典型环节的模拟研究 自动控制原理实验报告

典型环节的模拟研究一. 实验目的1 了解和掌握各典型环节模拟电路的构成方法、传递函数表达式及输出时域函数表达式2 观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响二实验内容及步骤观察和分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响.。改变被测环节的各项电路参数，画出模拟电路图，阶跃响应曲线，观测结果，填入实验报告运行LABACT程序，选择自动控制菜单下的线性系统的时域分析下的典型环节的模拟研究中的相应实验项目，就会弹出虚拟示波器的界面，点击开始即可使用本实验机配套的虚拟示波器（B3）单元的CH1测孔测量波形。具体用法参见用户手册中的示波器部分1)观察比例环节的阶跃响应曲线典型比例环节模拟电路如图3-1-1所示。图3-1-1 典型比例环节模拟电路传递函数： ； 单位阶跃响应： 实验步骤：注：S ST用短路套短接！（1）将函数发生器（B5）所产生的周期性矩形波信号（OUT），作为系统的信号输入（Ui）；该信号为零输出时，将自动对模拟电路锁零。 在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波（矩形波指示灯亮）。 量程选择开关S2置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度1秒（D1单元左显示）。 调节B5单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压= 4V（D1单元右显示）。（2）构造模拟电路：按图3-1-1安置短路套及测孔联线，表如下。（a）安置短路套 （b）测孔联线模块号跨接座号1A5S4，S122B5S-ST1信号输入（Ui）B5（OUT）A5（H1）2示波器联接1档A5（OUTB）B3（CH1）3B5（OUT）B3（CH2）（3）运行、观察、记录： 打开虚拟示波器的界面，点击开始，按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮（0+4V阶跃），观测A5B输出端（Uo）的实际响应曲线。示波器的截图详见虚拟示波器的使用。实验报告要求：按下表改变图3-1-1所示的被测系统比例系数，观测结果，填入实验报告。R0R1输入Ui比例系数K计算值测量值200K100K4V0.50.5273200K4V11.025550K100K2V22.0115200K1V44.023R0=200K R1=100K Ui=4VR0=200K R1=200K Ui=4VR0=50K R1=100K Ui=2VR0=50K R1=200K Ui=1V2)观察惯性环节的阶跃响应曲线典型惯性环节模拟电路如图3-1-2所示。图3-1-2 典型惯性环节模拟电路传递函数： 单位阶跃响应：实验步骤：注：S ST用短路套短接！（1）将函数发生器（B5）所产生的周期性矩形波信号（OUT），作为系统的信号输入（Ui）；该信号为零输出时，将自动对模拟电路锁零。 在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波（矩形波指示灯亮）。 量程选择开关S2置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度1秒（D1单元左显示）。 调节B5单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压= 4V（D1单元右显示）。（2）构造模拟电路：按图3-1-4安置短路套及测孔联线，表如下。1信号输入（Ui）B5（OUT）A5（H1）2示波器联接1档A5（OUTB）B3（CH1）3B5（OUT）B3（CH2）（a）安置短路套 （b）测孔联线模块号跨接座号1A5S4，S6，S102B5S-ST（3）运行、观察、记录： 打开虚拟示波器的界面，点击开始，按下信号发生器（B1）阶跃信号按钮时（0+4V阶跃），观测A5B输出端（Uo）响应曲线，等待完整波形出来后，移动虚拟示波器横游标到输出稳态值0.632处，得到与输出曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到输出曲线的交点，量得惯性环节模拟电路时间常数T。实验报告要求：按下表改变图3-1-2所示的被测系统时间常数及比例系数，观测结果，填入实验报告。R0R1C输入Ui比例系数K惯性常数T计算值测量值计算值测量值200K200K1u4V11.02250.20.1902u11.02250.40.41050K100K1u2V22.01150.10.100200K1V44.02300.20.200R0=200K R1=200K C=1u Ui=4VR0=200K R1=200K C=2u Ui=4VR0=50K R1=100K C=1u Ui=1VR0=50K R1=200K C=1u Ui=1V3)观察积分环节的阶跃响应曲线 典型积分环节模拟电路如图3-1-3所示。