FANUC机器人总结课件

上传人:_impsvz****pswzcf... 文档编号:253204373 上传时间:2024-12-01 格式:PPT 页数:96 大小:9.87MB
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,*,Click to add title,Click to change format,Level 1,Level 2,Level 3,Level 3,Level 3,Level 1,Level 2,Level 2,Level 1,Click to add title,Click to change format,Level 1,Level 2,Level 3,Level 3,Level 3,Level 1,Level 2,Level 2,Level 1,*,FANUC,机器人,在汽车零部件产业的应用,主讲人:陈东,日期:,2010-11-3,FANUC机器人 在汽车零部件产业的应,内饰件主要应用,内饰件,-,仪表板:注塑取件、膛塑、火焰处理、铣削、超声波焊接、发泡等,-,顶篷及地毯:水切割、发泡等,-,门内板:注塑取件、超声波焊接等,-,座椅:发泡、测试等,仪表板,门内板,顶篷地毯,座椅,内饰件主要应用内饰件仪表板门内板顶篷地毯座椅,机器人:,M-16,i,AT (,载重,16kg),,带,6.5m,直线导轨,产品:门内板,功能:机器人将注塑完成的门板取出,放置到带式传送带运送出去,优势:相对三轴专机速度快;作业半径更大;柔性度更高,注塑取件,机器人:M-16iAT (载重16kg) ,带 6.5m直线,机器人:,M-,900iA/600,产品:汽车仪表板,功能:机器人完成仪表板膛塑,优势:相对传统膛塑生产线,在,1,个工位内完成整个工艺,占地面积小,,膛塑,机器人:M-900iA/600膛塑,火焰处理,处理后的仪表板等,表面改善宜于各种涂覆工艺应用,使用机器人处理保证产品表面质量具有很好一致性,相对人为操作具有更高安全性,机器人:,M-20iA,火焰系统:,Aerogen,产品:汽车仪表板,火焰处理增强塑胶表面的粘着质量,仪表板火焰系统,火焰系统,火焰处理处理后的仪表板等,表面改善宜于各种涂覆工艺应用机器人,铣削、水切割,水切割系统,铣削系统,机器人:,M-710iC/50,适用产品:仪表板等,机器人:,M-16iB,适用产品:顶篷地毯等,铣削、水切割水切割系统铣削系统机器人:M-710iC/50机,铣削、水切割,稳定:,高精度齿轮用于发那科机器人旋转轴,经过编程后能最大限度地消除振动和颤抖;,机器人使用伺服反馈,而不像,CNC,机器使用种类繁多的弹簧负载安全装置来保护主轴。,可靠:,发那科机器人在全球生产并安装了超过,20,万台机。发那科机器人的平均故障时间为,59,个月。,成本:,发那科机器人集成商制定了各种标准系统,以满足部件的加工需求,使产品带给用户的总成本效益,不断提高。这些标准的系统包括铣削,水刀,复合刀和激光设备。,安全:,发那科系统拥有内置的碰撞防护软件能够防止碰撞而破坏整个工作单元,而不只是如数控镂铣机保,护其主轴。在确认主轴已正确的对位前,机器人系统将不能运行在自动化生产模式下运行。,方便:,机器人配以合适的软件非常适合高混合生产应用。,用发那科专业集成商提供的软件,夹具对齐方式可以实现自动化。,机器人会以胎具的位置自动定位其确切工作位置并很快以夹具的实际位置设定路径程序。,非常柔性的定位胎具并在换模时轻松的设定程序。,快速准确:,专业集成商提供的软件令主轴定线仅需,1,分钟,而不象在数控机床上得花数小时。,机器人走向定位都通过软件,而不是依靠人的判断,大大提高了系统的可重复性。,低维护成本:,机器人的维护成本实际上远远低于数控设备。只需每年更换润滑脂与,4,组标准的“,D”,型电池一次。,机器人被设计为在,24/7,高运转率下无维修的自动化应用。,铣削、水切割稳定:高精度齿轮用于发那科机器人旋转轴,经过编程,超声波焊接,焊接原理,超,声,波,从,焊接,头,放出,超,声,波,从,焊接,头传,到塑,料,件,超,声,波,传,到,焊,接面,分,子之,间,因摩擦,而产,生,热,熔接塑,料,件,超声波焊头,采用机器人焊接优势,系统柔性度高,适用多种产品,系统改造快,成本低,焊接质量更稳定,适用产品产量少,种类多的企业,超声波焊接焊接原理超声波焊头采用机器人焊接优势,发泡,运用,-,座椅发泡,机器人型号,-R-2000iB/210F,最终用户,-BJC,使用优越性,-,提高节拍,发泡产品质量高,经济效益,-,运用转台及,Line Tracking,提高生产效率,发泡运用,概述:,汽车座椅是汽车安全件产品,国际上有着严格的安全性能指标。本系统为使用工业机器人,R-2000iB/165F,配合力学传感器模拟人体相对座椅进出运动时的座椅的力学状态。系统可以适应各种座椅测试的需求,能同时测试若干个座椅,减少重复劳动,系统编程界面简洁,上手学习容易,并能以文件形式输出,3,个轴向上的力学状态数据。,功能:,根据汽车厂对其汽车座椅的不同性能要求,进行静态强度和疲劳强度测试。自动显示,储存测试数据,客户可依据测试结果对座椅质量进行分析,也可为产品出口和引进国产化提供技术依据。