方向均匀地连续旋转，将电刷与外加直流电源连接，子能沿着固定方向均匀地连续旋转，将电刷与外加直流电源连接，换向片与电枢线圈连接。换向片与电枢线圈连接。数控机床的使用的直流伺服电机主要是数控机床的使用的直流伺服电机主要是大功率直流伺服电机大功率直流伺服电机：p小惯量直流伺服电机：小惯量直流伺服电机：最大限度地减小电枢的转动惯量，可以最大限度地减小电枢的转动惯量，可以获得较快的响应速度。获得较快的响应速度。p宽调速直流伺服电机：宽调速直流伺服电机：转子直径较大，力矩大，转动惯量大，转子直径较大，力矩大，转动惯量大，能在较大过载转矩时长时间工作。能在较大过载转矩时长时间工作。一、直流伺服电机与速度控制一、直流伺服电机与速度控制黑龙江大学机电工程学院 n为电机转速为电机转速,Ua为电枢外加电压为电枢外加电压,Ce为反电动势常数为反电动势常数,为电机为电机磁通量磁通量,Ra为电枢电阻为电枢电阻,Cm为转矩常数为转矩常数,M为电磁转矩。为电磁转矩。直流电机的三种调速方法：直流电机的三种调速方法：改变电枢外加电压改变电枢外加电压Ua。可以得到调速范围较宽的恒转矩特性，可以得到调速范围较宽的恒转矩特性，机械特性好，机械特性好，适用于主轴驱动的低速段和进给驱动适用于主轴驱动的低速段和进给驱动。改变磁通量改变磁通量。改变励磁线圈电压使磁通量改变。改变励磁线圈电压使磁通量改变,适用于主轴驱适用于主轴驱动的高速段动的高速段,不适合于进给驱动。不适合于进给驱动。改变电枢电路的电阻改变电枢电路的电阻Ra。该。该方法得到的机械特性较软方法得到的机械特性较软,不能实现不能实现无级调速无级调速, 不适合于数控机床。不适合于数控机床。 目前应用最多的是目前应用最多的是晶体管脉宽调制（晶体管脉宽调制（PWM）调速系统）调速系统：利用：利用大功率晶体管的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电大功率晶体管的开关作用，将直流电压转换成一定频率的方波电压加到直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电压加到直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，调节电机的转速。枢的平均电压，调节电机的转速。2. 直流伺服电机速度调节直流伺服电机速度调节MCCRCUnmeaea2 第三节 闭环伺服系统黑龙江大学机电工程学院晶闸管直流调速晶闸管直流调速(SCR)晶闸管直流调速是通过调节触发装置的控制电压大小（控制晶晶闸管直流调速是通过调节触发装置的控制电压大小（控制晶闸管的开放角）来移动触发脉冲的相位，改变整流电压的大小，闸管的开放角）来移动触发脉冲的相位，改变整流电压的大小，使直流电机电枢电压变化而平滑调速。使直流电机电枢电压变化而平滑调速。 脉宽调制直流调速（脉宽调制直流调速（PWM） 利用脉宽调制器对大功率晶体管的开关时间进行控制，将直流利用脉宽调制器对大功率晶体管的开关时间进行控制，将直流电压转换成某一频率的方波电压，加到电动机电枢的两端，通电压转换成某一频率的方波电压，加到电动机电枢的两端，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，从而达到控过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压，从而达到控制电动机转速的目的。制电动机转速的目的。