计算机图形学分解优秀PPT

,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2008-2009-2:CG:SCUEC,*,单击此处编辑母版标题样式,CG,计算机图形学,计算机图形学,Computer Graphics,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,2008-2009-2:CG:SCUEC,*,CG,计算机图形学,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,2008-2009-2:CG:SCUEC,*,第,4,章 变换和裁剪,本章的目的,用数学的方法推导出物体的几何形态在不同视察方式下所呈现的视图之间的几何关系，即几何变换，如平移、放缩、旋转等,如何求出图形在窗口内的部分进行显示，或者说显示图形时如何把窗口外的部分裁剪掉,2,2009-2010-2:CG:SCUEC,4.1,变换的数学基础,4.2,图形显示中的基本概念,4.3,几何变换,4.4,裁剪,主要内容,3,2009-2010-2:CG:SCUEC,点和距离,矢量,矢量和、矢量的数乘、矢量的模、单位矢量、矢量的点乘、矢量的叉乘,矩阵,矩阵的加法、矩阵的数乘、矩阵的乘法、单位矩阵、矩阵的转置、矩阵的逆,变换的数学基础）,4,2009-2010-2:CG:SCUEC,4.2,图形显示中的基本概念,1、图形数字化（图形数字建模）,为了使计算机处理几何图形，必需对图形进行数字化，因为计算机只能处理数字，计算机图形也是以数字的形式进行加工和处理的。,坐标建立了几何图形和数字之间的关系，为了使显示的图形数字化，要为数字化的图形建立坐标系。,图形的数字化,图形操作,图形输出,计算机处理图形的过程,计算机处理图形的过程一般分为三个阶段：,6,2009-2010-2:CG:SCUEC,模型坐标系：为了便利建立图形的数字模型，常常依据它的几何形态选择坐标系，因此在图形的处理过程中，每个图形模型都有自己的坐标系，这个坐标系称为模型坐标系或局部坐标系,世界坐标系：一个图形场景往往有多个图形组成，为了描述它们之间的关系，须要把它们置于一个统一的坐标系中，该坐标系称为世界坐标系,x,y,z,x,y,z,x,y,z,世界坐标系,模型坐标系,计算机处理图形的过程,7,2009-2010-2:CG:SCUEC,2、图形操作：,平移、放缩或旋转等变换,三维空间中的对象要在二维的屏幕上表示出来，须要进行投影变换等等,近平面,近平面,计算机处理图形的过程,8,2009-2010-2:CG:SCUEC,Zv,模型坐标系,世界坐标系,X,Y,Z,x1,y1,z1,x2,y2,z2,观察坐标系,Yv,视察坐标系：在图形显示或处理过程中，用户往往须要从不同角度对图形进行视察，须要产生不同角度的视图，假如在世界坐标系中产生不同角度的视图，投影变换所涉及的计算将相对困难。此时可依据视图所在的投影平面建立一个新的坐标系，称为视察坐标系，使世界坐标系中的随意投影平面为视察坐标系中的平面。把世界坐标系中的图形变换到视察坐标系中，从而可大大简化投影变换。,计算机处理图形的过程,9,2009-2010-2:CG:SCUEC,视见体：有时为了突出图形的某一部分而只显示部分图形，这时可以定义一个视见体，限定要绘制的图形区域。一般是一个四棱台或四棱柱。,图,4.5,视见体、窗口和视口,V,X,Y,U,视口,屏幕,窗口,投影平面,视点,X,Y,Z,近平面,远平面,窗口:视见体投影到投影平面上形成的一个矩形,视口：在投影平面上形成XYUV。为了在屏幕或绘图纸上指定显示图形的位置，须要在其上定义一个矩形，该矩形称为视口。,计算机处理图形的过程,10,2009-2010-2:CG:SCUEC,3、图形输出：,计算机对数量化的显示图形在图形显示器上绘制，也就是把投影平面中的投影图形输出在输出设备上，须要在输出设备上建立一个坐标系。