,座椅测试,概述:汽车座椅是汽车安全件产品,国际上有着严格,机器人在汽车零部件行业的,焊接应用,机器人在汽车零部件行业的,点焊,特点:,使用标准化单元设计,集成简单,有效控制成本,高可靠性的机器人实现高密度的连续生产,操作、维护简单,后期使用成本低廉,柔性的工位设计为以后增加零件种类和增能提供了便捷的途径,点焊特点:,伺服枪,伺服枪与传统气动枪相比的优势:,速度更快:,使用伺服马达使动作更快速,加压时间更短。,焊接质量更稳定,:优秀的压力控制使加压过程更平稳,伺服控制的焊钳打点位置更精确,从而使整个焊接过程更趋稳定,减少飞溅。,操作、维护更简单:,焊钳设定由内部软件自动完成,只需按提示操作,十分简便。,26,个焊点,28.49s,伺服枪伺服枪与传统气动枪相比的优势:速度更快:使用伺服马达使,弧焊,最新型弧焊机器人,ARC Mate,i,C Series,中空手腕设计,减少了管线对手臂的干涉,同级别机器人中最优异的动作表现,机器人控制的送丝机构提高了送丝质量,高速度、高精度的动作控制,R-30,i,A controller,全球标准的,Lincoln,焊接电源,Power Wave i400,在弧焊界享有良好的声誉,高可靠性能保证每日连续不断生产,FANUC,提供的机器人弧焊系统:,弧焊最新型弧焊机器人ARC Mate iC Series中,弧焊用仿真软件,用,ROBOGUIDE,自动生成程序并模拟运行,当夹具设计完成后可以检查干涉,弧焊的仿真软件,Circular motion,Linear motion,Approach point,Escape,point,3,D CAD,资料指定的路径,指定焊枪路径及角度,自动生成机器人程序,弧焊用仿真软件弧焊的仿真软件Circular motionL,ARC Mate 100,i,C/6L,M-10,i,A,i,RVision,M-10,i,A,R-30,i,A,(3 robot control),三机器人协调运动弧焊系统,3,台机器人组成的协调运动弧焊系统,两台机器人抓取工件由另一台实现协调焊接,使用视觉实现智能搬运,机器人通过视觉检测料盘中零件的位置,将其抓取安装到工件上,由焊接机器人先行点定,FANUC,协调运动功能提供高速高质量的多台机器人联动焊接,高精度的协调运动向焊枪不断提供当前工件位置,从而保证高速,高质量地完成整个焊接,通过视觉检测工件位置,ARC Mate 100iC/6LM-10iAiRVisio,带两轴变位机的机器人弧焊系统,机器人与两轴变位机协调运动实现高速、高质量的焊接,通过视觉检测工件位置偏差将其补偿给机器人,从而实现高精度的焊接,保证焊接质量。对外部夹具精度没有很高的要求。,无视觉补偿,有视觉补偿,Good weld,Bad weld,Deviation,示教点,工件间的偏差,ARC Mate 100,i,C,i,RVision,两轴变位机,R-30,i,A Mate,Power Wave,455M/STT,带两轴变位机的机器人弧焊系统机器人与两轴变位机协调运动实现高,螺柱焊接,使用机器人进行螺柱焊接可以保证焊接质量,同时实现高速高密度的生产,使用优越性,运行高可靠性,经济效益,提高产品质量,合格率,.,关键技术,FANUC,机器人,PMC,螺柱焊接使用机器人进行螺柱焊接可以保证焊接质量,同时实现高速,总结:机器人焊接的优势,优势一,机器人高速、稳定、精确的特性决定了其在高密度重复性生产中,无论是在生产节拍还是产品质量上都比传统手工作业更具竞争力。,优势二,机器人的高可靠性使连续的高密度生产成为可能,低故障率、长维护周期、低维护费用都大大降低了后期的使用成本。,优势三,机器人作为核心部件组成的柔性系统更适应当前市场瞬息万变的特点,将来无论是转型还是增能都游刃有余。,总结:机器人焊接的优势优势一,喷涂机器人的应用,喷涂机器人的应用,喷涂机器人的应用,机器人喷涂的特点,机器人喷涂系统的组成,喷涂机器人在汽配行业的应用,喷涂机器人在摩托车行业的应用,喷涂机器人的应用机器人喷涂的特点,1.,机器人喷涂的特点,节约涂料,-,精确的喷枪,/,旋杯开关时间控制,(,机器人,:4,msec,手喷枪,: 760,msec),-,对于喷涂位置精确一致的动作再现(,0.5mm),-,通过手腕的高速动作减少向拐角,、,复杂形状部分的过喷,平均一致的膜厚,、,稳定的涂装质量,-,在最低限的膜厚要求下可以节约涂料的使用量,-,通过高重复精度稳定品质,-,用机器人来进行作业,降低了尘埃,、,灰尘的产生,节省人员,-,不需要熟练的喷涂工作人员,提高产量,-,喷涂速度的提高可以提高生产节拍,1. 机器人喷涂的特点 节约涂料 平均一致的膜厚、稳定的,2,.,机器人喷涂系统的组成,喷房,喷涂机器人及控制器,断电闸刀,喷涂控制器(,PCE),手动输入台,急停按钮,安全光栅,脉冲编码器,工件检知开关,安全门插销,换色阀柜,喷枪,安全围栏,2. 机器人喷涂系统的组成喷房喷涂机器人及控制器断电闸刀喷涂,3.,喷涂机器人在汽配行业的应用,桃木内饰,前大灯罩,前保险杠,尾灯罩,外门把手,后保险,杠,后视镜,轮毂,3. 喷涂机器人在汽配行业的应用桃木内饰前大灯罩前保险杠尾灯,3.,喷涂机器人在汽配行业的应用,喷涂机器人在汽配行业的应用主要集中在汽车塑料件的喷涂。,汽车用塑料零部件分为三类:内饰件、外饰件件和功能件。