直流伺服电机速度调节直流伺服电机速度调节黑龙江大学机电工程学院二、交流伺服电机与速度控制二、交流伺服电机与速度控制直流电机缺点：直流电机缺点：电刷和换向器有磨损，有时会产生火花；电刷和换向器有磨损，有时会产生火花；换向器由多种材料制成，制作工艺复杂；换向器由多种材料制成，制作工艺复杂；电机最高速度受限制；电机最高速度受限制；结构复杂，成本较高。结构复杂，成本较高。 交流伺服电动机没有直流伺服电动机上述的缺点，而且转子交流伺服电动机没有直流伺服电动机上述的缺点，而且转子惯量比直流伺服电动机小，惯量比直流伺服电动机小，动态响应好动态响应好。同样体积下，交流伺。同样体积下，交流伺服电动机的输出功率可比直流伺服电动机提高服电动机的输出功率可比直流伺服电动机提高1020。交。交流伺服电动机的流伺服电动机的容量可以做得比直流伺服电动机大容量可以做得比直流伺服电动机大，达到更高，达到更高的转速。从的转速。从80年代后期开始，交流伺服电动机逐渐替代直流伺年代后期开始，交流伺服电动机逐渐替代直流伺服电动机占据主要位置。服电动机占据主要位置。第三节 闭环伺服系统黑龙江大学机电工程学院1.交流伺服电机的类型交流伺服电机的类型交流伺服电动机在结构上为一两相感应电动机，其定子两相绕交流伺服电动机在结构上为一两相感应电动机，其定子两相绕组在空间相距组在空间相距90电角度，电角度，一相作为励磁绕组一相作为励磁绕组，运行时接到交流，运行时接到交流电源上，电源上，另一相作为控制绕组另一相作为控制绕组，输入控制电压。，输入控制电压。主要有：主要有：永磁式交流伺服电机永磁式交流伺服电机和和感应式交流伺服电机感应式交流伺服电机共同点：共同点：工作原理均由定子绕组产生旋转磁场使得转子跟随定工作原理均由定子绕组产生旋转磁场使得转子跟随定子旋转磁场一起运转子旋转磁场一起运转。不同点：永磁式伺服电机的转速与外加交流电源的频率存在着不同点：永磁式伺服电机的转速与外加交流电源的频率存在着严格的同步关系，即严格的同步关系，即电机的转速等于旋转磁场的同步转速电机的转速等于旋转磁场的同步转速；而感；而感应式伺服电机由于应式伺服电机由于需要转速差才能产生电磁转矩需要转速差才能产生电磁转矩，因此，电机的，因此，电机的转速低于磁场同步转速，负载越大，转速差越大。转速低于磁场同步转速，负载越大，转速差越大。第三节 闭环伺服系统黑龙江大学机电工程学院2.交流电机的速度控制交流电机的速度控制 spfn1601f1 定子电源频率（定子电源频率（Hz）；）； p 磁极对数；磁极对数； s 转差率。转差率。异步电机的调速方法，可以有异步电机的调速方法，可以有变转差率、变极对数及变频变转差率、变极对数及变频三种。三种。（1）变磁极对数：变磁极对数：通过对定子绕组接线的切换改变磁极对数实通过对定子绕组接线的切换改变磁极对数实现，现，只能产生二种或三种转速，不能无级调速只能产生二种或三种转速，不能无级调速。（2）改变转差率：改变转差率：只适合于异步型交流电机的调速，只适合于异步型交流电机的调速，低速时转低速时转差率大，转差损耗功率大，效率低差率大，转差损耗功率大，效率低。（3）变频调速：变频调速：通过改变电机电源的频率而改变电机的转速。通过改变电机电源的频率而改变电机的转速。变频调速从高速到低速都可以保持有限的转差率，具有高效率、变频调速从高速到低速都可以保持有限的转差率，具有高效率、宽范围和高精度的调速性能，是一种较理想的调速方法。宽范围和高精度的调速性能，是一种较理想的调速方法。第三节 闭环伺服系统黑龙江大学机电工程学院第三节 闭环伺服系统变频调速的主要环节：变频调速的主要环节：为交流电机提供变频电源的变频器为交流电机提供变频电源的变频器。