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2021/6/4 1焊接机器人操作及应用2021/6/4 2 1.1机 器 人 一 词 的 由 来 ？ 捷 克 文 中 的 robota（ 劳 役 或 苦 工 之 意 ） 机 器 人 是 具 有 生 物 功 能 的 空 间 三 维 坐 标 机 器 1920年 捷 克 作 家 卡 雷 尔 恰 佩 克在 他 的 科 幻 小 说 罗 萨 母 万 能 机 器人 制 造 公 司 首 次 提 到 机 器 人 一 词 。 人 造 人 =机 器 人 Robot第 一 章 机 器 人 概 述 (1)1.2机 器 人 的 性 质 ？ 2021/6/4 3第 一 章 机 器 人 概 述 (2)效 率 高 、 工 作 质 量 好 、 计 划 性 强 、易 于 实 现 流 水 化 作 业消 除 人 工 劳 动 的 不 确 定 因 素 1.3机 器 人 的 主 要 作 用 ？ 替 代 人 ， 从 事 繁 复 、 危 险 、 苛 酷 的 工 作 向 智 能 化 方 向 发 展 ， 彻 底 改 变 人 类 的 工 作 和 生 活 方 式 1.4机 器 人 的 特 点 ？ 1.5机 器 人 的 发 展 趋 势 ？ 2021/6/4 4RT軸 ：腰 （回 转 ）RW軸 ：手 臂 （旋 转 ）FA轴 ：肩 （前 伸 ）UA軸 ：躯 体 （上 举 ）BW轴 ：手 腕 （弯 曲 ）TW轴 ：手 腕 （扭 转 ）教 材 （ 图 1-1） 机 器 人 与 人 的 比 较机 器 人 ： 6个 自 由 度 人 ： 7个 自 由 度第 一 章 机 器 人 概 述 (3)2021/6/4 5教 材 （ 图 1-7） 机 器 人 动 作 范 围 第 一 章 机 器 人 概 述 (4)教 材 （ 图 1-6） 机 器 人 本 体 规 格 2021/6/4 6教 材 （ 图 1-12） 外 部 轴 应 用 事 例第 一 章 机 器 人 概 述 (5)外 部 轴 支 撑 轴公 共 底 座工 装 夹 具 焊 接 机 器 人2021/6/4 7 机 器 人 本 体 机 器 人 控 制 柜 机 器 人 示 教 器 全 数 字 焊 接 电 源 和 接 口 电 路 焊 枪 送 丝 机 构 电 缆 单 元 焊 丝 盘 架 （ 焊 接 量 较 大 时 多 选 用 桶 装 焊 丝 “ OP”） 气 体 流 量计 变 压 器 (380V/200V) (11)焊 枪 防 碰 撞 传 感 器 (12)控 制 电 缆 OP气 管 (12)（ 11） 教 材 （ 图 1-15） 焊 接 机 器 人 单 体 构 成第 一 章 机 器 人 概 述 (6)2021/6/4 8第 一 章 机 器 人 概 述 (7)机 器 人控 制 柜 全 数 字焊 机机 器 人示 教 器 送 丝装 置防 碰 撞开 关 机 器 人本 体（ 辅 图 ） 焊 接 机 器 人 部 品 图焊 枪2021/6/4 9软 件 PID控 制 器 伺 服电 机 光 电编 码 器 目 标 +位 置 _位 置反 馈 关 节动 作 输 出PWM波 第 一 章 机 器 人 概 述 (8)教 材 （ 图 1-13） 机 器 人 控 制 原 理 伺 服放 大 器 2021/6/4 10 教 材 （ 图 1-14） 机 器 人 连 线 及 各 关 节 定 义第 一 章 机 器 人 概 述 (9)2021/6/4 11 窗 口 切 换 键 取 消 键 左 切 换 键 、 安 全 开 关 （ 背 面 ） 确 认 /登 录 键 用 户 功 能 键 向 后 微 动 微 动 键 向 前 微 动 功 能 键 液 晶 显 示 屏 （ 背 面 ） 