图3-1-3 典型积分环节模拟电路传递函数： 单位阶跃响应： 实验步骤：注：S ST用短路套短接！（1）为了避免积分饱和，将函数发生器（B5）所产生的周期性矩形波信号（OUT），代替信号发生器（B1）中的人工阶跃输出作为系统的信号输入（Ui）；该信号为零输出时，将自动对模拟电路锁零。 在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波（矩形波指示灯亮）。 量程选择开关S2置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度1秒（D1单元左显示）。（注：为了使在积分电容上积分的电荷充分放掉，锁零时间应足够大，即矩形波的零输出宽度时间足够长！ “量程选择”开关置于下档时，其零输出宽度恒保持为2秒！） 调节B5单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压= 1V（D1单元右显示）。（2）构造模拟电路：按图3-1-3安置短路套及测孔联线，表如下。（a）安置短路套 （b）测孔联线1信号输入（Ui）B5（OUT）A5（H1）2示波器联接1档A5（OUTB）B3（CH1）3B5（OUT）B3（CH2）模块号跨接座号1A5S4，S102B5S-ST（3）运行、观察、记录： 打开虚拟示波器的界面，点击开始，观测A5B输出端（Uo）响应曲线，等待完整波形出来后，点击停止，移动虚拟示波器横游标到0V处，再移动另一根横游标到V=1V（与输入相等）处，得到与输出曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到输出曲线的交点，量得积分环节模拟电路时间常数Ti。实验报告要求：按下表改变图3-1-3所示的被测系统时间常数，观测结果，填入实验报告。R0C输入Ui积分常数Ti计算值测量值200K1u1V0.20.2102u0.4 0.420100K1u0.1 0.1102u0.20.220R0=200K C=1u Ui=1V R0=200K C=2u Ui=1V R0=100K C=1u Ui=1V R0=100K C=2u Ui=1V4)观察比例积分环节的阶跃响应曲线 典型比例积分环节模拟电路如图3-1-4所示.。图3-1-4 典型比例积分环节模拟电路传递函数： 单位阶跃响应：实验步骤：注：S ST用短路套短接！（1）为了避免积分饱和，将函数发生器（B5）所产生的周期性矩形波信号（OUT），代替信号发生器（B1）中的人工阶跃输出作为系统的信号输入（Ui）；该信号为零输出时将自动对模拟电路锁零。 在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波（矩形波指示灯亮）。量程选择开关S2置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度1秒（D1单元左显示）。（注：为了使在积分电容上积分的电荷充分放掉，锁零时间应足够大，即矩形波的零输出宽度时间足够长！ “量程选择”开关置于下档时，其零输出宽度恒保持为2秒！） 调节B5单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压 = 1V（D1单元右显示）。（2）构造模拟电路：按图3-1-4安置短路套及测孔联线，表如下。（a）安置短路套 （b）测孔联线模块号跨接座号1A5S4，S82B5S-ST1信号输入（Ui）B5（OUT）A5（H1）2示波器联接1档A5（OUTB）B3（CH1）3B5（OUT）B3（CH2）（3）运行、观察、记录： 打开虚拟示波器的界面，点击开始，观测A5B输出端（Uo）响应曲线，等待完整波形出来后，点击停止。移动虚拟示波器横游标到输入电压比例系数K处，再移动另一根横游标到（输入电压比例系数K输入电压）处，得到与积分曲线的两个交点。再分别移动示波器两根纵游标到积分曲线的两个交点，量得积分环节模拟电路时间常数Ti。实验报告要求：按下表改变图3-1-4所示的被测系统时间常数及比例系数，观测结果，填入实验报告。R0R1C输入Ui比例系数K积分常数Ti计算值测量值计算值测量值200K200K1u1V110.20.2102u110.4 0.420100K1u220.2 0.2102u220.4 0.410R0=200K R1=200K C=1u Ui=1VR0=200K R1=200K C=2u Ui=1VR0=100K R1=200K C=1u Ui=1VR0=100K R1=200K C=2u Ui=1V5)观察比例微分环节的阶跃响应曲线典型比例微分环节模拟电路如图3-1-5所示。图3-1-5 典型比例微分环节模拟电路实验步骤：注：S ST用短路套短接!（1）将函数发生器（B5）单元的矩形波输出作为系统输入R。（连续的正输出宽度足够大的阶跃信号) 在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波（矩形波指示灯亮）。 