双馈电机控制-课件

1,双馈电机控制,及其控制,双馈电机控制,一、双馈电机及其控制系统结构,二、双馈电机的数学模型,三、双馈电机控制方法,主 要 内 容,一、双馈电机及其控制系统结构主 要 内 容,（一）双馈电机及其控制系统结构,1.1,什么是双馈电机,双馈电机是一个绕线转子感应电机，它的定子绕组直接连接到三相电网上，转子绕组通过一个背靠背功率变换器与电网相连接，由于定、转子均与电网相连，因此叫双馈电机。,双馈电机既可以做电动机运行，也可以做发电机运行。,做电动机运行时，称作双馈调速系统；做发电机运行时，称作双馈发电系统。,（一）双馈电机及其控制系统结构1.1 什么是双馈电机 双馈,1.2,双馈电机系统的结构,双馈电机系统一般由双馈电机、,BacktoBack,功率变换器、变压器等构成,1.2 双馈电机系统的结构双馈电机系统一般由双馈电机、Ba,1.3,双馈电机系统的功率平衡关系和运行状态,忽略定子电路和转子电路的损耗，只考虑定子回路功率（转差功率）,P,s,、,机械功率,P,mec,和转子回路功率,P,r,，,则有：,功率的正方向规定,：（,1,）定子回路向电网输出电功率为正；（,2,）转子回路从电网吸收电功率为正；（,3,）转子从外部吸收机械功率机械功率为正；（,4,）反之皆为负,1.3 双馈电机系统的功率平衡关系和运行状态忽略定子电路和,1.3.1,双馈电机亚同步运行状态,当双馈电机转子转速低于同步转速时（即,0s1,），电机运行于亚同步状态，此时电机既可以是发电状态，也可以是电动状态,1.3.1 双馈电机亚同步运行状态当双馈电机转子转速低于同,1.3.2,双馈电机超同步运行状态,当双馈电机转子转速高于同步转速时（,s0,），电机运行于超同步状态，此时电机既可以是发电状态，也可以是电动状态,1.3.2 双馈电机超同步运行状态当双馈电机转子转速高于同,1.4,双馈电机系统的特点,所需变流器容量较小，主要由电机的转速范围决定,定子侧功率因数可控,作为电动系统运行时，可实现无级调速,作为发电系统运行时，可实现变速恒频发电,1.4 双馈电机系统的特点所需变流器容量较小，主要由电机的,（二）双馈电机的数学模型,2.1,双馈电机三相静止坐标下的数学模型,双馈电机（绕线感应电机）的物理模型,定子三相绕组轴线,A,、,B,、,C,在空间是固定的，以,A,轴为参考坐标轴，转子绕组轴线,a,、,b,、,c,随转子旋转，转子,a,轴和定子,A,轴间的电角度,为空间角位移变量。定子绕组采用发电机惯例，转子绕组采用电动机惯例。,（二）双馈电机的数学模型2.1 双馈电机三相静止坐标下的数,2.1.1,电压方程,定子电压方程,转子电压方程,2.1.1 电压方程,2.1.2,磁链方程,每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕组对它的,互感磁链之和,2.1.2 磁链方程每个绕组的磁链是它本身的自感磁链和其它绕,自感,互感,自感 互感,2.1.3,运动方程和转矩方程,T,l,为原动机提供的拖动转矩；,J,g,为发电机的转动惯量；,D,g,与转速成正比的阻转矩阻尼系数；,K,g,为扭转弹性转矩系数；,为电机转子的电角速度；,n,p,为电机的极对数,2.1.3 运动方程和转矩方程Tl为原动机提供的拖动转矩；J,2.2,双馈电机在两相旋转坐标（,d,、,q,坐标系）下的数学模型,三相坐标下的数学模型虽然能直观的表示双馈发电机的基本特性，却不能反映控制参数与这些方程的直接关系，并且存在很强的耦合。