情境二机械手的模拟控制

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,情境二：,机械手的,模,模拟控制,一、任务,：,：,1、机械,手,手的工作,原,原理 ；,2、程序,的,的编写、,调,调试。,二、融入,的,的知识：,1、立即,类,类指令；,2、高速,计,计数器指,令,令；,授课内容,2.3.1立即类,指,指令,立即读,指令用于,输,输入I接,点,点，立即,读,读指令读,取,取实际输,入,入点的状,态,态时，并,不,不更新该,输,输入点对,应,应的输入,映,映像寄存,器,器的值。,如,如：当实,际,际输入点,（,（位）是1时，其,对,对应的立,即,即触点立,即,即接通；,当,当实际输,入,入点（位,）,）是0时,，,，其对应,的,的立即触,点,点立即断,开,开。,立即输出,指令用于,输,输出Q线,圈,圈，执行,指,指令时，,立,立即将新,值,值写入实,际,际输出点,和,和对应的,输,输出映像,寄,寄存器。,立即类指,令,令与非立,即,即类指令,不,不同，非,立,立即指令,仅,仅将新值,读,读或写入,输,输入/输,出,出映像寄,存,存器。,表2-3-1 立,即,即类指令,的,的格式及,说,说明,2.3.2高速计,数,数器指令,（,1,）高速计,数,数器定义,指,指令,HDEF,。指令指,定,定高速计,数,数器（,HSCx,）的工作,模,模式。工,作,作模式的,选,选择即选,择,择了高速,计,计数器的,输,输入脉冲,、,、计数方,向,向、复位,和,和起动功,能,能。每个,高,高速计数,器,器只能用,一,一条“高,速,速计数器,定,定义”指,令,令。,（,2,）高速计,数,数器指令,HSC,。根据高,速,速计数器,控,控制位的,状,状态和按,照,照,HDEF,指令指定,的,的工作模,式,式，控制,高,高速计数,器,器。参数,N,指定高速,计,计数器的,号,号码。,高速计数,器,器指令的,使,使用,（1,）每个高,速,速计数器,都,都有一个,32,位当前值,和,和一个,32,位预置值,，,，当前值,和,和预设值,均,均为带符,号,号的整数,值,值。要设,置,置高速计,数,数器的新,当,当前值和,新,新预置值,，,，必须设,置,置控制字,节,节，令其,第,第五位和,第,第六位为,1,，允许更,新,新预置值,和,和当前值,，,，新当前,值,值和新预,置,置值写入,特,特殊内部,标,标志位存,储,储区。然,后,后执行,HSC,指令，将新,数,数值传输到,高,高速计数器,。,。当前值和,预,预置值占用,的,的特殊内部,标,标志位存储,区,区如表,6-10,所示。除控,制,制字节以及,新,新预设值和,当,当前值保持,字,字节外，还,可,可以使用数,据,据类型HC,（1）每个,高,高速计数器,都,都有一个32位当前值,和,和一个32,位,位预置值，,当,当前值和预,设,设值均为带,符,符号的整数,值,值。要设置,高,高速计数器,的,的新当前值,和,和新预置值,，,，必须设置,控,控制字节，,令,令其第五位,和,和第六位为1，允许更,新,新预置值和,当,当前值，新,当,当前值和新,预,预置值写入,特,特殊内部标,志,志位存储区,。,。然后执行HSC指令,，,，将新数值,传,传输到高速,计,计数器。当,前,前值和预置,值,值占用的特,殊,殊内部标志,位,位存储区如,表,表6-10,所,所示。除控,制,制字节以及,新,新预设值和,当,当前值保持,字,字节外，还,可,可以使用数,据,据类型HC,高速计数器,指,指令的使用,（2）执行HDEF指,令,令之前，必,须,须将高速计,数,数器控制字,节,节的位设置,成,成需要的状,态,态，否则将,采,采用默认设,置,置。默认设,置,置为：复位,和,和起动输入,高,高电平有效,，,，正交计数,速,速率选择4,模式。执,行,行HDEF,指,指令后，就,不,不能再改变,计,计数器的设,置,置，除非CPU进入停,止,止模式。,（3）执行HSC指令,时,时，CPU,检,检查控制字,节,节和有关的,当,当前值和预,置,置值。,高速计数器,指,指令的初始,化,化,高速计数器,指,指令的初始,化,化的步骤：,（1）用首,次,次扫描时接,通,通一个扫描,周,周期的特殊,内,内部存储器SM0.1,去,去调用一个,子,子程序，完,成,成初始化操,作,作。因为采,用,用了子程序,，,，在随后的,扫,扫描中，不,必,必再调用这,个,个子程序，,以,以减少扫描,时,时间，使程,序,序结构更好,。,。,（2） 在,初,初始化的子,程,程序中，根,据,据希望的控,制,制设置控制,字,字（SMB37、SMB47、SMB137,、,、SMB147、SMB157）,，,，如设置SMB47=16#F8,，,，则为：允,许,许计数，写,入,入新当前值,，,，写入新预,置,置值，更新,计,计数方向为,加,加计数，若,为,为正交计数,设,设为4，,复,复位和起动,设,设置为高电,平,平有效。,（3）执行HDEF指,令,令，设置HSC的编号,（,（0-5）,，,，设置工作,模,模式（0-11）。如HSC的编,号,号设置为1,，,，工作模式,输,输入设置为11，则为,既,既有复位又,有,有起动的正,交,交计数工作,模,模式。,（4） 用,新,新的当前值,写,写入32位,当,当前值寄存,器,器（SMD38，SMD48，SMD58,，,，SMD138， SMD148,，,， SMD158）。,如,如写入0，,则,则清除当前,值,值，用指令MOVD0，SMD48实,现,现。,高速计数器,指,指令的初始,化,化的步骤：,（5）用新,的,的预置值写,入,入32位预,置,置值寄存器,（,（SMD42 ，SMD52，SMD62,，,， SMD142 ，SMD152， SMD162）,。,。如执行指,令,令MOVD1000，SMD52，则设,置,置预置值为1000。,若,若写入预置,值,值为16#00，则高,速,速计数器处,于,于不工作状,态,态。,（6）为了,捕,捕捉当前值,等,等于预置值,的,的事件，将,条,条件CV=PV中断事,件,件（事件13）与一个,中,中断程序相,联,联系。,（7）为了,捕,捕捉计数方,向,向的改变，,将,将方向改变,的,的中断事件,（,（事件14,）,）与一个中,断,断程序相联,系,系。,（8）为了,捕,捕捉外部复,位,位，将外部,复,复位中断事,件,件（事件15）与一个,中,中断程序相,联,联系。,（9）执行,全,全局中断允,许,许指令（ENI）允许HSC中断,。,。,（10）执,行,行HSC指,令,令使S7-200对高,速,速计数器进,行,行编程。,（11）结,束,束子程序。,工作示意图,操作面板,控制要求,某机械手用,来,来将工件从A点搬运到B点。,（学生）思,考,考：如何解,决,决准确定位,的,的问题？,任务分析,选择手动工,作,作方式时手,动,动开关I2.0为1状,态,态，将跳过,自,自动程序，,执,执行公用程,序,序和手动程,序,序。选择自,动,动工作方式,时,时I2.0,为,为O状态，,将,将跳过手动,程,程序，执行,公,公用程序和,自,自动程序。,外部接线图,程序,