右 切 换 键 安 全 开 关 模 式 选 择 开 关 伺 服 启 动 开 关 暂 停 开 关 启 动 开 关 加 减 紧 急 停 止 开 关 第 二 章 机 器 人 示 教 器 (1)教 材 （ 图 2-21） 示 教 器 各 部 位 的 名 称 (G )2021/6/4 12 模 式 选 择 （ 确 认 、 窗 口 切 换 与 删 除 键 ） Store, Window change, 用 户 功 能 键 User function 紧 急 停 止 开 关 功 能 键 Function 拨 动 按 钮 Jog dial （ 起 动 、 暂 停 、 伺 服 启 动 ） Start, Hold and Servo-ON 安 全 开 关 左 右 切 换 键 第 二 章 机 器 人 示 教 器 (2)教 材 （ 图 2-2） 机 器 人 示 教 器 背 面 图 示 教 材 （ 图 2-1） 机 器 人 示 教 器 正 面 图 示 2021/6/4 13第 二 章 机 器 人 示 教 器 (3) 先 将 操 作 拨 动 按 钮 向 右 轻 压 ， 然 后 向 上 转 动 拨 动 按 钮 ， 拨 动 到 不 同 的 位 置 ，可 以 得 到 五 种 不 同 的 运 动 速 度 。（ 辅 图 ） 机 器 人 的 移 动 速 度 控 制2021/6/4 14第 二 章 机 器 人 示 教 器 (4)（ 辅 图 ） 机 器 人 的 分 级 管 理 功 能2021/6/4 15 向 上 /向 下 微 动 来 移 动 光 标 点 击 拨 动 按 钮 显 示 子 菜 单 项 目 点 击 图标 显 示 图标 的 子 菜单 项 目 向 上 移 动光 标 关 闭 子菜 单 项 目 点 击 拨 动按 钮 关 闭 子菜 单 项 目 EXIT EXIT 教 材 （ 图 2-17） 选 择 菜 单第 二 章 机 器 人 示 教 器 (3)2021/6/4 16 大 写 字 母 小 写 字 母 数 字 符 号 进 入 框 特 性 教 材 （ 图 2-20） 输 入 字 母 第 二 章 机 器 人 示 教 器 (4)2021/6/4 17 中 间 点 焊 接 开 始 点 设 “ 焊 接 ” 焊 接 结 束 点 设 “ 空 走 ” 焊 接 段 焊 接 段 空 走 段 空 走 段 ARC-SET ARC-ON 收 弧 ARC-OFF 设 “ 焊 接 ” 第 三 章 手 动 模 式 (1)教 材 （ 图 3-15） 直 线 示 教2021/6/4 18 圆 弧 中 间 点 圆 弧 起 始 点 MOVEC（ 焊 接 点 ） MOVEC（ 焊 接 点 ） 圆 弧 结 束 点 MOVEC（ 焊 接 点 ） 之 前 直 线 教 材 （ 图 3-17） 圆 弧 插 补 图 示 第 三 章 手 动 模 式 (2)2021/6/4 19 . 圆 弧 结束 点 圆 弧 起 始点 a b c d e 使 用 点 a,b,c来 计 算 插 补 直 线 插 补 使 用 点 b,c,d来 计 算 插 补 使 用 点 c,d,e来 计 算 插 补 使 用 点 c,d,e来 计 算 插 补 MOVEC MOVEL/MOVEP MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC MOVEC （ 图 3-18） 为 两 端 圆弧 插 补 示 例 ， 三 点 计 算一 段 圆 弧 ， 如 果 全 部 设为 MOVEC指 令 ， 由 于圆 弧 路 径 的 改 变 ， cd段和 de段 的 计 算 结 果 将 变为 两 段 直 线 轨 迹 。 