立式数控铣床XY数控工作台课程设计

立式数控铣床X-Y数控工作台课程设计 目 录摘要1第一章 前言1第二章 设计任务2第三章 设计主要步骤231 确定设计总方案2com 机械传动部件的选择2com 控制系统的设计332 机械传动部件的计算和选择4com 工作台外形尺寸及重量初步估算4com 计算切削力5com 滚动导轨的设计计算6com 滚珠丝杠传动设计计算及校验8com 步进电机的传动计算及电动机的选用12第四章 控制系统的设计1941 进给控制系统原理框图2042 驱动电路流程设计2043 驱动电源的选用及驱动电源与控制器的接线方式21第五章 驱动电路设计2251 驱动电路的时间常数2252 电源电路的确定2253 元器件的确定23com 确定三极管23com 确定R2和R323第六章 机械部分装配图的绘制24第七章 结论24参考文献25致 谢26摘要当今世界电子技术迅速发展微处理器微型计算机在各技术领域得到了广泛应用对各领域技术的发展起到了极大的推动作用一个较完善的机电一体化系统应包含以下几个基本要素机械本体动力与驱动部分执行机构传感测试部分控制及信息处理部分机电一体化是系统技术计算机与信息处理技术自动控制技术检测传感技术伺服传动技术和机械技术等多学科技术领域综合交叉的技术密集型系统工程新一代的CNC系统这类典型机电一体化产品正朝着高性能智能化系统化以及轻量微型化方向发展关键字机电一体化的基础 基本组成要素 发展趋势 滚珠丝杠 滚动导轨 步进电机 AbstractNow the world electronic technology rapidly expand the microprocessor the microcomputer obtain the widespread application in various area of technology to various domains technology development enormous promotion effect A perfect integration of machinery system should contain the following several base elements Basic machine power and actuation part implementing agency sensing measurement component control and information processing part The integration of machinery is the system technology the computer and the information processing and management technology the automatic control technology the examination sensing technology the servo drive technology and the mechanical skill and so on multi-disciplinary area of technology synthesis overlapping technology-intensive systems engineering New generations CNC system this kind of model integration of machinery product toward the high performance the intellectualization the systematization as well as the featherweight the microminiaturized direction developskey words Integration of machinery foundation basic component elements characteristic trend of development第一章 前言当今世界数控技术及装备发展的趋势及我国数控装备技术发展和产业化的现状 在我国对外开放进一步深化的新环境下 发展我国数控技术及装备提高我国制造业信息化水平和国际竞争能力的重要性 并从战略和策略两个层面提出了发展我国数控技术及装备的几点看法装备工业的技术水平和现代化程度决定着整个国民经济的水平和现代化程度 数控技术及装备是发展新兴高新技术产业和尖端工业的使能技术和最基本的装备 又是当今先进制造技术和装备最核心的技术数控技术是用数字信息对机械运动和工作过程进行控制的技术 而数控装备是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业的渗透形成的机电一体化产品 其技术范围覆盖很多领域 数控机床课程设计是一个重要的时间性教学环节要求学生综合的运用所学的理论知识独立进行的设计训练主要目的1通过设计使学生全面地系统地了解和掌握数控机床的基本组成及其想关知识学习总体的方案拟定分析与比较的方法2通过对机械系统的设计掌握几种典型传动元件与导向元件的工作原理设计计算及选用的方式3通过对机械系统的设计掌握常用伺服电机的工作原理计算控制方法与控制驱动方式4培养学生独立分析问题和解决问题的能力学习并树立系统设计的思想5锻炼提高学生应用手册和标准查阅文献资料及撰写科技论文的能力第二章 