喷涂机器人主要针对汽车外饰件。,这些外饰件包括保险杠、车灯、后视镜、汽车外翼板以及防擦条等。,机器人喷涂保险杠,机器人喷涂后视镜,机器人喷涂外翼板,3. 喷涂机器人在汽配行业的应用喷涂机器人在汽配行业的应用主,视频,:,机器人喷涂汽车后视镜,视频:机器人喷涂汽车后视镜,机器人在金属加工行业的,相关应用,机器人在金属加工行业的,FANUC,机器人更适用于机床上下料,基座附近干涉少,易于安装。机械手腕设计紧凑,可以进入夹具和工件的狭小缝隙进行操控。,材料搬运臂构成一设计紧凑的单元,它使机械手用电缆通过与臂部紧密配合的导线管,有效的控制电缆和配管影响操作的举动。,机器人机身设计紧凑而又细巧,其臂部高度得到有效控制,臂部重量与容积大幅减轻。,FANUC机器人更适用于机床上下料基座附近干涉少,易于安装。,FANUC,iRVision,二维视觉传感器,Vision sensor,三维维视觉传感器,Vision sensor,FANUC,的,2,维,,3,维视觉系统,让机器人获得“光明”,成为真正的“智能机器人”。,可以简化机械结构,不用在定位工装上花费大量的金钱与时间,简单化的企业内部物料供给。,FANUC iRVision二维视觉传感器 Visio,经验丰富的手爪设计,单手爪设计的优势:,机械结构较简单,机器人手臂负载轻,在机器人选型时可,产用最匹配工件重量负载的机器人,可灵活快速地运用于机床内的取、放工件动作,占据空间小,双手爪设计的优势:,缩短工作节拍,使得取、放工件的动作更加合理有效。,减少了机器人的运动路径,提高机器人使用寿命。,机器人多工位上下料采用了双手爪设计,机器人对应重量大的产品上下料多采用了单手爪设计,经验丰富的手爪设计单手爪设计的优势:双手爪设计的优势:机器人,一、认识,FANUC,机器人,1.,机器人的构成,是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系,(,见图,1),31,1.,概论,一、认识FANUC机器人 1.机器人的构成311.概论,一、认识,FANUC,机器人,2.,机器人的用途,Arc welding(,弧焊,),Spot welding(,点焊,),Handing(,搬运,),Sealing(,涂胶,),Painting(,喷漆,),去毛刺,切割,激光焊接,.,测量等,.,在延锋江森的用途: 发泡厂 泡沫浇注,;,机械零件厂 产品焊接,32,3.FANUC,机器人的型号,主要型号,:,型号,轴数,手部负重,(kg),LR Mate 100iB/120iB,5,3/3,ARC Mate 100iB/M-6iB,6,6/6,Roboweld 100iB,6,6,R-2000iF/iW,6,165/200,4.,机器人的主要参数,1),手部负重,2),运动轴数,3)2,3,轴负重,4),运动范围,5),安装方式,6),重复定位精度,7),最大运动速度,一、认识FANUC机器人2.机器人的用途323.FANUC机,一、认识,FANUC,机器人,二,.FANUC,机器人的构成,33,FANUC,机器人软件系统,Handling Tool,用于搬运,Arc Tool,用于弧焊,Spot Tool,用于点焊,Sealing Tool,用于布胶,Paint Tool,用于油漆,Laser Tool,用于激光焊接和切割,2. FANUC,机器人硬件系统,1),基本参数,:,马达,交流伺服马达,CPU,32,位高速,输入电源,R-J3IB 380,伏,/3,相,:R-J3IB Mate380,伏,/3,相,I/O,设备,Process I/O, Module A,B,等,一、认识FANUC机器人二.FANUC机器人的构成33FAN,一、认识,FANUC,机器人,2),单机形式,:(,见图,),34,一体化,(标准),分离型,(天吊,壁挂等情况),分离型,B,尺寸(大型)柜,(,3,轴以上的附加轴控制。,PLC,内藏等情况),操作台,示教操作盘,一、认识FANUC机器人 2)单机形式:(见图)34 一体,一、认识,FANUC,机器人,3),机器人系统构成(见图),35,一、认识FANUC机器人3)机器人系统构成(见图)35,一、认识,FANUC,机器人,4),机器人控制器硬件(见图),36,一、认识FANUC机器人 4)机器人控制器硬件(见图)36,一、认识,FANUC,机器人,5),操作者面板(见图),37,一、认识FANUC机器人5)操作者面板(见图) 37,二、安全,一,.,以下场合不可使用机器人,1.,燃烧的环境,2.,有爆炸可能的环境,3.,无线电干扰的环境,4.,水中或其他液体中,5.,运送人或动物,6.,不可攀附,二,.,安全操作规程,1.,示教和手动机器人,1,)请不要带者手套操作示教盘和操作盘。,2,)在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。,3,)在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。,4,)要预先考虑好避让机器人的运动轨迹,并确认该线路不受干涉。,5,)机器人周围区域必须清洁、无油,水及杂质等。