此 时应 在 c点 重 复 登 录 三 次 ：第 一 次 登 录 MOVEC ，再 登 录 键 入 MOVEL指令 或 MOVEP指 令 ， 第三 次 登 录 键 入 MOVEC指 令 作 为 圆 弧 新 起 始 点 。教 材 （ 图 3-19） 圆 弧 插 补 的 运 用 事 例 第 三 章 手 动 模 式 (3)教 材 （ 图 3-18） 圆弧 插 补 计 算 示 意 图2021/6/4 20 振 幅 点 1 (WEAVEP) 主 路 径 摆 动 起 始 点 （ 焊 接 ） 摆 动 结 束 点 （ 空 走 ）(MOVELW) (MOVELW) 振 幅 点 2(WEAVEP) 教 材 （ 图 3-21） 直 线 摆 动 插 补 示 意 图 第 三 章 手 动 模 式 (4)2021/6/4 21 圆 弧 摆 动 中 间 点 （ 焊 接 点 ） MOVECW 振 幅 点 1 WEAVEP 圆 弧 摆 动 开 始 点 振 幅 点 2 圆 弧 摆 动 结 束 点 MOVECW WEAVEP MOVECW （ 焊 接 点 ） （ 空 走 点 ） 教 材 （ 图 3-24） 圆 弧 摆 动 插 补 示 意 图 第 三 章 手 动 模 式 (5)2021/6/4 22 S 1 2 E 形 式 1(简 单 摆 动 ) S 1 2 E 形 式 2(L 形 ) S 1 2 E 形 式 3(三 角 形 ) S 2 3 E 形 式 4 (直 角 ) 1 4 S 2 3 E 形 式 5(梯 形 ) 1 4 S 1 2 E 形 式 6(高 速 单 一 摆 动 ) 用 PTP方 式移 到 振 幅 点 教 材 （ 图 3-22） 六 种 摆 动 形 式 组 图 第 三 章 手 动 模 式 (6)2021/6/4 23 焊 接 开 始 点 程 序 结 束 程 序 开 始 焊 接 结 束 点 教 材 （ 图 3-35） 设 定 焊 接 条 件 第 三 章 手 动 模 式 (7)2021/6/4 24 关 节 直 角 工 具 圆 柱 用 户 教 材 （ 图 3-9） 机 器 人 运 动 坐 标 系 选 择 菜 单 组 图 关 节 坐 标 系 的 切 换 第 三 章 手 动 模 式 (8)2021/6/4 25 第 五 章 视 窗 (1)教 材 （ 图 5-11） 运 转 状 态 图 示2021/6/4 26 第 五 章 视 窗 (2)教 材 （ 图 5-12） 预 约 状 态 图 示2021/6/4 27 第 六 章 文 件 编 辑 (1)教 材 （ 图 6-1） 剪 切 操 作 示 意 图2021/6/4 28第 九 章 设 定 基 本 参 数 (1)教 材 （ 图 9-1） 用 户 ID对 话 框 2021/6/4 29第 九 章 设 定 基 本 参 数 (2)教 材 （ 图 9-11） 用 户 坐 标 系 的 设 定 2021/6/4 30（ ? 1-12） 机 器 人 ? 接 及 各 ? ? 定 ? L L1 L3 P 点 校 枪 尺 插 入 位 置 工 具 控 制 点 TCP TW L1, L2 和 L3 所 确 定 平 面 平 面 Q TW 轴 回 转 中 心 法 兰 平 面 第 九 章 设 定 基 本 参 数 (3)教 材 （ 图 9-14a） L1 型 工 具 补 偿 教 材 （ 图 9-14b） 人 工 校 枪 示 意 图 2021/6/4 31 Select a tool number 第 九 章 设 定 基 本 参 数 (4)教 材 （ 图 9-17） 工 具 设 定 对 话 框 2021/6/4 32第 九 章 设 定 基 本 参 数 (5)教 材 （ 图 9-18） 设 定 软 限 界 2021/6/4 33第 九 章 设 定 基 本 参 数 (6)教 材 （ 图 9-19） 