变频器分：变频器分：交交交交 变频变频 ：利用可控硅整流器直接将工频交流电（利用可控硅整流器直接将工频交流电（50Hz）变）变成频率较低的脉动交流电。该方法所得的交流电波动较大，且成频率较低的脉动交流电。该方法所得的交流电波动较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。最大频率即为变频器输入的工频电压频率。 交交直直交交 变频：变频：先将交流电先将交流电整流整流成直流电，然后将直流电压成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲方波电压，该调频方式所得交流电的波动小，调变成矩形脉冲方波电压，该调频方式所得交流电的波动小，调频范围比较宽，调节线性度好。频范围比较宽，调节线性度好。数控机床常采用交数控机床常采用交直直交变频调速交变频调速。其中，。其中，SPWM（正弦波（正弦波脉宽调制）变频器脉宽调制）变频器是目前应用最广的一种交是目前应用最广的一种交直直交型电压型交型电压型变频器，变频器，在交流调速系统中获得广泛应用在交流调速系统中获得广泛应用。变频器变频器靠改变脉冲靠改变脉冲宽度来控制输出电压，通过改变调制周期来控制其输出频率。宽度来控制输出电压，通过改变调制周期来控制其输出频率。 黑龙江大学机电工程学院 电动机用电动机用变频器变频器时，整流器将交流电变为直流电，平波时，整流器将交流电变为直流电，平波回路将直流电平衡，逆变器将直流电逆变为频率可调的交回路将直流电平衡，逆变器将直流电逆变为频率可调的交流电。为了电动机的调速传动所给出的操作量有电压、电流电。为了电动机的调速传动所给出的操作量有电压、电流、频率。流、频率。 黑龙江大学机电工程学院三、直线电机的特点三、直线电机的特点机床进给系统采用直线电机直接驱动，与原旋转电机传动方式的最大机床进给系统采用直线电机直接驱动，与原旋转电机传动方式的最大区别区别是：取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，即把机床是：取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械中间传动环节，即把机床进给传动链的长度缩短为零，故这种传动方式称为进给传动链的长度缩短为零，故这种传动方式称为“直接驱动直接驱动”，也称，也称“零传动零传动”。直接驱动避免了丝杠传动中的反向间隙、惯性、摩擦力和刚。直接驱动避免了丝杠传动中的反向间隙、惯性、摩擦力和刚性不足等缺点。性不足等缺点。 定子(初级)笼形转子(次级)初级次级第三节 闭环伺服系统直线电动机的工作原理与旋转电动机相似。当初级绕组通入交流电直线电动机的工作原理与旋转电动机相似。当初级绕组通入交流电源时，便在气隙中产生磁场，次级在磁场切割下，将感应出电动势源时，便在气隙中产生磁场，次级在磁场切割下，将感应出电动势并产生电流，该电流与气隙中的磁场相作用就产生电磁推力。如果并产生电流，该电流与气隙中的磁场相作用就产生电磁推力。如果初级固定，则次级在推力作用下做直线运动。初级固定，则次级在推力作用下做直线运动。 黑龙江大学机电工程学院第三节 闭环伺服系统特点特点：将指令脉冲信号和位置检测反馈信号都转换为相应的：将指令脉冲信号和位置检测反馈信号都转换为相应的同频同频率率的某一载波的不同相位的脉冲信号，在位置控制单元进行相位的某一载波的不同相位的脉冲信号，在位置控制单元进行相位比较，相位差反映了指令位置与实际位置的偏差。比较，相位差反映了指令位置与实际位置的偏差。