,2.,生产运行,1,)在开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。,2,)须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。,3,)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备在紧急情况下按这些按钮。,4,)永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。,38,二、安全一.以下场合不可使用机器人38,高灵敏度的碰撞检测,当,HSCD,检测碰撞,,HSCD,将立即停止机器人,最大限度地减少损失的机器人手臂,工具,工作,夹具和外部材料,最大限度地减少生产时间恢复,严重损害工作和夹具,需要很长时间才能恢复生产,最小程度损坏工作和夹具,易恢复生产,碰撞检测:禁用,碰撞检测:启用,高灵敏度的碰撞检测当HSCD检测碰撞,HSCD将立即停止机器,高灵敏度的碰撞检测,碰撞检测灵敏度高,没有错过检测,不需要任何参数调整中经常使用,灵敏度可改变机器人程序,机器人不能干扰检测漆枪和工作之间,机器人会立即停止,当漆枪在工作时,碰撞检测:禁用,碰撞检测:启用,高灵敏度的碰撞检测碰撞检测灵敏度高,没有错过检测机器人不能干,0mm,2mm,在碰撞后,,HSCD,停止机器人减少轴负荷,机器人轴移动,以减少碰撞损伤,最小的枪和工具的弯曲度,并减少恢复时间,改进的碰撞检测,目前的碰撞检测,改进的碰撞检测,Release from next version,(Robot speed is 2000mm/sec),0mm2mm在碰撞后,HSCD停止机器人减少轴负荷改进的碰撞,三、编程介绍,1),手动示教机器人,(见表,图),42,关节坐标示教,(Joint),通过,TP,上相应的键转动机器人的各个轴示教,直角坐标示教,(XYZ),沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:,1,)通用坐标系,(World),:机器人缺省的坐标系,2,)用户坐标系,(User),:用户自定义的坐标系,工具坐标示教,(Tool),沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,设置示教模式,按,TP,上的,COORD,键进行选择。,屏幕显示,JOINTJOGTOOLUSERJOINT,状态指示灯,JOINTXYZTOOLXYZJOINT,三、编程介绍1)手动示教机器人(见表,图)42关节坐标示教(,三、编程介绍,2),设置示教速度,按,TP,上的示教速度键进行设置。,43,示教速度键,VFINEFINE1%5%50%100%,VFINE,到,5%,之间,每按一下,改变,1%,5%,到,100%,之间,每按一下,改变,5%,SHIFT,键,+,示教速度键,VFINEFINE1%5%50%100%,3),示教,1,)按下,Deadman,开关,将,TP,开关置于,ON,2,)按下,SHIFT,键的同时,按示教键开始机器人示教。,SHIFT,键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。,注意:示教机器人人前,请确认工作区域内没有人。,三、编程介绍2)设置示教速度43示教速度键VFINEFIN,三、编程介绍,2.,创建程序,44,1),选择程序,1.,通过程序目录画面创建程序,按,SELECT,键显示程序目录画面。,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2,SAMPLE2,SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,. . .,COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT ,程序目录画面,2.,选中目标程序后,按,ENTER,键确认。,SAMPLE1 JOINT 10%,1/7,1,R1=0,2 LBL1,3 L P1 1000mm/sec CNT30,4 L P2 500cm/min FINE,5 R1=R1+1,6 IF R110 JMP LBL1,END,. . .,INST EDCMD ,程序编辑画面,三、编程介绍2.创建程序44 1)选择程序1.通过程序目录画,三、编程介绍,2),选择程序编辑画面,45,1.,在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。,2.,按,EDIT,键显示程序编辑画面。,SAMPLE1 JOINT 10%,1/2,1 R1=0,2 LBL1,END,. . .,INST EDCMD ,程序编辑画面,三、编程介绍2)选择程序编辑画面451.在选择程序目录画面选,三、编程介绍,3),创建一个新程序,46,1.,按,SELECT,键显示程序目录画面。,2.,选择,F2 CREATE,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2,SAMPLE2,SAMPLEPRG2,. . .,TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR ,程序目录画面,3.,移动光标到程序名,按,ENTER,键,使用功能键和光标键起好程序名。