机器人涂胶滚边工作站(20210611085352)

机器人涂胶滚边工作站传统的车门生产工艺，大多采用人工涂胶，在这种涂胶作业方式下，涂胶需要导向，造成生产效率极为低下。 而且，对于复杂形状的零件，用人工涂胶几乎是不可想象的。因此简化涂胶作业的结果是造成轿车的隔音减震效果不佳。而对于车门的折边， 大多是采用液压折边或是电动折边，用这种工艺生产造成设备一次性投资成本大，而且一旦车型停产，设备也就随之报废，极为浪费。本文介绍一种目前正推广应用的机器人涂胶滚边控制系统，它不但能保证车门的生产质量, 而且生产效率高，设备的一次性投资成本低。1、涂胶工作站的组成背制Xffl2欧石碁余胶机殂工作站的总体布局如图 i所示，属于水平回转方式的工作站。主要由机器人及其控制系统、 胶液供给系统、滚边摸板、下件翻转机构成。传统的机器人涂胶方式是机器人抓握胶枪， 沿零件 待涂部位运动完成涂胶。此系统将胶枪固定在悬臂上，让机器人抓握零件在胶枪下走轨迹完成涂 胶。这种方式的好处有三点，首先，对于形状复杂的零件，能更好的保证涂胶的精确性和重复涂胶的一致性；其次，机器人除了能完成涂胶任务外，还担起了搬运及滚边的任务。充分利用了机器人的大载重、工作灵活的特点；第三是采用胶枪固定的方式，使得胶枪和胶枪软管均不动，能有效的避免胶枪软管被拉伸的状况，保证了岀胶的均匀性和稳定性，从而保证了涂胶的质量。另外，考虑到应急情况和作为工件缓冲的需要，还配置了一个手动涂敷装置。2、机器人本体机器人本体是工作站的核心，根据现场需要，选用OTC公司的FD-V210工业机器人。它具有高可靠性，广泛应用于搬运、涂敷、焊接和切割等作业场合。机器人的工作半径为2.8米，有效载荷为210公斤，控制系统为FD-11 。通过离线仿真软件 Robot Studio可以编制适合不同类 型、不同尺寸的工件作业程序，然后下载到机器人控制器，最后在线示教调整轨迹，通过这种方法可以很方便的完成机器人轨迹程序的编制工作。3 、机械结构主要机械结构有两部分：一是抓手、二是滚边头。工作站的总体布局属于水平回转方式的工作站。 主要由机器人及其控制系统、胶液供给系统、 滚边摸板、 下件翻转机构成。传统的机器人涂胶方式是机器人抓握胶枪， 沿零件待涂部位运动完 成涂胶。此系统将胶枪固定在悬臂上， 让机器人抓握零件在胶枪下走轨迹完成涂胶。这种方式的 好处有三点，首先， 对于形状复杂的零件， 能更好的保证涂胶的精确性和重复涂胶的一致性； 其 次，机器人除了能完成涂胶任务外，还担起了搬运及滚边的任务。充分利用了机器人的大载重、 工作灵活的特点；第三是采用胶枪固定的方式，使得胶枪和胶枪软管均不动 , 能有效的避免胶枪 软管被拉伸的状况，保证了出胶的均匀性和稳定性， 从而保证了涂胶的质量。 另外，考虑到应急 情况和作为工件缓冲的需要，还配置了一个手动涂敷装置。抓手主要用于机器人抓握车门零件进行搬运和涂胶等作业，固定在机器人第六轴的法兰盘 上。抓手上有夹头及零件检测开关，机器人根据零件型号调用相应的作业程序， 可以完成抓取零 件、涂胶、放零件等工作。零件涂胶并完成合装后，机器人放下抓手，更换滚边头，对合装好的 零件进行滚压包边。 滚压包边主要是机器人对零件进行多次的滚压， 达到车门内外板扣合的目的。4 、胶液供给系统胶液采用目前性能优良的双组分湿气固化聚氨脂胶，它的粘度很高，特别是低于5C时胶的粘度增加很快，因此选用双桶热涂胶机组，带一把胶枪时涂胶机组的尺寸为1000 x 670 （ 最大高度 ： 2620mm） ，控制盒尺寸为 800 x 1800 x 400 。该涂胶机组由压胶泵，控制盒，带内置式定 量装置的涂胶枪、清枪器、保温室等构成。在保温室内装有两台柱塞式压胶泵，一台工作时，另 一台进行预热， 交替使用， 打开密封的开启门，可以更换胶桶；定量泵按设定值可控制胶液的喷 吐量；胶枪装在固定不动的悬臂上，采用胶条涂胶，直线最大速度为450mm/s ；清枪器定期对胶枪喷嘴予以清理，以免超时待机后喷嘴处胶液风干而堵塞喷嘴。5 、 控制系统电气控制系统由三个部分组成， 即机器人控制， 工作站控制和供胶系统控制。机器人控制柜除控 制机器人的六个电机外 , 还控制固定在第六轴上的执行器（抓手或滚边头）；胶液供给控制系统 相对独立、自成体系，完成压胶泵、定量泵、胶枪、温度调节等的控制和协调；工作站控制柜是 主控柜， 除负责机器人外围设备的信号处理和动作控制外，还要完成三个系统之间的信号协调和控制。工作站控制应用西门子的 Win AC Slot 416 插槽式 PLC ，采用分布式 I/O 控制，通过 pr ofibus 总线将各个从站连接起来， 机器人和胶液供给系统分别是总线上的一个从站。 这种方式将 一个大系统分成了几个相对独立的小系统， 既可以同时设计调试这些小系统， 又可以在出现故障 时将各个系统隔离，便于故障的查找。