位置检测元件位置检测元件采用旋转变压器、感应同步器或磁栅，工作在相位采用旋转变压器、感应同步器或磁栅，工作在相位工作状态。工作状态。脉冲调相器：脉冲调相器：将数控装置的进给脉冲信号转换为相位变化信号。将数控装置的进给脉冲信号转换为相位变化信号。鉴相器鉴相器：鉴别指令信号与反馈信号的相位，判别两者之间的相位：鉴别指令信号与反馈信号的相位，判别两者之间的相位差及其相位超前、滞后关系，并变成相应的误差电压信号作为速差及其相位超前、滞后关系，并变成相应的误差电压信号作为速度单元的输入信号。度单元的输入信号。四、鉴相式伺服系统四、鉴相式伺服系统黑龙江大学机电工程学院第三节 闭环伺服系统五、鉴幅式伺服系统五、鉴幅式伺服系统以以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值，并作为位置，并作为位置反馈信号与指令信号进行比较，构成半闭环控制系统。反馈信号与指令信号进行比较，构成半闭环控制系统。位置检测元件工作在幅值工作方式，感应同步器、旋转变压器和位置检测元件工作在幅值工作方式，感应同步器、旋转变压器和磁栅。磁栅。 鉴幅器：对位置检测装置输出的代表工作台实际位移的电压信号鉴幅器：对位置检测装置输出的代表工作台实际位移的电压信号进行滤波、放大、检波、整流，变成正、负与工作台移动方向相进行滤波、放大、检波、整流，变成正、负与工作台移动方向相对应、幅值与工作台位移成正比的直流电压信号。对应、幅值与工作台位移成正比的直流电压信号。 黑龙江大学机电工程学院第三节 闭环伺服系统六、数字脉冲比较伺服系统六、数字脉冲比较伺服系统 结构较简单，常用光电编码器、光栅作位置检测装置，以半闭结构较简单，常用光电编码器、光栅作位置检测装置，以半闭环的控制结构形式较为普遍。环的控制结构形式较为普遍。 特点：指令脉冲信号与位置检测装置的反馈脉冲信号在比较器特点：指令脉冲信号与位置检测装置的反馈脉冲信号在比较器中以中以脉冲数字脉冲数字的形式进行比较。的形式进行比较。 反馈脉冲反馈脉冲数数/ /模模转换器转换器脉冲处理脉冲处理伺服伺服电机电机工作台工作台位置检测装置位置检测装置（光电编码器）（光电编码器）伺服放大器伺服放大器位置检测信息位置检测信息P Pf f指令脉冲指令脉冲PcPc比较器比较器PePe黑龙江大学机电工程学院第四节 数控机床的检测装置作用作用：检测位移（线位移或角位移）和速度，发送反馈信号至数：检测位移（线位移或角位移）和速度，发送反馈信号至数控装置，构成伺服系统闭环或半闭环控制，使工作台按指令精确控装置，构成伺服系统闭环或半闭环控制，使工作台按指令精确移动。移动。组成组成：检测元件（传感器）和信号处理装置。：检测元件（传感器）和信号处理装置。检测装置：检测装置：旋转变压器、感应同步器、编码器、光栅、磁栅旋转变压器、感应同步器、编码器、光栅、磁栅等。等。数控机床对位置检测装置的要求：数控机床对位置检测装置的要求：（1）工作可靠，抗干扰能力强；）工作可靠，抗干扰能力强；（2）满足精度和速度的要求；）满足精度和速度的要求；（3）易于安装，维护方便，适应机床工作环境；）易于安装，维护方便，适应机床工作环境；（4）成本低。）成本低。 一、概述一、概述黑龙江大学机电工程学院（一）直接测量和间接测量（一）直接测量和间接测量 1.直接测量直接测量 将直线型检测装置安装在移动部件上，用来直接测量工作台将直线型检测装置安装在移动部件上，用来直接测量工作台的直线位移，作为全闭环伺服系统的位置反馈信号，而构成位的直线位移，作为全闭环伺服系统的位置反馈信号，而构成位置闭环控制。