,-Word,默认程序名,-Upper Case,大写,-Lower Case,小写,-Options,符号,. JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-,.,-Create Teach Pendant Program-,Program Name ,. .,PRG MAIN SUB TEST,程序登记画面,4.,起好程序名后,按,ENTER,键确认,按,F3 EDIT,结束登记。,SAMPLE1 JOINT 10%,1/1,END,. . .,INST EDCMD ,程序编辑画面,三、编程介绍3)创建一个新程序461.按SELECT键显示程,三、编程介绍,3.,示教运动状态,47,1),运动指令,(见图),1,)运动类型,Joint,关节运动,:,工具在两个指定的点之间任意运动,Linear,直线运动:工具在两个指定的点之间沿直线运动,Circular,圆弧运动:工具在三个指定的点之间沿圆弧运动,三、编程介绍3.示教运动状态47 1)运动指令(见图),三、编程介绍,2,)位置数据类型, P:,一般位置, PR :,位置寄存器,3,)速度单位,速度单位随运动类型改变。,速度范围,1,到,100%,1,到,2000mm/sec,1,到,12000cm/min,0.1,到,4724.0 inch/min,1,到,2000deg/sec,4,)终止类型,(,见图,3), FINE, CNT(CNT0=FINE),5,)附加运动语句,腕关节运动:,W/JNT,加速倍率:,ACC,转跳标记:,SKIP LBL ,偏移:,OFFSET,6,)改变运动类型和位置号,48,速度范围,1,到,100%,1,到,2000mm/sec,1,到,12000cm/min,0.1,到,4724.0 inch/min,1,到,2000deg/sec,图,3,表,2,三、编程介绍2)位置数据类型48速度范围1到100%1到20,三、编程介绍,49,4.,编辑命令,(EDCMD),(见表,4,),插入空白行,1.,移动光标到需要插入空白行的地方(画面,1,),。,表,4,2.,按下一页键 “,”,显示下一页功能菜单(画面,2,)。,3.,按,F5 EDIT,显示编辑命令,选择,Insert,。,4.,输入需要插入的空白行数(画面,3,),How many line insert to?,2,INST EDCMD ,画面,3,INST EDCMD ,画面,2,SAMPLE1 JOINT 10%,3/3,1 J P1 50% FINE,2 J P4,70% CNT30,3,L P1 1000mm/sec CNT30,END,POIN TOUCHUP ,画面,1,1 Insert,2 Delete,3 Copy,4 Find,5 Replace,6 Renumber,7 Undo,EDCMD,Insert,从程序当中插入空白行,Delete,从程序当中删除程序行,Copy,复制程序行到程序中其他地方,Find,查找程序元素,Replace,用一个程序元素替换另外一个程序要素,Undo,撤消上一步操作,三、编程介绍494.编辑命令(EDCMD)(见表4)插入空白,三、编程介绍,50,4.,编辑命令,(EDCMD),1 Insert,2 Delete,3 Copy,4 Find,5 Replace,6 Renumber,7 Undo,EDCMD,删除程序行,1.,移动光标到要删除的程序行前。,2.,按下一页键显示下一页功能菜单。,3.,按,F5,显示编辑命令,选择,Delete,(画面,1,)。,2 J P4 70% CNT30,3 L P1 1000mm/sec CNT30,4,L P2 500cm/min FINE,5,J P3 100% CNT30,END,INST EDCMD ,画面,1,4.,选择要删除的范围,选择,YES,确认删除(画面,2,)。,Delete line(s) ?,YES NO,画面,2,4,L P2 500cm/min FINE,5 J P3 100% CNT30,END,INST EDCMD ,画面,3,1 Insert,2 Delete,3 Copy,.,复制程序行,1.,选择,Copy,。,2.,移动光标到要复制的程序行处。按,F2 Copy,(画面,3,)。,Move cursor to select,COPY PASTE,画面,4,三、编程介绍504.编辑命令(EDCMD)1 Insert删,三、编程介绍,51,4.,编辑命令,(EDCMD),3.,选择复制的范围再按,F2 Copy,确认(画面,4,)。,4,.,按,F5 Paste,粘贴被复制的程序行(画面,5,),。,4 L P2 500cm/min FINE,5,J P3 100% CNT30,END,COPY PASTE,画面,5,5.,选择粘贴方式(画面,6,)。