量程选择开关S2置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度1秒左右（D1单元左显示）。 调节B5单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压 = 0.5V（D1单元右显示）。（2）构造模拟电路：按图3-1-5安置短路套及测孔联线，表如下。（a）安置短路套 （b）测孔联线模块号跨接座号1A4S4，S92A6S2，S63B5S-ST1信号输入(Ui)B5（OUT）A4（H1）2运放级联A4（OUT）A6（H1）3示波器联接1档A6（OUT）B3（CH1）4B5（OUT）B3（CH2）（3）运行、观察、记录：虚拟示波器的时间量程选4档。 打开虚拟示波器的界面，点击开始，用示波器观测系统的A6输出端（Uo），等待完整波形出来后，把输出最高端电压减去稳态输出电压，然后乘以0.632，得到V。 移动虚拟示波器两根横游标，从最高端开始到V处为止，得到与微分的指数曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量得t。 已知KD=10，则图3-1-5的比例微分环节模拟电路微分时间常数：6)观察PID（比例积分微分）环节的响应曲线PID（比例积分微分）环节模拟电路如图3-1-6所示。图3-1-6 PID（比例积分微分）环节模拟电路实验步骤：注：S ST用短路套短接！（1）为了避免积分饱和，将函数发生器（B5）所产生的周期性矩形波信号（OUT），代替信号发生器（B1）中的人工阶跃输出作为系统的信号输入（Ui）；该信号为零输出时将自动对模拟电路锁零。 在显示与功能选择（D1）单元中，通过波形选择按键选中矩形波（矩形波指示灯亮）。 量程选择开关S2置下档，调节“设定电位器1”，使之矩形波宽度0.4秒左右（D1单元左显示）。 调节B5单元的“矩形波调幅”电位器使矩形波输出电压= 0.3V（D1单元右显示）。（2）构造模拟电路：按图3-1-6安置短路套及测孔联线，表如下。1信号输入（Ui）B5（OUT）A2（H1）2示波器联接1档A2B（OUTB）B3（CH1）3B5（OUT）B3（CH2）（a）安置短路套 （b）测孔联线模块号跨接座号1A2S4，S82B5S-ST（3）运行、观察、记录：。 打开虚拟示波器的界面，点击开始，用示波器观测A2B输出端（Uo）。 等待完整波形出来后，点击停止，移动虚拟示波器两根横游标使之V=Kp输入电压，得到与积分的曲线的两个交点。 再分别移动示波器两根纵游标到积分的曲线的两个交点，量得积分环节模拟电路时间常数Ti。 将A2单元的S9短路套套上，点击开始，用示波器观测系统的A2B输出端（Uo），等待完整波形出来后，把最高端电压减去稳态输出电压，然后乘以0.632，得到V。 移动虚拟示波器两根横游标，从最高端开始到V处为止，得到与微分的指数曲线的交点，再移动虚拟示波器两根纵游标，从阶跃开始到曲线的交点，量得。 已知KD，则图3-1-6的比例微分环节模拟电路微分时间常数：。三实验分析必须说明的是，此虚拟示波器采用双迹示波器，即分别通过CH1和CH2采集。输出两条轨迹线，即绿色和蓝色。CH1采集的是输出信号，CH2采集的是输入信号。实验分析：1.对于比例环节的阶跃响应曲线，从图上可以看出，改变比例系数，就是改变了输入信号的电压幅度，即：输入信号阶跃的幅度与比例系数成正比变化。比例系数为0.5时，输出信号的电压幅度是输入信号的0.5倍；比例系数为1时，输出信号不变，即原信号输出；比例系数为2时，输出信号的电压幅度是输入信号的2倍；比例系数为4时，输出信号的电压幅度是输入信号的四倍。 2.对于惯性环节的阶跃响应曲线，从图上能看出，惯性系数越大，到达稳态的时间越长。也就可以理解惯性环节的作用了。给系统加入惯性环节，目的就是加长它到稳态的时间，有延迟的作用。惯性环节的阶跃响应曲线的电压幅度也和比例系数成正比关系，并且上升的高度绝不会超过稳态值。 3.对于积分环节的阶跃响应曲线，从实验波形图可以观察出积分常数越大，信号的斜率越小，信号从0态到1态所用的时间越长。积分环节也可用来延迟信号，只是与惯性环节不同，积分环节的阶跃响应曲线是一条斜率一定的直线。4.对于比例积分环节的阶跃响应曲线，从四张图比较可得到以下结论，比例系数K的变化导致阶跃信号零点的变化。根据波形图，具体变化是，比例系数K为1时，零点上升到1V，比例系数为2时零点，零点上升到2V。积分常数的变化导致阶跃信号斜率的变化，根据波形图，具体变化是，积分系数越大，阶跃信号斜率越小。当阶跃曲线上到5V就保持稳定了，否则持续上升直到完成一个阶跃周期。5. 比例微分环节的阶跃响应曲线，就是对信号求导数。阶跃响应曲线的幅度很小，但是它的导数会很大，是冲击函数。也就是说，当误差很小很小的时候，通过比例微分环节，就会变成很大很大的值，系统会立即识别出误差并作出反应，起到控制的作用。这就是比例微分环节的作用，从波形图中也能看出。6.比例积分微分环节（PID）的响应曲线，其中，比例环节是对干扰成比例的输出，积分环节是对干扰累积后的输出，微分环节是对干扰的变化速度的反应。通过比例积分环节，杂波能被有效的清除，使信号更加快速，准确，稳定。