置闭环控制。优点优点是准确性高、可靠性好，是准确性高、可靠性好，缺点缺点是测量装置要是测量装置要和工作台行程等长，所以在大型数控机床上受到一定限制。和工作台行程等长，所以在大型数控机床上受到一定限制。2. 间接测量间接测量 将旋转型检测装置安装在驱动电机轴或滚珠丝杠上，通过检将旋转型检测装置安装在驱动电机轴或滚珠丝杠上，通过检测转动件的角位移来间接测量机床工作台的直线位移，作为半测转动件的角位移来间接测量机床工作台的直线位移，作为半闭环伺服系统的位置反馈用。闭环伺服系统的位置反馈用。优点优点是测量方便、无长度限制。是测量方便、无长度限制。缺点缺点是测量信号中增加了由回转运动转变为直线运动的传动链是测量信号中增加了由回转运动转变为直线运动的传动链误差，影响了测量精度。误差，影响了测量精度。第四节 数控机床的检测装置黑龙江大学机电工程学院第四节 数控机床的检测装置（二）数字式测量和模拟式测量（二）数字式测量和模拟式测量1. 数字式测量数字式测量 将被测的量以数字形式来表示，测量信号一般为脉冲，可以将被测的量以数字形式来表示，测量信号一般为脉冲，可以直接把它送到数控装置进行比较、处理。信号抗干扰能力强、直接把它送到数控装置进行比较、处理。信号抗干扰能力强、处理简单。处理简单。2. 模拟量测量模拟量测量 将被测的量用连续变量来表示，如电压变化、相位变化等。将被测的量用连续变量来表示，如电压变化、相位变化等。对信号处理的方法相对来说比较复杂。对信号处理的方法相对来说比较复杂。黑龙江大学机电工程学院第四节 数控机床的检测装置（三）增量式测量和绝对式测量（三）增量式测量和绝对式测量1.增量式测量增量式测量 只测相对位移量，优点是测量装置较简单，任何一个对中点都只测相对位移量，优点是测量装置较简单，任何一个对中点都可以作为测量的起点，而移距是由测量信号计数累加所得，但一可以作为测量的起点，而移距是由测量信号计数累加所得，但一旦计数有误，以后测量所得结果完全错误。旦计数有误，以后测量所得结果完全错误。在轮廓控制数控机床在轮廓控制数控机床上多采用这种测量方式。上多采用这种测量方式。 2.绝对式测量绝对式测量 绝对式测量装置对于被测量的任意一点位置均由固定的零点标绝对式测量装置对于被测量的任意一点位置均由固定的零点标起，每一个被测点都有一个相应的测量值。测量装置的结构较增起，每一个被测点都有一个相应的测量值。测量装置的结构较增量式复杂，如编码盘中，对应于码盘的每一个角度位置便有一组量式复杂，如编码盘中，对应于码盘的每一个角度位置便有一组二进制位数。分辨精度要求愈高，量程愈大，则所要求的二进制二进制位数。分辨精度要求愈高，量程愈大，则所要求的二进制位数也愈多，结构就愈复杂。位数也愈多，结构就愈复杂。 黑龙江大学机电工程学院第四节 数控机床的检测装置（一）结构与工作原理（一）结构与工作原理 旋转变压器是一种角位移测量装置，由定子和转子组成。工旋转变压器是一种角位移测量装置，由定子和转子组成。工作原理与普通变压器基本相似，根据互感原理工作作原理与普通变压器基本相似，根据互感原理工作, , 定子绕组定子绕组作为变压器的一次侧，接受励磁电压。转子绕组作为变压器的作为变压器的一次侧，接受励磁电压。转子绕组作为变压器的二次侧，通过电磁耦合得到感应电压，输出电压大小与转子位二次侧，通过电磁耦合得到感应电压，输出电压大小与转子位置有关。旋转变压器通过测量电动机或被测轴的转角来间接测置有关。旋转变压器通过测量电动机或被测轴的转角来间接测量工作台的位移。量工作台的位移。二、旋转变压器二、旋转变压器有两种典型工作方式，鉴相式和鉴幅式。