微 动 设 定 2021/6/4 34第 九 章 设 定 基 本 参 数 (7)教 材 （ 图 9-28） 其 它 设 定2021/6/4 35 Select a number 1-bit input 4-bit input 第 十 章 输 入 /输 出 设 定 (1)教 材 （ 图 10-2） 输 入 设 定 图 示 2021/6/4 36 Select a number 1-bit output 4-bit output 第 十 章 输 入 /输 出 设 定 (2)教 材 （ 图 10-4） 输 出 设 定 图 示 2021/6/4 37第 十 章 输 入 /输 出 设 定 (3)教 材 （ 图 10-7） 运 转 方 式 的 设 定 2021/6/4 38 此 24V电 源 仅 供 制造 工 厂 用 。 如 果 作 为 其 他 用 途会 对 次 序 板 造 成 损坏 。 ( ) ( ) ( ) ( ) 第 十 章 输 入 /输 出 设 定 (4)教 材 (图 10-8) 次 序板 上 的 端 子 排 布 图2021/6/4 39 运 转 输 出 预 约 的 程 序 XXX 预 约 输 出 XXX 启 动 输 入 启 动 操 作 大 约 0.5s 预 约 的 程 序 YYY 预 约 输 出 YYY 大 约 0.2s 大 约 0.5 s 大 约 0.2 s Prog0XXX.prg 被 选 择 Prog0YYY.prg 被 选 择 . 0.2 s 以 上 0.1 s 以 上 输 出 选 通 第 十 章 输 入 /输 出 设 定 (5) 教 材 （ 图 10-11） 信 号 方 式 时 序 图2021/6/4 40 运 转 输 出 程 序 预 约 XXX 预 约 输 出 XXX 选 通 输 出 启 动 输 入 启 动 运 转 程 序 预 约 YYY 预 约 输 出 YYY 输 入 选 通 0.2 s 以 上 0.1 s以 上 大 约 0.5 s 大 约 0.2 s 大 约 0.5 s 大 约 0.2 s Prog0ZZZ.prg 被 选 择 . Prog0YYY.prg 被 选 择 第 十 章 输 入 /输 出 设 定 (6)教 材 （ 图 10-12） 二 进 制 方 式 时 序 图2021/6/4 41 运 转 输 出 程 序 预 约 XXX 预 约 输 出 XXX 输 出 选 通 启 动 输 入 程 序 预 约 YYY 预 约 输 出 YYY 输 入 选 通 启 动 操 作 0.2 s 以 上 0.1 s 以 上 大 约 0.5 s 大 约 0.2 s 大 约 0.5 s 大 约 0.2 s Prog0ZZZ.prg 被 选 择 Prog0YYY.prg 被 选 择 教 材 （ 图 10-13） BCD 方 式 时 序 图第 十 章 输 入 /输 出 设 定 (7)2021/6/4 42 第 十 一 章 焊 接 电 源 的 设 定 (1)教 材 （ 图 11-6） 焊 机 参 数 设 定 2021/6/4 43 第 十 一 章 焊 接 电 源 的 设 定 (2)教 材 （ 图 11-8） 焊 丝 /材 料 /焊 接 方 法 设 定 2021/6/4 44 选 择 参 数 表 编 号 第 十 一 章 焊 接 电 源 的 设 定 (3)教 材 （ 图 11-16） 焊 接 参 数 设 定 2021/6/4 45 第 十 一 章 焊 接 电 源 的 设 定 (4)教 材 （ 图 11-27） TIG焊 参 数 设 定 2021/6/4 46 第 十 二 章 其 它 功 能 设 定 (1)教 材 （ 图 12-3） RT监 测 显 示 设 定2021/6/4 47 停 止 监 测 区 域 