,-F2 LOGIC,不粘贴位置信息,-F3 POS_ID,粘贴位置信息和位置号,-F4 POSITION,粘贴位置信息,不粘贴位置号,-F5 CANCEL,取消,Paste before this line ?,LOGIC POS_ID POSITION CANCEL,画面,6,4 L P2 500cm/min FINE,5 L P2 500cm/min FINE,6 J P3 100% CNT30,END,画面,7,三、编程介绍514.编辑命令(EDCMD)3.选择复制的范围,三、编程介绍,52,4.,程序操作,1.,查看和修改程序信息,1.,按,SELECT,键进入程序目录画面(画面,1,)。,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2,SAMPLE2,SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,. . .,TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR ,COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT ,画面,1,2.,按,F2 DETAIL,显示程序信息(画面,2,)。,3.,移动光标到要修改的项目,进行具体修改。,4.,按,F1 END,退出。,Program Detail JOINT 10%,5/10,Create Date: 10-MAR-1994,Modification Date: 10-MAR-1994,Copy source *,Positions: FALSE Size: 312Byte,1 Program name: ,SAMPLE2,2 Sub Type: None ,3 Comment: *,Group Mask: 1,*,*,*,* ,4 Write protection: OFF ,5 Ignore pause: OFF ,END PREV NEXT,画面,2,三、编程介绍524.程序操作1.查看和修改程序信息1.按SE,三、编程介绍,53,4.,程序操作,2.,删除程序文件,1.,按,SELECT,键进入程序目录画面后,移动光标选中要删除的程序(画面,1,)。,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2,SAMPLE2,SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,. . .,TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR ,画面,1,2.,按,F4 YES,或,F5 NO,,确认或取消删除操作。,Delete ?,YES NO,画面,2,3.,复制程序文件,1.,按,SELECT,键进入程序目录画面后,移动光标选中要复制的程序(画面,1,)。,FILE JOINT 10%,61276 bytes free 2/4,No Program name Comment,1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1,2,SAMPLE2,SAMPLEPRG2,3 TEST1 TESTPRG1,4 TEST2 TESTPRG2,. . .,COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT ,画面,1,三、编程介绍534.程序操作2.删除程序文件1.按SELEC,三、编程介绍,54,4.,程序操作,2.,按,F1 COPY,显示为复制文件起程序名的画面(见画面,2,)。,. JOINT 10%,1 Words,2 Upper Case,3 Lower Case,4 Options -Insert-,.,-Copy Teach Pendant Program-,From : SAMPLE2 ,To : ,Press ENTER for next item,PRG MAIN SUB TEST,画面,2,3.,起好名字后,按,F4 YES,或,F5 NO,,确认或取消复制操作。,-Copy Teach Pendant Program-,From : SAMPLE2 ,To : PRO1 ,Copy OK ?,YES NO,画面,3,三、编程介绍544.程序操作2.按F1 COPY显示为复制文,四、,执行程序,55,一,.,程序中断和恢复,程序中断由以下两种情况引起:,程序运行中遇到报警,操作人员停止程序运行,程序的中断状态有两种类型:,有意中断程序运行的方法:,按下,TP,或操作箱上的急停按钮,还有可以输入外部,E-STOP,信号。,输入,UI1 *IMSTP,按一下,TP,上的,HOLD(,暂停,),键。,输入,UI2 *HOLD,按一下,TP,上的,FCTN,键,选择,1 ABORT(ALL),。,输入,UI4 *CSTOPI,1.,急停中断和恢复,按下急停键将会使机器人立即停止,程序运行中断,报警出现,伺服系统关闭。,报警代码:,SRVO-001 Operator panel E-stop,SRVO-002 Teach Pendant E-stop,恢复步骤:,1,)消除急停原因,譬如修改程序,2,)顺时针旋转松开急停按钮。