采用坐标变换，将三相坐标方程转化为两相旋转坐标方程，是对电机进行矢量控制的前提条件,2.2 双馈电机在两相旋转坐标（d、q坐标系）下的数学模型,2.2.1,电压方程,2.2.2,磁链方程,2.2.1 电压方程2.2.2 磁链方程,由定子磁链方程可得定、转子电流之间的关系，具体表达式如下（,1,）,将式上式代入的转子磁链方程，可得转子磁链表达式（,2,）,由定子磁链方程可得定、转子电流之间的关系，具体表达式如下（1,将式（,1,）代入定子电压方程，可写出定子磁链的状态方程（,3,）,将式（1）代入定子电压方程，可写出定子磁链的状态方程（3）,将式（,2,）和式（,3,）代入转子电压方程，可得（,4,）,为电机的总漏磁系数,将式（2）和式（3）代入转子电压方程，可得（4）为电机的总漏,2.2.3,运动方程和电磁转矩方程,2.2.3 运动方程和电磁转矩方程,2.2.4,功率方程,2.2.4 功率方程,2.3,双馈电机定子磁场定向数学模型,若让,d,、,q,坐标轴的旋转速度,等于定子磁链的同步角速度,1,，且规定,d,轴沿着定子总磁链矢量,s,的方向，而,q,轴为逆时针垂直于矢量,s,，这样,dq,坐标系即成为按定子磁链定向的旋转坐标系。,2.3 双馈电机定子磁场定向数学模型若让d、q坐标轴的旋转,，,当,dq,旋转坐标系按定子磁链定向时,则,电磁转矩可简化为：,并可得：,定子电磁时间常数,，当dq旋转坐标系按定子磁链定向时,则电磁转矩可简化为：并,双馈电机控制-课件,在正常情况下，定子电压的幅值、频率和相位均可看作是不变的，定子磁链矢量也可认为是稳定的，可忽略定子励磁电流的动态过程，若再忽略定子电阻，可得到定子磁链定向的简化模型,在正常情况下，定子电压的幅值、频率和相位均可看作是不变的，定,定子磁场向的重要意义：,通过上面的功率方程可以看出，经过定子磁场定向，电机定子有功功率和无功功率分别与转子,q,轴电流和转子,d,轴电流有一一对应的关系，这为有功、无功功率的解耦控制奠定了理论基础,定子磁场向的重要意义：通过上面的功率方程可以看出，经过定子磁,（三）双馈电机系统的控制,3.1,总体控制思路,双馈电机控制系统，无论是调速系统还是发电系统，其控制都是,通过变流器来实现的。,由于采用了,back-to-back,拓扑形式的变流器，因此，转子侧变流器和网侧变流器可以方便的采取各自的控制策略，而互不影响。,转子侧变流器主要用于控制电机的功率，对发电系统而言，就是定子侧的电功率；对电动系统而言，则是电机的电磁转矩。,网侧变流器的主要作用是维持直流侧电压的稳定和调节电网的功率因数,（三）双馈电机系统的控制3.1 总体控制思路双馈电机控制系,控制有功功率（电磁转矩）,控制直流电压和网侧功率因数,控制有功功率（电磁转矩）控制直流电压和网侧功率因数,3.2,转子侧变流器的控制策略,3.2.1,双馈发电机转子侧变流器控制策略,双馈发电机转子侧变流器的作用是控制定子侧发出的有功和无功功率，根据第二部分推导的基于定子磁链定向的电机方程，可以看出：,定子有功、无功功率与转子,q,轴、,d,轴电流存在线性关系，因此转子侧变流器采用功率外环、电流内环的双闭环控制策略,3.2 转子侧变流器的控制策略3.2.1 双馈发电机转子侧,+,-,PI,+,-,PI,功率外环的前向控制框图如下图所示,+-PI+-PI功率外环的前向控制框图如下图所示,构造变流器电流内环时，需要将电流指令转化为电压指令，然后进行,SVPWM,调制。在定子磁链定下下，双馈电机电流与电压的关系如下所示：,上式表明，双馈电机转子,d,、,q,轴电流与电压之间存在交叉耦合关系，因此需要进行,d,、,q,轴之间的解耦补偿控制。