输 出 ON 输 入 ON 第 十 二 章 其 它 功 能 设 定 (2)教 材 （ 图 12-4） 块 监 测 图 示 2021/6/4 48 选 择 一 编 号 第 十 二 章 其 它 功 能 设 定 (3)教 材 （ 图 12-6） 块 监 测 设 定 对 话 框 2021/6/4 49 第 十 三 章 扩 展 系 统 (1)教 材 （ 图 13-3） 外 部 轴 设 定 对 话 框 2021/6/4 50 Mech1 运 转 一 程 序 为 装 卸 工 件倾 斜 一 定 角度 Mech2 运 转 另 一 程 序 焊 接 工 件 第 十 三 章 扩 展 系 统 (2)教 材 （ 图 13-8） 机 械 组 应 用 图 示 2021/6/4 51 CO2气 体 保 护 区 焊 丝 母 材熔 池焊 道 导 电 嘴溶 滴 电 弧 焊 接 方 向 喷 嘴第 十 六 章 机 器 人 焊 接 工 艺 (1)教 材 （ 图 16-1） CO2/MAG焊 接 原 理2021/6/4 52(一 )短 路 过 渡 小 电 流 、 低 电 压 。 熔 滴 长大 受 到 空 间 限 制 而 与 母 材 短 路 ，在 表 面 张 力 及 小 桥 爆 破 力 作 用下 脱 离 焊 丝 。(二 )滴 状 过 渡 电 弧 长 度 较 长 ， 熔 滴 可自 由 长 大 ， 直 至 下 落 力 大 于 表面 张 力 时 ， 脱 离 焊 丝 落 入 熔 池 。(三 )细 颗 粒 过 渡 CO2焊 时 ， 电 流 超 过 一 定值 ， 过 渡 颗 粒 变 小 ， 飞 溅 小 焊缝 成 型 好 。(四 )射 流 过 渡 MAG焊 时 ， 焊 丝 端 部 液 态金 属 成 铅 笔 尖 状 ， 细 小 熔 滴 从焊 丝 尖 端 一 个 接 一 个 成 轴 线 状向 熔 池 过 渡 。 焊 接 无 飞 溅 。教 材 （ 图 16-3） 熔 滴 的 几 种 过 渡 形 式第 十 六 章 机 器 人 焊 接 工 艺 (2)2021/6/4 53第 十 六 章 机 器 人 焊 接 工 艺 (3)教 材 （ 图 16-5） CO2/MAG焊 接 的 工 艺 参 数2021/6/4 54第 十 六 章 机 器 人 焊 接 工 艺 (4)教 材 （ 图 16-6） 接 头 形 式 及 焊 接 位 置2021/6/4 55第 十 六 章 机 器 人 焊 接 工 艺 (5) （ 图 16-8a） 薄 板 焊 接 的 焊 丝 指 向 （ 图 16-8b） 板 厚 不 同 时 焊 丝 指 向教 材 （ 图 16-8d） 有 焊 接 间 隙 时 焊 丝 指 向 教 材 （ 图 16-8c） 裙 边 焊 接 时 焊 丝 指 向2021/6/4 56第 十 六 章 机 器 人 焊 接 工 艺 (6) 教 材 （ 图 16-12） 各 种 变 位 系 统 2021/6/4 57满 足 各 类 不 同 工 艺 需 要 的 焊 枪 类 型第 十 六 章 机 器 人 焊 接 工 艺 (7)教 材 （ 图 16-30） 焊 接 机 器 人 焊 枪 种 类 的 应 用 图 例TIG填 丝 焊 枪MIG焊 枪CO2焊 枪 薄 板铝 和 不 锈 钢碳 钢2021/6/4 58 几 种 插 补 方 式 ：示 教 点 的 插 补 PTP(MOVEP)点 到 点 的 运 动 1、 直 线 插 补Linear(MOVEL)机 器 人 从 该 点 到 下 一 点 运 行 一 段 线段 。 2、 圆 弧 插 补Circular(MOVEC)机 器 人 通 过 3点 决 定 一 条 圆 弧 。 3、 直 线 摆 动 插 补Linear-Weaving(MOVELW)机 器 人 运 行 一 条 直 线 摆 动 轨 迹 。