,设备坐标系：在输出设备上建立的坐标系是设备坐标系，输出设备假如是屏幕就是屏幕坐标系。有可能是三维的如机械手运动轨迹的三维坐标系。我们常用的是屏幕坐标系。,有些图形系统，对设备坐标系进行了规范化，将坐标范围限定在区间x,y,z|0 x1,0y1,0z1内，称为标准化设备坐标系,计算机处理图形的过程,11,2009-2010-2:CG:SCUEC,近平面,近平面,图形的显示流程,对窗口,剪 裁,窗口至视,口的变换,显示或,绘 图,世界坐标系,的三维变换,投影,计算机处理图形的过程,12,2009-2010-2:CG:SCUEC,4.3,几 何 变 换,视察一个物体，由于视察角度或物体位置的变更，我们会看到不同的画面。,1.视察角度的变更-取景变换,2.物体位置的变更-模型变换(几何变换),两种变换本质是相同的,取景变换是可以用模型变换来实现的,不过有时用一种方法考虑比另一种方法考虑更简洁一些。这里只探讨模型变换。,困难的图形变换都可以归结为对点的变换，后面的变换都是针对空间中随意点的。,因为二维变换是三维变换的特例，下面仅探讨空间中的三维变换。,模型变换说明,14,2009-2010-2:CG:SCUEC,总结以上这些变更后的图形结果，可以得到如下的结论：,1、图形变更了，但原图形的构成规则(拓扑关系)没有变更；,2、图形发生的变更，是因为其顶点位置(几何关系)的变更确定的。,这种通过维持图形的拓扑关系不变，而仅变更图形的几何关系来实现图形变更的方法，称之为图形的几何变换。,先看看图形的几种常见变更：,几何变换的概念,15,2009-2010-2:CG:SCUEC,点,p(,x,y,z,),由点,p(,x,y,z,),在,x,y,和,z,轴方向分别移动距离,x,y,和,z,得到。,两点坐标间的关系为,其矩阵形式为,x,=,x,+,x,y,=,y,+,y,z,=,z,+,z,基本变换,平移,p,P,16,2009-2010-2:CG:SCUEC,放缩,设点,A(x,y,z),经缩放变换后得点,A,(x,y,z,),两点坐标间的关系为,基本变换,放大和缩小,A,A,17,2009-2010-2:CG:SCUEC,以图形中心为中心的缩放,以图形中心为中心的缩放变换,为了使缩放变换后的图形仍在原位置旁边，可另外定义一个相像中心点(xp,yp,zp).,先把整个图形沿x,y和z方向平移xp,yp和zp,相像中心就移到了坐标原点.,(xp,yp,zp),以图形中心为中心进行缩放的步骤,基本变换,放大和缩小,18,2009-2010-2:CG:SCUEC,以图形中心为中心的缩放,以图形中心为中心的缩放变换,然后再对每一点依据式(*)作变换.,最终再沿x,y和z方向平移xp,yp和zp,把经过缩放的图形移回原处.,(xp,yp,zp),以图形中心为中心进行缩放的步骤,基本变换,放大和缩小,19,2009-2010-2:CG:SCUEC,这样做的综合效果是图形以,(xp,yp,zp),为中心作了缩放变换,.,以,(x,p,y,p,z,p,),为中心的缩放变换,中心缩放公式,基本变换,放大和缩小,20,2009-2010-2:CG:SCUEC,设给定点,P,的坐标为（,x,y,z,）,=(,r,cos ,r,sin ,z,),，它绕,z,轴旋转,角后，可得点,P(,x,y,z,),X,Y,Z,旋转的图示,基本变换,旋转,P(x,y,z),P(x,y,z),21,2009-2010-2:CG:SCUEC,同理：绕,y,和,x,轴的旋转变换公式分别为,和,基本变换,旋转,22,2009-2010-2:CG:SCUEC,思索,假如旋转轴不是坐标轴，而是随意一条通过坐标原点的轴线，怎么办？,23,2009-2010-2:CG:SCUEC,绕过原点的轴旋转,绕空间任一通过坐标原点的轴,做旋转变换，需给出这根轴的方向(Ax,Ay,Az)。