,构造变流器电流内环时，需要将电流指令转化为电压指令，然后进行,电流内环解耦前向控制框图如下图所示,+,-,PI,-,+,-,PI,+,+,电流内环解耦前向控制框图如下图所示+-PI-+-PI+,双馈发电机转子侧变流器控制框图如下图所示,双馈发电机转子侧变流器控制框图如下图所示,3.2.2,双馈电动机转子侧变流器控制策略,双馈电动机转子侧变流器控制目的在于控制电机的转速和调节定子侧的功率因数（无功功率），电动机转速的控制归根结底是对电磁转矩的控制。双馈电机在定子磁链定向下，电磁转矩与转子,q,轴电流有着线性关系，而定子无功功率与转子,d,轴电流有着一一对应的关系。,3.2.2 双馈电动机转子侧变流器控制策略双馈电动机转子侧变,因此，可以通过控制转子,q,轴电流控制电机的电磁转矩，进而控制转速；通过控制转子,d,轴电流控制电机定子侧的无功功率，从而实现双馈电动机转速和定子无功功率的独立控制,因此，可以通过控制转子q轴电流控制电机的电磁转矩，进而控制转,3.2.3,定子磁链观测,双馈电机矢量控制系统中需要对定子磁链矢量的幅值和相角进行直接或者间接观测，磁链观测的精确定位对矢量控制系统的性能有重要的影响。,定子磁链观测主要方法有：,（,1,）磁敏式检测法,（,2,）探测线圈法,（,3,）电流模型法,（,4,）电压模型法,前两种方法属于直接检测法，但需要在电机内部安装检测元件，比较复杂，不利于广泛应用；后两种方法属于间接检测法，是通过检测电机的电压、电流量，来计算定子磁链的角度和幅值，这里介绍的是电压模型法。,3.2.3 定子磁链观测双馈电机矢量控制系统中需要对定子磁,电压模型法是从电动机的端电压中减去绕组的阻抗压降，而将电机的反电动势进行积分运算，从而求得电机的磁通。,电压模型法是从电动机的端电压中减去绕组的阻抗压降，而将电机的,该模型构建的定子磁链观测器具有以下明显的优点：,(1),由于双馈电机定子侧直接连在电网上，因而定子侧电压是稳定的工频电网电压，电压谐波小，因此电压的检测、积分都比较容易实现；,(2),与普通感应电机调速相比，由于双馈电机通常在同步速附近工作，不存在由于转速过低而使反电势过低，从而导致检测反电势以及积分运算困难的问题；,(3),该电压模型构建的定子磁链观测器，整体结构简单，工作可靠、准确。,该模型构建的定子磁链观测器具有以下明显的优点：,3.3,网侧变流器控制策略,网侧变流器的目的是控制直流电压恒定和调节电网侧的功率因数，当采用电网电压矢量定向控制时，电网的有功功率和无功功率与网侧,d,、,q,轴电流有如下关系：,由上式可知，有功功率和无功功率是自然解耦的。一般条件下通常认为电网电压是基本不变的，即,U,为常数。因此，通过分别控制,i,dc,和,i,qc,就可以分别控制整流器的无功功率和有功功率。,3.3 网侧变流器控制策略网侧变流器的目的是控制直流电压恒,网侧变流器控制框图（以单位功率因数为例）,外环为直流电压环，检测的直流电压与直流电压指令的差值经,PI,调节后，作为有功电流分量的指令；本框图中是网侧单位功率,因数控制，因此无功电流分量的指令值为零。,网侧变流器控制框图（以单位功率因数为例）外环为直流电压环，检,直流电压稳定的重要意义：,直流电压稳定是实现,back-to-back,变流器能量双向流动的关键所在。,通过上图可以看出直流电压是和电网有功功率紧密相关的，当电机运行于亚同步状态时，转子侧变流器从直流侧吸收能量输入到转子回路，由于直流电压稳定控制，网侧变流器会从电网吸收相应的能量，传动到直流侧；当电机运行于超同步状态时，转子侧变流器向直流侧馈送能量，由于直流电压稳定控制，网侧变流器会把转子侧回馈的能量，送回到电网。,因此，正是由于直流电压稳定控制，可以使能量在电网和转子之间灵活流动，这是,back-to-back,变流器控制的最大特点,直流电压稳定的重要意义：直流电压稳定是实现back-to-b,谢谢！,谢谢！,