有两种典型工作方式，鉴相式和鉴幅式。 鉴相式是根据感应输出电压的相位来检测位移量；鉴相式是根据感应输出电压的相位来检测位移量； 鉴幅式是根据感应输出电压的幅值来检测位移量。鉴幅式是根据感应输出电压的幅值来检测位移量。黑龙江大学机电工程学院 根据光线在光栅中是透射还是反射分为透射光栅和反射光栅，根据光线在光栅中是透射还是反射分为透射光栅和反射光栅，检测精度可达检测精度可达1m以上。从形状上看，又可分为圆光栅和直线光以上。从形状上看，又可分为圆光栅和直线光栅。圆光栅用于测量转角位移，直线光栅用于检测直线位移。栅。圆光栅用于测量转角位移，直线光栅用于检测直线位移。 直线光栅通常包括一长和一短两块配套使用，长的称为标尺光直线光栅通常包括一长和一短两块配套使用，长的称为标尺光栅或长光栅，固定在机床移动部件上，要求与行程等长。短的为栅或长光栅，固定在机床移动部件上，要求与行程等长。短的为指示光栅，装在机床固定部件上。两光栅尺是刻有均匀密集线纹指示光栅，装在机床固定部件上。两光栅尺是刻有均匀密集线纹的透明玻璃片，线纹密度为的透明玻璃片，线纹密度为25、50、100、250条条/mm等。线纹之等。线纹之间距离相等，该间距称为栅距。间距离相等，该间距称为栅距。三、光栅三、光栅第四节 数控机床的检测装置黑龙江大学机电工程学院第四节 数控机床的检测装置（二）工作原理（二）工作原理 当指示光栅上的线纹与标尺光栅上的线纹成一小角度放置时，当指示光栅上的线纹与标尺光栅上的线纹成一小角度放置时，两光栅尺上线纹互相交叉。在光源的照射下，交叉点附近的小两光栅尺上线纹互相交叉。在光源的照射下，交叉点附近的小区域内黑线重叠，形成黑色条纹，其它部分为明亮条纹，这种区域内黑线重叠，形成黑色条纹，其它部分为明亮条纹，这种明暗相间的条纹称为明暗相间的条纹称为莫尔条纹莫尔条纹。直线光栅莫尔条纹直线光栅莫尔条纹黑龙江大学机电工程学院第四节 数控机床的检测装置2sin( /2)WWB2 2）平均效应）平均效应 莫尔条纹是由若干条线纹共同形成的，对个别光栅线纹之间的误差具有平均莫尔条纹是由若干条线纹共同形成的，对个别光栅线纹之间的误差具有平均效应，能消除栅距不均匀所造成的影响。效应，能消除栅距不均匀所造成的影响。3 3）移动规律）移动规律 光栅相对移动一个光栅相对移动一个W W，莫尔条纹移动一个，莫尔条纹移动一个B B，当光栅移动方向变化时，莫尔条，当光栅移动方向变化时，莫尔条纹的移动方向也变化。纹的移动方向也变化。黑龙江大学机电工程学院第四节 数控机床的检测装置 脉冲编码器是一种脉冲编码器是一种光学式位置检测元件光学式位置检测元件，编码盘直接装在，编码盘直接装在转轴上，测出轴的旋转角度位置和速度变化，输出信号为转轴上，测出轴的旋转角度位置和速度变化，输出信号为电脉冲。电脉冲。 脉冲编码器是一种脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器旋转式脉冲发生器，能把机械转角变成，能把机械转角变成电脉冲，是数控机床上使用广泛的位置检测装置。电脉冲，是数控机床上使用广泛的位置检测装置。 特点：特点：检测方式是非接触式的，无摩擦和磨损，驱动力小，检测方式是非接触式的，无摩擦和磨损，驱动力小，响应速度快。按编码的方式，可分为增量式和绝对值式两响应速度快。按编码的方式，可分为增量式和绝对值式两种。种。四、脉冲编码器四、脉冲编码器黑龙江大学机电工程学院第四节 数控机床的检测装置 数字显示 信号处理电路 光电盘 圆盘 光电元件 聚光镜 光源 光电式脉冲编码器由光电式脉冲