设计任务设计一套供立式数控铣床使用的X-Y数控工作台主要参数如下1立铣刀最大直径的d 15mm立铣刀齿数Z 3最大铣削宽度 15mm最大背吃刀量 8mm加工材料为碳素钢或有色金属2XZ方向的定位精度均为004mm3工作台面尺寸为250mm250mm加工范围为300mm120mm4工作台空载进给最快移动速度 Vx Vy 1500mmmin工作台进给最快移动速度加减速03s第三章 设计主要步骤31 确定设计总方案机械传动部件的选择丝杠螺母副的选择步进电动机的旋转运动需要通过丝杠螺母副转换成直线运动需要满足初选001mm脉冲当量因为定位精度004mm对于机械传动要有一定的精度损失大约是13-12的定位精度现取为12即是002mm和004mm的定位精度滑动丝杠副无法做到只有选用滚珠丝杆副才能达到要求滚珠丝杆副的传动精度高动态响应快运转平稳寿命长效率高预紧后可消除反向间隙同时选用内循环的形式因为这样摩擦损失小传动效率高且径向尺寸结构紧凑轴向刚度高由于定位精度不高故选择的调隙方式是垫片调隙式这种调隙方式结构简单刚性好装卸方便由于工作台最快的移动速度Vx Vy 1500mmmin所需的转速不高故可以采用一般的安装方法即一端固定一端游动的轴承配置形式导轨副的选用要设计数控铣床工作台需要承受的载荷不大而且脉冲当量小定位精度高因此选用直线滚动导轨副它具有摩擦系数小不易爬行传动效率高结构紧安装预紧方便等优点伺服电机的选用选用步进电动机作为伺服电动机后可选开环控制也可选闭环控制任务书所给的精度对于步进电动机来说还是偏低为了确保电动机在运动过程中不受切削负载和电网的影响而失步决定采用开环控制任务书初选的脉冲当量尚未达到0001mm定位精度也未达到微米级空载最快移动速度也只有1500mmmin故本设计不必采用高档次的伺服电机因此可以选用混合式步进电机以降低成本提高性价比减速装置的选用选择了步进电动机和滚珠丝杆副以后为了圆整脉冲当量放大电动机的输出转矩降低运动部件折算到电动机转轴上的转动惯量可能需要减速装置且应有消间隙机构如果要选用减速装置则应选用无间隙齿轮传动减速箱com 控制系统的设计 设计的X-Y工作台准备用在数控铣床上其控制系统应该具有轮廓控制两坐标直线插补与圆弧插补的基本功能所以控制系统设计成连续控制型对于步进电动机的开环控制系统选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52作为控制系统的CPU能够满足任务书给定的相关指标要设计一台完整的控制系统在选择CPU之后还要扩展程序存储器IO接口电路DA转换电路串行接口电路等选择合适的驱动电源与步进电动机配套使用32 机械传动部件的计算和选择com外形尺寸及重量初步估算根据给定的有效行程估算X向和Y向工作台承载重量WX和WYXY工作台如图所示X向拖板 上拖板 尺寸为 长宽高 32027040重量按重量 体积材料比重估算为 N 270NY向拖板 下拖板 尺寸为 长宽高 重量 N 320N上导轨 含电机 估算重量为240N夹具及工件重量150NX-Y工作台运动部分总重量为270N320N240N150N 800N按照下导轨上面移动部件的重量来进行估算包括工件夹具工作平台上层电动机减速箱滚珠丝杠副直线滚动导轨副导轨座等估计重量约为800Ncom 计算切削力根据设计任务加工材料为碳素钢或有色金属及如下参数立铣刀 最大直径的d 15mm立铣刀齿数Z 3最大切削宽度 15mm最大背吃刀量 8mm设零件的加工方式为立式加工采用硬质合金铣刀工件材料为碳素钢由5中P13页的表中可知d 15mm的硬质合金立铣刀最大的切削参数如下每齿进给量fz 01mm铣刀转速n 300rmin由2中P200查得立铣时切削力计算公式为代如上式得 采用立铣刀进行圆柱铣削时各铣削力之间的比值可由2中查得各铣削力之间的比值范围如下 1012 取11 0203 取025 03504 取038考虑逆铣时的情况因为逆铣的情况的受力最大的情况为了安全考虑这种最危险的工况由此可估算三个方向的铣削力分别为 与丝杠轴线平行 与工作台面垂直 与丝杠轴线垂直考虑立铣则工作台受到垂直方向的铣削力受到水平方向的铣削力分别为和今将水平方向较大的铣削力分配给工作台的纵向则纵向铣削力径向铣削力为滚动导轨的设计计算工作载荷的计算 工作载荷是影响导轨副寿命的重要因素对于水平布置的十字工作台多采用双导轨四滑块的支承形式考虑最不利的情况即垂直于台面的工作载荷全部由一个滑块承担则单滑块所承受的最大垂直方向载荷为其中移动部件重量G 800N外加载荷外加载荷得最大工作载荷小时额定工作寿命的计算预期工作台的工作寿命为5年一年365天取工作时间为360天每天工作8小时因此得到小时额定工作寿命距离额定寿命计算由公式从而得到式中为小时额定工作寿命 n为移动件每分钟往复次数46取5 S为移动件行程长度由加工范围为300mm120mm取330mm代入数据 得L 2851km 额定动载荷计算由公式从而得到式中为额定动载荷 L为距离工作寿命由上式可知为2851km F为滑块的工作载荷由上式可知为668N代入数据得 5120N产品选型根据额定动载荷选择滚动导轨查滚动导轨生产厂家选用南京工艺装备制造有限公司的GGB16BA型相关尺寸如下图4所示 图4可知其额定动载荷C 607KN大于4580N故可知满足要求安装连接尺寸对于导轨的安装按照如图4所示相关尺寸安装com杠传动设计计算及校验最大工作载荷的计算已知移动部件总重量G 