4、 弧 线 摆 动 插 补 Circular-Weaving (MOVECW) 机 器 人 运 行 一 条 圆 弧 摆 动 轨 迹 。 第 十 七 章 机 器 人 编 程 的 几 种 插 补 方 式2021/6/4 59焊 接 空 走运 动 方 式 移 动 速 度P3 P42021/6/4 60 圆 弧 中 间 点 P4 圆 弧 起 始 点 MOVEC（ 中 间 ） MOVEC（ 开 始 ） 圆 弧 结 束 点 MOVEC（ 结 束 ） P1 之 前 直 线 （ 图 3-17） 圆 弧 插 补 图 示第 十 七 章 圆 弧 的 示 教 解 读P2 P3 P5 P8 2021/6/4 61 程 序 （ 图 17-1） （ 圆 弧 示 教 程 序 解 读 ） （ 如 何 设 定 ）Prog0005prg 程 序 名 Prog0005 顺 序 自 动 生 成 ， 可 重 新 命 名1:Mech1:Robot 分 类 机 械 ： 设 备 为 机 器 人 出 厂 时 设 到 1:Mech 1。 Begin of Program 程 序 开 始 自 动 生 成 TOOL 1:TOOL01 指 定 储 存 工 具 的 数 据 工 具 号 默 认 （ CO2焊 枪 ）MOVEP P1 10m/min 速 度 为 10m/min， 由 前 一 点 向 该 点 移 动 P1为 空 走 点 。DELAY 3.00s 该 点 延 时 3秒 DELAY 为 延 时 指 令MOVEL P2 10m/min 速 度 为 10m/min， 由 P1点 向 P2点 移 动 P2为 直 线 空 走 点MOVEC P3 10m/min 速 度 为 10m/min， 由 P2向 P3直 线 移 动 P3开 始 焊 接 点 （ 圆 弧 起 始 ）ARC-SET AMP 120 VOLT 19 S 0.5 叙 述 焊 接 条 件 ： 电 流 =120A、电 压 =19V、 焊 接 速 度 =0.5m/min 设 定 与 焊 接 电 流 适 配 的 焊 接电 压 和 焊 接 速 度 。ARC-ON ArcStart1 RETRY 0 运 行 ArcStart1文 件 开 始 焊 接 操 作 ， 不 使 用引 弧 重 试 功 能 。 叙 述 焊 接 开 始 条 件 ， 选 择 引弧 程 序 为 ArcStart1。MOVEC P4 10m/min 示 教 速 度 为 10m/min， 由 P3点 向 P4点 圆 弧 焊接 ， 焊 接 条 件 （ 同 上 ） 不 变 。 P4圆 弧 中 间 点 （ 焊 接 点 ）MOVEC P5 10m/min 示 教 速 度 10m/min， 焊 接 速 度 0.5m/min不 变 ，继 续 由 P4点 向 P5点 作 圆 弧 焊 接 。 P5为 空 走 点 （ 圆 弧 焊 接 的 结束 点 ）CRATER AMP 100 VOLT 18 T 0 叙 述 收 弧 条 件 ： 收 弧 电 流 =100A、 收 弧 电 压=18V、 收 弧 时 间 T=0为 零 秒 。 收 弧 时 焊 接 电 流 ， 收 弧 焊 接电 压 和 收 弧 焊 接 时 间 。ARC-OFF ArcEnd2prgRELEASE=0 运 行 ArcEnd2文 件 结 束 焊 接 操 作 RELEASE=0粘 丝 解 除 为 0次 ， 即 无 粘 丝 解 除 。 叙 述 焊 接 结 束 条 件 ， 设 定 收弧 程 序 为 ArcEnd2。MOVEL P8 20m/min 速 度 为 20m/min， 由 P5向 P8直 线 移 动 P8为 空 走 点 。 结 束 。End of Program 机 器 人 停 留 在 第 8点 位 置 。 