新时达STEP机器人程序编程专题培训课件

Click to edit Master text styles,单击此处编辑母版标题样式,*,上海新时达电气股份有限公司,新时达STEP机器人程序编程,目录,工程程序概述,1,常用运动指令和效果,2,范例,3,奇异点处理,4,2,工程程序概述,什么是工程？什么是程序？,变量分全局变量（,global,）、工程变量（,project,）、程序变量（,program,）区别在哪里？,3,工程程序概述,工程：,是一个全面的、大型的、复杂的包含各子项目的系统，,它是由很多程序组成。,程序：,工程下的具体执行部分，在程序中编写语言，机器人会,根据程序语言去执行操作。,4,工程程序概述,关于变量,由于不同工程下的变量定义不同，同一名字的变量并不一定,一样，同样的程序也是如此；所以变量在适应范围上有,3,种,类型：,全局变量（,global,）,这种类型变量适应所有工程和程序，例如重力加速度,工程变量（,project,）,这种类型变量适应单一某项工程，该工程下所有程序皆可调用,程序变量（,program,）,这种类型变量只会用在特定单个程序，即便其他程序也使用,同样名称变量，也不会受到干扰。,5,常用运动指令和效果,PTP,Lin,Circ,CircleAngle,WaitTime,6,常用运动指令和效果,PTP,PTP,是点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达所标定的位置,A,位置,A,在这里标定,7,常用运动指令和效果,Lin,Lin,也是到点到点的运动方式，是让机器人从当前位置到达，所标定的位置,A,，但与,PTP,区别在于路程在空间上是直线运动,位置,A,在这里标定,8,常用运动指令和效果,Circ,位置,A,在这里标定,位置,B,在这里标定,Circ,语句是让机器人以当前点为起始点，,A,点为中间点，,B,点为终点，走一段圆弧,9,常用运动指令和效果,CircleAngle,CircAngle,语句是其他都与,Cir,一样，但多出的,angle,角是走起始点、,A,和,B,三个点所确定圆的角度,10,常用运动指令和效果,WaitTime,让机器人暂停不动的函数，暂停时间可以由,uint,类型的变量设置,11,范例,新建工程,12,范例,新建工程,工程,程序,13,范例,新建工程,14,范例,新建工程,15,范例,新建工程，完成,16,范例,新建程序,17,范例,新建程序,18,范例,新建程序，完毕,19,范例,打开并编辑程序,打开,和,加载,的区别是前者并不会运行，只能编辑。而后者不仅可以编辑且可以运行。,20,范例,打开并编辑程序,21,范例,打开并编辑程序,这里一定要选中才能新建,22,范例,打开并编辑程序,Axispos,表示数据储存类型是每个关节轴的角度,23,范例,打开并编辑程序,Cartpos,表示数据储存类型是末端的笛卡尔空间下的坐标和姿态,24,范例,打开并编辑程序,选择变量类型,25,范例,打开并编辑程序,将机器人移动到想要到的第一个点再示教,26,范例,打开并编辑程序,27,范例,打开并编辑程序,重复之前的方法，编写第二个点,28,范例,打开并编辑程序,接下来让程序反复运动需要用到,while,语句,29,范例,打开并编辑程序,30,范例,打开并编辑程序,31,范例,打开并编辑程序,32,范例,打开并编辑程序,将主要循环的函数放在,while,回圈里面,33,范例,打开并编辑程序,选中第一行去粘贴，目标位置是选中位置的上面一行,34,范例,打开并编辑程序,35,范例,加载并运行程序,进入工程界面，要加载一个程序必须先把之前的关闭,36,范例,加载并运行程序,这个标志是程序加载后才会出现，表示目前程序正在执行的行,37,范例,加载并运行程序,setPC,会使程序立刻从所选行数开始运行,38,范例,加载并运行程序,新程序测试的时候建议切换,T2,（手动模式）,按住,start,跑一边，确认无问题了再切回,A,（自动模式）,运行,39,奇异点处理,位置、速度超限都有可能是奇异点问题,40,奇异点处理,遇到奇异点的话，先判断问题：是速度超限还是位置超限，,然后确认通过路径上容易超限的地方，然后在这个位置上,往其他方向偏移多设置一个中间点，避开奇异位置；,注意：奇异点报错后，需要确认错误，否则机器人不会工作。,41,hank you,T,42,