800N按滚动导轨计算由3中P389取颠覆力影响系数K 11滚动导轨上的摩擦系数查1中P194可知u 000250005现取u 0005求得滚珠丝杠副的最大工作载荷 1113520005 307468800 1495N最大计算动载荷的确定设工作台在承受最大铣削力时的最快进给速度v 400mmmin初选丝杠导程P 5mm则此时丝杠转速 vP 80rmin预计滚珠丝杠的工作5年每年算360天每天工作8小时由此得使用寿命为T 53608 14400h根据1中P110公式54得 其中 T使用寿命 14400 h N循环次数 滚珠丝杠的当量转速 80rmin 求得69查1中P110表5-15-2得受中等冲击载荷取值范围现取滚道硬度为60HRC时硬度影响系数取值由1中P109式5-3 代入数据得7971N规格型号的初选根据计算出的最大动载荷和初选的丝杠导程查网上生产该型号的生产厂家的资料选择济宁博特精密丝杠制造有限公司生产的GDM系列2005-3型滚珠丝杠副为内循环固定反向器双螺母垫片预紧式滚珠丝杠副其公称直径为20mm导程为5mm循环滚珠为3圈2系列精度等级取5级螺母安装尺寸L 80mm额定动载荷为9309N大于最大计算动载荷 7971N满足要求滚珠丝杠螺母副几何参数 单位mm名 称符 号计算公式和结果丝杠滚道公称直径20螺距P5接触角钢球直径3175螺纹滚道法面半径偏心距螺纹升角丝杆丝杠外径193丝杠底径螺杆接触直径丝杠螺母螺母螺纹外径螺母内径内循环表一传动效率的计算将公称直径d0 20mm导程P 5mm代入 arctanP d0 得丝杠螺旋升角 433将摩擦角 10代入 tantan 得传动效率 964刚度的验算X-Y工作台上下两层滚珠丝杠副的支承均采用一端固定-一端游动的轴承配置形式可知这种安装适用于较高精度中等载荷的丝杠一端采用深沟球轴承一端采用一对背对背角接触球轴承这样能承受集中力偶丝杠螺母的刚度的验算可以用接触量来校核a滚珠丝杠滚道间的接触变形量查3中相关公式根据公式求得单圈滚珠数Z 20该型号丝杠为双螺母滚珠的圈数列数为32代入公式Z圈数列数得滚珠总数量 120丝杠预紧时取轴向预紧力3 498N查3中相关公式得滚珠与螺纹滚道间接触变形 式中 Pa 因为丝杠有预紧力且为轴向负载的13所以实际变形量可以减少一半取 00007mm丝杠在工作载荷作用下的抗拉压变形丝杠采用的是一端采用深沟球轴承一端采用一对背对背角接触球轴承的配置形式轴承的中心距a 500mm钢的弹性模量E 2110MPa由表一中可知滚珠直径 3175mm丝杠底径 162mm则丝杠的截面积S 20612由7中式3-35其中 最大工作载荷 1495N 中心距a 500mm弹性模量E 2110MPa截面积S 20612代入以上数据得 00172mm则总 12 0000700172 00179mm 179本例中丝杠的有效行程取330mm由3中知5级精度滚珠丝杠有效行程在315400mm时行程偏差允许达到25可见丝杠刚度足够稳定性的验算根据3中 式57-17 取支承系数 2由丝杠底径d2 162mm求得截面惯性矩3380 mm压杆稳定安全系数K取3丝杠卧式水平安装滚动螺母至轴向固定处的距离L取最大值415mm代入公式得P 27089N F大于 7533N故不会失稳满足使用要求临界转速的验算对于丝杠有可能发生共振需验算其临界转速不会发生共振的最高转速为临界转速由1中P111式5-10得其中 20-123175 1619mm 为临界转速计算长度 为丝杠支承方式系数 3927一端固定一端游动代入数据得nc 9428rmin临界转速远大于丝杠所需转速故不会发生共振滚珠丝杠的选型及安装连接尺寸的确定由以上验算可知选用GDM2005型的丝杠完全符合满足所需要求故确定选用该型号由表一可知丝杠所需的安装连接尺寸com 步进电机的传动计算及电动机的选用传动计算因为该铣床的加工精度为004mm脉冲当量为001mmHz考虑到最初决定不用减速箱取减速比i 1算的电机步距角 360iPb 072由于传动比为1则不需要选用减速箱采用电动机轴与丝杠通过联轴器联接的方式步进电动机的计算和选型a步进电动机转轴上的总转动惯量的计算总转动惯量J主要包括电动机转子的转动惯量滚珠丝杠上一级移动部件等折算到电动机轴上的转动惯量滚珠丝杠的转动惯量J由1中P134式5-28得式中 D为丝杠公称直径D 20mm L为丝杠长度 有效行程螺母长度设计余量两端支撑长度轴承宽度锁紧螺母宽度裕量动力输入连接长度如果使用联轴器则大致是联轴器长度的一半裕量 330802014040 610 代入数据得J 0772061010 75210kg滚珠丝杠上一级移动部件等折算到电动机轴上的转动惯量 由1中式5-29得其中 M为工作台的包括工件的质量M 816kg S为丝杠螺距S 5mm 代入数据得 初选常州宝马前杨电机电器有限公司的90YG5502型混合式步进电动机可知其转子的转动惯量 所以 752105210410 5310 Nm 验算惯量匹配电动机轴向惯量比值应控制在一定的范围内既不应太大也不应太小即伺服系统的动态特性取决于负载特性为使该系统惯量达到较合理的配合一般比值控制在141之间 075由此可见符合惯量匹配要求 步进电机轴上的等效负载转矩M的计算 a承受的负载转矩在不同工况下是不同的考虑最大切削负载时电动机所需力矩由1中P132式5-25得其中 其中 为折算到电动机轴上的总惯量 4910 T系统时间常数由任务书知为T 