《工业机器人技术基础》教学ppt课件—第7章-工业机器人离线编程与仿真

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2020/9/10,#,单击此处编辑母版标题样式,编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2020/9/10,#,工业机器人技术基础教学ppt课件第7章-工业机器人离线编程与仿真,1,工业机器人技术基础教学ppt课件第7章-工业机器人离线编程与仿真,2,机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机图形学的成果，在电脑里建立起机器人及其工作环境的模型，自动生成机器人的运动轨迹，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。,本 节 导 入,机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓广，是利用计算机图形学,3,示,教,编,程,特,点,离,线,编,程,特,点,需要实际机器人系统和工作环境,编程时机器人停止工作,在实际系统上试验程序,编程的质量取决于编程者的经验,难以实现复杂的机器人运行轨迹,目前离线编程广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等机器人新兴应用领域。,示 教 编 程 特 点离 线 编 程 特 点需要实际机器人系,4,5,图,7-1,离线编程系统构成图,用户接口,传感器,编 程,图形仿真,数据库,数据库,机器人控制柜,后置处理,1,、离线编程系统构成,图7-1 离线编程系统构成图用户接口传感器编 程图形仿真数据,6,机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领域中的多个学科，为推动这项技术的进一步发展，以下几个方面的技术是关键：,2,、,离线编程关键技术,（,1,）多传感器融合技术的建模与仿真,对多传感器进行建模，执行多传感器操作,（,2,）错误检测和修复技术,对系统的运行状态进行检测和修复,（,3,）各种规划算法的进一步研究,其包括路径规划、放置规划和微动规划等,（,4,）通用有效的误差标定技术,应用于各种应用场合的机器人标定,（,5,）具体应用的工艺支持,如弧焊，需要更多的工艺方面的研究,机器人离线编程系统正朝着集成的方向前进，其中包含了多个领域中,7,离线编程误差主要有如下两种：,3,、离线编程误差,内部误差,机器人本体在加工制造时,产生的误差,外部误差,包括机器人和工装的安装,误差、工装的加工误差等,离线编程误差主要有如下两种：3、离线编程误差内部误差外部误差,8,本 节 导 入,可执行十分逼真的模拟,提升机器人系统的盈利能力,降低生产风险,加快投产进度，提高生产效,本 节 导 入可执行十分逼真的模拟,9,自动路,径生成,可自动生成跟踪曲线所需的机器人位置,自动分析,伸展能力,可验证和优化,工作单元布局,碰撞检测,确保机器人离线编程得出的程序的可用性,在线作业,使调试与维护工作变得更加轻松,模拟仿真,为工程的实施提供真实的验证,应用功能包,将机器人更好地与工艺应用进行有效融合,二次开发,使机器人应用实现更多的可能,自动路自动分析碰撞检测在线作业模拟仿真应用功能包二次开发,10,图,7-2 RobotStudio,的仿真环境界面,2,、,.,.,主菜单,图7-2 RobotStudio 的仿真环境界面2、,11,“文件”功能选项卡包含保存工作站、保存工作站为、打开、关闭工作站、信息、最近、新建、打印、共享、在线、帮助、选项和退出功能。,“文件”功能选项卡包含保存工作站、保存工作站为、打开、关闭工,12,图,7-3“,基本”功能选项卡,图,7-4“,建模”功能选项卡,图7-3“基本”功能选项卡图7-4“建模”功能选项卡,13,图,7-5“,仿真”功能选项卡,图,7-6“,控制器”功能选项卡,图7-5“仿真”功能选项卡图7-6“控制器”功能选项,14,图,7-7“RAPID”,功能选项卡,图,7-8“Add-Ins”,功能选项卡,图7-7“RAPID”功能选项卡图7-8“Add-I,15,图,7-9,新建空工作站,文件,新建,空工作站,创建,图7-9 新建空工作站文件新建空工作站创建,16,图,7-10,导入机器人,2,、导入机器人：,基 本,模型库,图7-10 导入机器人2、导入机器人：基 本,17,图,7-11,导入夹具,图,7-12,更新位置提示框,基本,导入模型库,设备,图7-11 导入夹具图7-12 更新位置提示框基本导入,18,图,7-13,导入,propellertable,4,、摆放周边的模型,基本,导入模型库,设备,propellertable,图7-13 导入propellertable4、摆放周边的,19,图,7-14,显示机器人工作区域命令框,图7-14 显示机器人工作区域命令框,20,图,7-15,机器人可到达范围,图7-15 机器人可到达范围,21,图,7-16,导入,Curve Thing,5,、放置工件,基本,导入模型库,设备,Curve Thing,图7-16 导入Curve Thing5、放置工件基本导,22,图,7-17 Curve Thing,位置提示框,Curve Thing,位置,放置,两点,图7-17 Curve Thing位置提示框Curve T,23,然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点,-,从”坐标框，依次选择工件底部的第一个点以及与之重合的工作台顶部的点、,X,轴方向上工件底部的第二个点以及与之重合的工作台顶部的点。,图,7-18,点位置输入框,选择部件,捕捉末端,主点,-,从,然后选中捕捉工具中的“选择部件”和“捕捉末端”，点击“主点-,24,图,7-19 Curve Thing,位置效果图,图7-19 Curve Thing位置效果图,25,本 节 导 入,通过这样的模拟可以验证方案的可行性,获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间,),包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块,7.3,其他离线编程软件,本 节 导 入通过这样的模拟可以验证方案的可行性7.3,26,本 节 导 入,7.3,其他离线编程软件,本 节 导 入7.3其他离线编程软件,27,2020/04/20,2020/04/20,28,