,3,)按,TP,上的,RESET,键,消除报警代码,此时,FAULT,指示灯灭,四、执行程序55一.程序中断和恢复程序中断由以下两种情况引起,四、,执行程序,56,一,.,程序中断和恢复,2.,暂停中断和恢复,按下,HOLD,键将会使机器人减速停止。,恢复步骤:,1,)重新启动程序即可,3.,报警引起的中断,当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警以确保人员安全。,实时的报警代码会出现在,TP,上,要查看报警记录,,依次按,MENUALARMHIST(F3),将会出现画面,1,-F4 CLEAR,清除报警代码,-F5 HELP,显示报警代码的详细信息,注意:一定要将故障消除,按下,RESET,键才会真正消除报警。有时,,TP,上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因,这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。,INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail,INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is fail,MEMO-027 Spedified line does not exist,30-MAY-44 07:15,ALARM,1/7,1,INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is,2 SRVO-002 Teach pendant E-stop,3 R E S E T,TYPE CLEAR HELP,画面,1,四、执行程序56一.程序中断和恢复2.暂停中断和恢复画面1,四、,执行程序,57,二,.,手动执行程序,操作模式(见图,1,),注:在某些新型号的机器人(如:,RW 100iB,)上,,LOCAL,和,REMOTE,的选择是通过软件设置的。,四、执行程序57二.手动执行程序操作模式(见图1),四、,执行程序,58,二,.,手动执行程序,在,TP,上执行单步操作,1.,将,TP,开关置于,ON,(画面,1,)。,2.,移动光标到要开始的程序行处(画面,3,)。,画面,1,3.,按,STEP,键,确认,STEP,指示灯亮(画面,2,)。,4.,按住,SHIFT,键的同时,按一下,FWD,键开始执行一句程序。程序开始执行后,可以松开,FWD,键。程序行运行完,机器人停止运动。,画面,2,四、执行程序58二.手动执行程序在TP上执行单步操作1.将,四、,执行程序,59,二,.,手动执行程序,为,TP,上执行连续操作,1.,按,STEP,键,确认,STEP,指示灯灭(画面,4,)。,SAMPLE1 JOINT 10%,1/3,1,J P1 50% FINE,2 J P4 70% CNT30,3 L P1 1000mm/sec CNT30,END,画面,3,2.,按住,SHIFT,键的同时,按一下,FWD,键开始执行程序。程序开始执行后,可以松开,FWD,键。程序运行完,机器人停止运动。,画面,4,四、执行程序59二.手动执行程序为TP上执行连续操作1.按,四、,执行程序,60,三,.,手动,I/O,控制,在程序执行之前可以手动控制外部设备和机器人之间的,I/O,。,强制,/,输出,仿真输入,/,输出,1.,强制输出,以数字输出为例,1.,按,MENU,键选择,5 I/O,,显示,I/O,画面,(,见画面,1),。,2.,按,F1 TYPE,选择,Digital,。,3.,通过,F3 IN/OUT,选择输出画面。,I/O Digital Out JOINT 30%,# SIM STATUS,DO1 U OFF ,DO2 U,OFF, ,DO3 U OFF ,DO4 U OFF ,. . . .,TYPE CONFIG IN/OUT ON OFF,画面,1,4.,移动光标到要强制输出信号的,STATUS,处。,5.,按,F4 ON,强制输出,,F5 OFF,强制关闭(见画面,2,)。,I/O Digital Out JOINT 30%,# SIM STATUS,DO1 U OFF ,DO2 U,ON, ,DO3 U OFF ,画面,2,四、执行程序60三.手动I/O控制在程序执行之前可以手动控制,四、,执行程序,61,三,.,手动,I/O,控制,2.,仿真输入,/,输出,仿真输入,/,输出功能可以在不和外部设备通讯的情况下,内部改变信号的状态。这一功能可以在外部设备没有连接好的情况下,检测,I/O,语句。,以数字输入为例,1.,按,MENU,键选择,5 I/O,,显示,I/O,画面,(,见画面,1),。,2.,按,F1 TYPE,选择,Digital,。,3.,通过,F3 IN/OUT,选择输入画面。,I/O Digital In JOINT 30%,# SIM STATUS,DI1 U OFF ,DI2,U,OFF ,DI3 U OFF ,DI4 U OFF ,. . . .,TYPE CONFIG IN/OUT SIMMLATEUN SIM,画面,1,4.,移动光标到要,仿真输入,信号的,SIM,处。