03S 切削时的转速为300rmin得 Mat 得 Mat 0051 Nm 其中 为导轨摩擦力S为丝杠螺距S 5mmi为齿轮降速比已计算出为1为传动链总效率 0708取08代入数据 得 Nm其中 为最大轴向预紧力Fa Fz 498N 为滚珠丝杠未预紧时的效率 09609 其余数据同上代入数据 得 Nm其中进给方向的最大切削力 其余参数同上代入数据得 Nm由此都得到等效负载转矩 Nm b快速空载时电动机所需力矩M由1中P132式5-24得加速力矩其中 其余参数同上代入数据得 Nm力矩摩擦其中u为导轨副的摩擦因数滚动导轨取 u 0005其余参数同上代入数据得Nm附加摩擦力矩其余参数同上代入数据得 Nm所以可知快速空载时电机所需力矩 0093Nm比较和取其较大者就是最大等效负载即 com步进电机的初选 考虑到步进电机的驱动电源受电网的影响较大当输入电压降低时其输入转矩也会下降可能会造成丢步甚至堵转因此按最大等效负载M考虑一定的安全系数取 3则步进电机的最大静转矩应满足 Nm由所选的电机型号参数可知最大转矩 Nm可知满足要求步进电机性能校核 a 最快工进速度时电动机时输出转矩校核任务书给定工作台最快工进速度 400mmmin脉冲当量脉冲求出电动机对应的运行频率从90BYG5502电动机的运行矩频特性曲线图可以看出在此频率下电动机的输出转矩4Nm远远大于最大工作负载转矩 144Nm满足要求 b最快空载移动时电动机输出转矩校核 任务书给定工作台最快空载移动速度 1500mmmin求出其对应运行频f 1500 60001 2500Hz由图查得在此频率下电动机的输出转矩 35Nm大于快速空载起动时的负载转矩 0093Nm满足要求c最快空载移动时电动机运行频率校核 与快速空载移动速度 1500mmmin对应的电动机运行频率为查图3中相应表格可知90BYG5502电动机的空载运行频率可达20000可见没有超出上限起动频率的计算 已知电动机转轴上的总转动惯量电动机转子的转动惯量电动机转轴不带任何负载时的空载起动频率由式可知步进电动机克服惯性负载的起动频率为说明要想保证步进电动机起动时不失步任何时候的起动频率都必须小于实际上在采用软件升降频时起动频率选得更低通常只有综上所述本次设计中工作台的进给传动系统选用90BYG5502步进电动机完全满足设计要求确定选型的步进电机的参数所选电动机参数如下图所示图2外形尺寸安装接线图和和矩频特性如图3所示图3参考网址 httpcz-baomacomproductaspAction DetailID 2833 其余附件的选择联轴器的选择 刚性联轴器结构比较简单制造容易 免维护超强抗油以及耐腐蚀即使承受负载时也无任何回转间隙即便是有偏差产生负荷时刚性联轴器还是刚性传递扭矩适用于安装底座刚性好对中精度较高冲击载荷不大对减振要求不高的中小功率轴系传动根据选出的电机和丝杠的参数选用沈阳光宇科技有限公司的LK13-C32-1012型刚性联轴器参考网址 httpcomaspcpzx-showaspproductid 1753图5第四章 控制系统的设计根据任务书的要求设计控制系统的时主要考虑以下功能接受操作面板的开关与按钮信息接受限位开关信号控制XY向步进电动机的驱动器与PC机的串行通信 CPU选用MCS-51系列的8位单片机AT89S52采用8279和W27C5126264芯片做为IO和存储器扩展芯片W27C512用做程序存储器存放监控程序6264用来扩展AT89S52的RAM存储器存放调试和运行的加工程序8279用做键盘和LED显示器借口键盘主要是输入工作台方向LED显示器显示当前工作台坐标值系统具有超程报警功能并有越位开关和报警灯其他辅助电路有复位电路时钟电路越位报警指示电路41 进给控制系统原理框图图642 驱动电路流程设计步进电机的速度控制比较容易实现而且不需要反馈电路设计时的脉冲当量为001mm步进电机每走一步工作台直线行进给001mm步进电机驱动电路中采用了光电偶合器它具有较强的抗干扰性而且具有保护CPU的作用当功放电路出现故障时不会将大的电压加在CPU上使其烧坏图7 步进电机驱动电路图该电路中的功放电路是一个单电压功率放大电路当A相得电时电动机转动一步电路中与绕组并联的二极管D起到续流作用即在功放管截止是使储存在绕组中的能量通过二极管形成续流回路泄放从而保护功放管与绕组W串联的电阻为限流电阻限制通过绕组的电流不至超过额定值以免电动机发热厉害被烧坏由于步进电机采用的是五相十拍的工作方式五个线圈ABCDE其正转时通电顺序为A-AB-B-BC-C-CD-D-DE-E-EA-A其反转的通电顺序为A-AE-E-ED-D-DC-C-CB-B-BA-A43 驱动电源的选用及驱动电源与控制器的接线方式设计中XY向步进电动机均为90BYG5502型生产厂家为常州宝马前杨电机电器有限公司查步进电动机的资料选择与之匹配的驱动电源为BD28Nb型输入电压为50V AC相电流为3A分配方式为五相十拍该驱动电源与控制器的接线方式如图8所示图8第五章 驱动电路设计51 驱动电路的时间常数 五相十拍工作方式的控制脉冲每相工作五拍改变一次通电状态为使每一拍都能正常工作每拍脉冲宽度的23时间内相电流上升至额定电流的60即I com负载回路的时间常数为i LRm 000308 37 ms 因此 i 1fy 0455 ms 52 电源电路的确定若选用线路简单的串联电阻法改善电流上升沿其时间常数为i L RmR0 则 R0 LiRm i其中 i 0455 