一种利用北斗测定惯性导航系统与测速仪安装夹角的方法

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(19 )中华人民共和国国彖知识产权局(12 )发明专利说明(10)申请公布号CN106323226B(43)申请公布日2018. 09. 25(21)申请号 CN201510340972.X(22 )申请日 2015.06.19(71)申请人中船航海科技有限责任公司地址200129上海市浦东区金桥路525号(72 )发明人王清哲;赵甲文旧晓勇汪宇汪玉玺 (74)专利代理机构中国船舶专?忡心代理人温振宁(51) Inta权利要求说明书说明书幅图(54 )发明名称种利用北斗测定惯性导航系统与测速仪安装夹角的方法(57 )摘要本发明涉及一种利用北斗测定惯性导航系统与测速仪安装夹角的方法，适用于由北斗接收机、惯性导航系统和测速仪构成的组合导航系统，属于组合导航技术领域。本发明的技术关键点在于：建立安装夹角谋差与测速仪路程增量谋差的关系模型，对观测矩阵进行精确建模：根据北斗接收机的速度输出进行运载体位置增量计算，用于构建组合导航系统的观测值：采用闭环反馈更新的方式，实现惯性导航系统与测速

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一种利用北斗测定惯性导航系统与测速仪安装夹角的方法

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