自动控制原理课件第六章

单击以编辑,母版标题样式,单击以编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第六章 控制系统的综合与校正,一.问题的提出,+,-,R(s),C(s),H(s),图1,串联校正系统方框图,H(s),R(s),C(s),+,-,+,-,图2,反馈校正系统方框图,2 输入信号与控制系统带宽,图3,输入信号幅频特性图,0,dB,20,logM,-,20,dB/,dec,图4,开环幅频特性,dB,20,logM,-,20,dB/,dec,图,5 开环幅频特性图,A(0),0.707,A(0),图,6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性,图,7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性,0,A(0),0.7.7,A(0),(,a),图,0,A(0),0.707,A(0),(,b),图,3 基本控制规律分析,+,-,R(s),C(s),M(s),P,控制器方框图,+,-,R(s),C(s),M(s),PD,控制器方框图,t,e(t),t,m(t),+,-,R(s),C(s),+,-,R(s),C(s),M(s),C(s),+,-,R(s),P I,控制器方框图,+,-,R(s),C(s),M(s),t,1,0,m(t),0,t,PI,控制器的输入与输出信号,+,-,R(s),M(s),C(s),含,PI,控制器的,I,型系统方框图,PID,控制器方框图,+,-,R(s),C(s),M(s),4 超前校正参数的确定,dB,0,+,20,dB/,dec,dB,20,lga,0,1/,aT,1/,T,10lga,0,0.01,0.1,1.0,10,a=30,3,10,5,a,PD,控制器的超前相移,确定超前校正参数,确定超前校正参数,-5,-,20,-,42.7,-,5.72,-,4.73,-,4.65,图26,1,10,100,1000,520,-,20,dB/,dec,-,40,dB/,dec,-,60/,dec,控制系统开环频率响应,Bode,图,I,图(,a),dB,0,图(,b),+,-,图(,a),+,-,图(,a),5 迟后校正参数的确定,dB,1/,T,1/,aT,10,lga,j2.16,j2.15,-,1.25,-,1.2,-,0.130,1/,T,1/,aT,dB,（b）,(a),+,-,(a),0,dB,(b),+,-,(a),dB,0,1/,T,1/,aT,-,20,dB/,dec,(b),6 迟后-超前校正参数的确定,0.5,1,5,10,25,50,100,7 反馈校正及其参数的确定,+,-,Y,X,(a),R(s),C(s),G(s),R(s),C(s),G(s),(b),+,-,图48 多环系统方框图,+,-,+,-,X,Y,+,-,+,R(s),C(s),G(s),H(s),含正反馈的系统方框图,+,+,-,+,R(s),C(s),G,0,(s),H(s),-,第六章 小结,