ms 所以 需要串联如此一个电阻在该电阻上损失功率为522W显然不合理所以采用低压电源直接驱动53 元器件的确定com极管为了使电路简单紧凑功率放大级的T1和T2选用达林管GO201当标色绿点时其性能见表5-1UF V IRAIFMmAICSOAUCESVU BR CEOVPCMmWCTRtrtSl131050115307510020020050050050表5-1com 确定R2和R3从T1和T2性能数据知UBE25V故UR325V而负载电流 3A取IL 3AT1基极电流IB为 IB ILhFE 33000 1 mA 式中hFE电流放大倍数因此T1等效输入电阻为RT1 UBEIB 25k光耦合器光敏三极管的输入等效电路见图5-1从等效电路可得IC1 I3IBI3R3 UBE 25IC1R2 EnUBE 275 V 选光耦合器输入电流Ii 10mA 最大电流50mA 电流传输比CTR 30所以有 IC1 IiCTR 3 mA 解上述方程组得R3125k R292 k 图5-1第六章 机械部分装配图的绘制装配图见附件CAD A0图纸步进电机控制驱动流程图见CAD A4图纸第七章 结论整个系统采用开环控制系统进给系统采用了GDM系列滚珠丝杠副其型号为2005-3以提高整个系统的进给要求伺服系统采用了直流伺服电机通过弹性联轴器直接与滚珠丝杠连接驱动丝杠传动而且轴承采用的是角接触轴承保证其主轴不窜动采用一个深沟球轴承来保证其径向的圆跳动用PWM脉宽调制电路来实现伺服电机电压的平均值电路中采用了阻容滞后电路来防止H型桥式功率放大器中两对IGBT功率管同时导通造成短路现象能够有效的控制伺服电机单位正转反转及转速同时为了保证一定的精度的要求系统又采用了光电编码器作为位置检测器来检测伺服电机的位置通过单片机对光电编码器反馈信号处理来达到预期的精度要求在设计中我们兼顾经济性考虑满足精度的要求因此对于设备及元件的选择都要求具有高精度因此设计的成本较高参考文献1文怀兴夏田 数控机床系统设计 北京北京化工出版社20052韩荣第 金属切削原理与刀具 哈尔滨哈尔滨工业大学出版社20073李洪 机床设计手册北京辽宁科学技术出版社19994陈家芳金属切削工艺手册 上海上海科学技术出版社 20055杨建明 数控加工工艺与编程北京北京理工大学出版社20096张新义经济型数控机床系统设计北京机械工业出版社20007尹志强机电一体化系统课程设计指导书北京机械工业出版社20078王兰美 机械制图高等教育出版社20079濮良贵纪名刚 机械设计200910戴曙 金属切削机床机械工业出版社200911孙恒陈作模葛文杰 机械原理高等教育出版社2009致 谢 我觉得这次数控机床课程设计是对过去所学专业知识的一个全面的综合的运用在设计的过程中我全面地温习了以前所学过的知识包括机械设计基础和机械制图方面的基础知识还有刚学过的机电一体化这门课经过复习整理所学得专业知识使得设计思路清晰系统通过设计使我更加接近生产实际锻炼了将理论运用于实际的分析和解决实际问题的能力巩固加深了有关机械设计方面的知识还有很重要的一点是让我体会到了一个设计者的精神在设计过程中既要自己不断思考创造又要注意借用现有的资料掌握了查阅和使用标准规范手册图册及相关技术资料的基本技能以及计算绘图数据处理等方面的能力通过对通用机械零件常用机械传动或简单机械的设计掌握了一般机械设计的程序和方法借助于CAD软件绘图不但使学生更加熟练地掌握CAD软件的应用而且有助于树立正确的工程设计思想培养独立全面科学的机械设计能力最后对在整个设计过程中对老师认真耐心辅导表示衷心的感谢袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇袁节膅薂羄肃蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆罗袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿嗉莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅腽蒅蝿肈罴莁螈螇芁芇莄袀肄腽莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂蛳芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃荟葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羁莇薄罿膄芃薃虿罴艿薃袁节膅薂羄肃蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆罗袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿嗉莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅腽蒅蝿肈罴莁螈螇芁芇莄袀肄腽莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂蛳芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃荟葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羁莇薄罿膄芃薃虿罴艿薃袁节膅薂羄肃蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆罗袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿嗉莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅腽蒅蝿肈罴莁螈螇芁芇莄袀肄腽莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂蛳芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃荟葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羁莇薄罿膄芃薃虿罴艿薃袁节膅薂羄肃蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆罗袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿嗉莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅腽蒅蝿肈罴莁螈螇芁芇莄袀肄腽莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂蛳芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃荟葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羁莇薄罿膄芃薃虿罴艿薃袁节膅薂羄肃蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆罗袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿嗉莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅腽蒅蝿肈罴莁螈螇芁芇莄袀肄腽莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂蛳芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃荟葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羁莇薄罿膄芃薃虿罴艿薃袁节膅薂羄肃蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆罗袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿嗉莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅腽螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羁莇薄罿膄芃薃虿罴艿薃袁节膅薂羄肃蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆罗袂芈蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄腽莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂蛳芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃荟葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羁莇薄罿膄芃薃虿罴艿薃袁节膅薂羄肃蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆罗袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿嗉莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅腽蒅蝿肈罴莁螈螇芁芇莄袀肄腽莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂蛳芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃荟罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀荟袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁罴肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肃芁荟螁膅莃蛳聿膄蒆薇罗腽蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羁腿莄蚂袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肃芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇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