程 序 结 束2021/6/4 62第 十 七 章 机 器 人 的 圆 弧 编 程 示 意2021/6/4 63第 十 七 章 机 器 人 的 平 角 焊 编 程 示 意2021/6/4 64第 十 七 章 编 程 示 例 (1)教 材 （ 图 17-1） 弧 线 示 教 程 序 示 例收 弧 参 数起 弧 程 序 焊 接 结 束 点焊 接 开 始 点 焊 接 参 数起 始 点该 点 延 时 3S收 弧 程 序2021/6/4 65第 十 七 章 编 程 示 例 (2)教 材 （ 图 17-2） 圆 弧 摆 动 程 序 ）振 幅 点 1 焊 接 结 束 点中 间 点过 渡 点 结 束 点焊 接 开 始 点开 始 点 过 渡 点2021/6/4 66本 田 座 椅 双 机 器 人 系 统 示 教 第 十 七 章 编 程 示 例 (3)教 材 （ 图 17-3） 本 田 座 椅 双 机 器 人 系 统 示 教 2021/6/4 67第 十 七 章 编 程 示 例 (4)教 材 （ 图 18-9） 自 行 车三 角 架 工 装 (焊 前 示 教 ) 教 材 （ 图 18-10） 自 行 车三 角 架 鱼 鳞 纹 焊 接 效 果2021/6/4 68教 材 （ 图 18-1） 水 平 回 转 台 式 机 器 人 系 统 图第 十 八 章 焊 接 机 器 人 应 用 (1)第 二 工 位 第 一 工 位回 转 台维 修 入 口 门2021/6/4 69教 材 （ 图 18-2） 三 轴 垂 直 翻 转 机 器 人 工 作 站第 十 八 章 焊 接 机 器 人 应 用 (2)第 一 工 位 第 二 工 位（ 装 卸 工 位 ）外 部 轴 变 位 装 置机 器 人控 制 柜 安 全 围 栏2021/6/4 70第 十 八 章 焊 接 机 器 人 应 用 (3) 教 材 （ 图 18-3） 机 器 人 切 割 系 统 割 炬配 气 装 置机 器 人 本 体控 制 装 置 高 频 点 火 器 切 割 机 器 人 系统 主 要 由 由 以 下四 部 分 组 成 ：1.机 器 人 部 分2.控 制 部 分3.配 气 部 分4.割 炬 部 分2021/6/4 71第 十 八 章 焊 接 机 器 人 应 用 (4)教 材 （ 图 18-5） 装 载 机 驱 动 桥 体 的 机 器 人 焊 接 系 统 构 成 图2021/6/4 72第 十 八 章 焊 接 机 器 人 应 用 (5)教 材 （ 图 18-7） 帕 萨 特 后 桥 总 成 双 机 器 人 焊 接 工 作 站 (后 桥 总 成 图 片 )2021/6/4 73第 十 八 章 焊 接 机 器 人 应 用 (6)教 材 (图 18-8） 三 轴 垂 直 翻 转 双 机 器 人 平 面 布 置 图工 件 装卸 位 置工 位 1工 位 2外 部 轴变 位 器 机 器 人 1 机 器 人 2外 部 轴 1外 部 轴 2 操 作 盒控 制 柜2021/6/4 74第 十 八 章 焊 接 机 器 人 应 用 (7)序 号 构 成 数 量 型 号1 PLC控 制 单 元 12 焊 接 电 源 1 350GR33 机 器 人 控 制 柜 14 清 枪 装 置 1 BRS-CC5 机 器 人 1 TA14006 变 位 机 1 500KG7 安 全 栅 2 高 2100mm8 卷 帘 门 29 系 统 底 座 110 遮 光 栅 111 观 察 窗 112 触 摸 屏 1教 材 （ 图 18-4） 八 字 形 机 器 人 双 工 位 系 统
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