,5.,按,F4 SIMULATE,仿真输入,,,F5 UNSIM,取消,仿真输入,(见画面,2,)。,I/O Digital In JOINT 30%,# SIM STATUS,DI1 U OFF ,DI2,S,OFF ,DI3 U OFF ,画面,2,四、执行程序61三.手动I/O控制2. 仿真输入/输出以数字,四、,执行程序,62,四,.Wait,语句,当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句时,会一直处于等待状态(图,2,),此时,如果想继续往下运行,可以通过以下操作跳过等待信号语句。,当程序在运行中遇到不满足条件的等待信号语句并需要人工干预时,,按,FCTN,键后,选择,7 RELEASE WAIT,跳过等待信号语句,。,SAMPLE1 JOINT 10%,2/3,1 J P1 50% FINE,2,WAIT DI9=ON,3 L P1 1000mm/sec CNT30,END,图,2,四、执行程序62四.Wait语句当程序在运行中遇到不满足条件,四、,执行程序,63,五,.,自动运行,外部,I/O,用来控制自动执行程序和生产。,机器人需求信号(,RSR1-RSR4,)选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断,被选择的程序处于等待状态,一旦原先的程序停止,就开始运行被选择的程序。,程序号码选择信号(,PNS1-PNS8,和,PNSTROBE,)选择一个程序。当一个程序被中断或执行,这些信号被忽略。,自动开始操作信号(,(PROD_START),开始从第一行执行一个被选择的程序,当一个程序被中断或执行,这个信号不被接受。,循环停止信号(,CSTOPI,)停止当前执行的程序。,外部开始信号(,START,)重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行,以下条件需要被,四、执行程序63五.自动运行外部I/O用来控制自动执行程序和,四、,执行程序,64,五,.,自动运行,满足:,TP,开关置于,ON,自动模式为,REMOTE, UI3 *SFSPD,为,ON, UI8 *ENBL,为,ON,系统变量,$RMT_MASTER,为,0,(默认值是,0,),注意:系统变量,$RMT_MASTER,定义下列远端设备。,0,:外围设备,1,:显示器,/,键盘,2,:主控计算机,3,:无外围设备,PNS,程序名的例子(见图,3,),PNS,程序名的例子(见图,3,),四、执行程序64五.自动运行满足: TP开关置于ON,五、,程序结构,65,五,.,程序结构,一,.,运动指令,运动指令已经在编程一章中讲过,在这里我们重点讨论弧焊指令,寄存器指令,,I/O,指令,分支指令,等待指令,偏置指令,程序控制指令和其他常用的指令。这些指令都是通过程序编辑画面中的,INST,进入的(见图,1,),Instruction JOINT 10%,1 Registers 5 JMP/LBL,2,I/O,6 CALL,3 IF/SELECT 7 Arc,4 WAIT 8 -nest page-,SAMPLE1,1/7,1,R1=0,2 LBL1,3 L P1 1000mm/sec CNT30,4 L P2 500cm/min FINE,5 R1=R1+1,6 IF R110 JMP LBL1,END,INST EDCMD ,Instruction JOINT 10%,1 Miscellaneous 5 Track offset,2 Weave 6 offset frame,3 Skip 7,program control,4 Payload 8 -nest page-,SAMPLE1,1/7,1,R1=0,2 LBL1,3 L P1 1000mm/sec CNT30,4 L P2 500cm/min FINE,5 R1=R1+1,6 IF R110 JMP LBL1,END,INST EDCMD ,图,1,五、程序结构65五.程序结构一.运动指令图1,五、,程序结构,66,五,.,程序结构,二,.,焊接指令,1.,焊接开始指令,Arc Start i :,设置焊接条件号,i:,焊接条件号(,1,到,32,)按,MENU -next page- Data,Weld Sched,可以进入设置焊接条件画面,Arc Start V,A ,设置焊接开始条件,V :,电压,A :,电流,.,焊接结束指令,Arc End i :,设置焊接条件号,进入方法同上,Arc Endt V,A ,s ,设置焊接结束条件,V :,电压,A :,电流,s :,维持时间(,0,到,9.9,秒),DATA Weld Sched JOINT 30%,1/32,(Volts) (Amps) (sec) COMMMENT,1,16.0 140.0 0.00,2 16.0 145.0 0.00,3 15.0 140.0 0.00,五、程序结构66五.程序结构二.焊接指令,五、,程序结构,67,五,.,程序结构,3.,摆焊开始指令,Wea
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