自控原理PID控制器

Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,1,自动控制原理,2,比例控制器（,P,）,比例加微分控制器（,PD,）,积分控制规律 （,I,）,比例加积分控制规律（,PI,）,比例加积分加微分控制器（,PID,）,PID,控制器介绍,主要内容,3,比例控制器（,P,）,输入输出关系,特点,提高比例增益，可以减小系统的稳态误差，提高系统精度,一阶系统可以减低系统惯性,过大增大比例导致系统不稳定,实际应用比例与其他环节配合使用,4,比例加微分控制器（,PD,）,输入输出关系,特点,PD,控制规律 “预见性”（微分控制规律能预知偏差信号变化率起的作用）,D,不可以单独使用,5,积分控制器（,I,）,输入输出关系,特点,I,控制器提高系统类型数，从而改善稳态性能，但稳定性下降,I,配合比例，使系统稳态和动态性能同时满足要求,6,比例加积分控制器（,PI,）,输入输出关系,特点,PI,控制器改善稳态性能,适当选择参数可以保证系统稳定,7,比例加积分加微分控制器（,PID,）,输入输出关系,特点,PID,提高系统一个类型数，两个负零点,适当选择参数可以保证系统稳定，改善系统动态性能,