,首先建立一个新的坐标系Ouvw,Ow轴的指向和(Ax,Ay,Az)的指向一样.,红色为新坐标系,Ouvw,最终把旋转后的对象从坐标系Ouvw变换到原坐标系oxyz中，这样绕给定的,通过原点的轴的旋转便完成了,基本变换,旋转,24,2009-2010-2:CG:SCUEC,再把要作旋转变换的对象从坐标系,oxyz,变到坐标系,Ouvw,在坐标系,Ouvw,把物体绕,Ow,轴旋转要求转动的角度,两个坐标系间的变换关系,Ow,轴方向的单位向量为,Ou轴可取在经过O点并和Ow轴垂直的任始终线上,若,，,则取,v=(,a,13,a,32,a,12,a,33,a,11,a,33,a,13,a,31,a,12,a,31,a,1,1,a,32,),=(,a,21,a,22,a,23,),基本变换,旋转,25,2009-2010-2:CG:SCUEC,，,Ou,轴方向的单位向量为,若,Ov,轴的单位向量为,v=wu,，即,坐标系变换公式,从坐标系,oxyz,至坐标系,Ouvw,的变换为,（,4,）,由于向量u,v,w是相互正交的单位向量，可知矩阵A的逆矩阵就是A的转置矩阵AT，即,这样,从坐标系,Ouvw,至坐标系,oxyz,的变换公式为,基本变换,旋转,26,2009-2010-2:CG:SCUEC,由式,(4),式,(3),和式,(5),可得变换公式为,（,6,）,基本变换,旋转,思索：假如旋转轴通过点(xp,yp,zp)，而不,通过坐标原点，应如何处理？,27,2009-2010-2:CG:SCUEC,先通过平移变换把对象沿x,y,z轴方向平移 -xp,-yp,-zp，旋转轴经过坐标原点，但方向不变；,图形作绕通过坐标原点的轴的旋转变换；,将图形沿x,y,z轴方向平移xp,yp,zp，得到绕随意轴的旋转变换。,解决方案,28,2009-2010-2:CG:SCUEC,设矩形OABC沿x轴（称为方向轴）方向切变，y轴称为依靠轴。切变的程度由参数S=tg确定,s,的几何意义是对,y=1,的点在切变时沿,x,轴正向平移的距离。设点,(x,y,z),经错切变换后成为,(x,y,z),，则,(7),假如依靠轴和方向轴改成其它的坐标轴，式（7）中的矩阵要作相应的变动。,错切,A,A,B,B,x,O,y,C,基本变换,错切变换,29,2009-2010-2:CG:SCUEC,在实际绘图时，常要对对象连续做几次变换，例如作平移后，作旋转，再作放大等。这样对每一点的坐标要依次用式(1)，式(6)和式(3)计算，这样计算量较大。假如只有旋转和放大，则可把式(6)和式(3)合并成一个矩阵,(8),但运用平移变换，由于变换式右端多出一项，,变换矩阵无法实现合并，怎么办？,齐次坐标与变换的矩阵表示,30,2009-2010-2:CG:SCUEC,为使平移变换也能象其他变换那样简洁合并，可以接受齐次坐标。,齐次坐标,如：二维点,x,y,用,X Y H,表示,空间点,x y z,用,X Y Z H,表示,正常化齐次坐标,怎样由齐次坐标求正常化齐次坐标,?,H可以随意选取,所以一个一般坐标的齐次坐标表示不是唯一的。,如二维平面上的一点,3,4,用齐次坐标表示为,3,4,1,6,8,2,1.5,2,0.5,通常将,H=1,的齐次坐标称为,x=X/H,y=Y/H,z=Z/H,齐次坐标表示法就是用,n,+1,维向量表示,n,维向量,变换的表示法统一,变换合成的问题,引入齐次坐标,齐次坐标与变换的矩阵表示,31,2009-2010-2:CG:SCUEC,三维图形变换矩阵通式为,4 x 4,方阵,比例、对称、旋转、错切,平移,投影变换,总体比例变换,三维空间点的变换为,x y z 1 T=x y z 1,变换前点的坐标,变换后点的坐标,三维图形的变换矩阵,l m n,1 x 3,p q r,T,s,1x1,三维变换齐次坐标矩阵表示的一般形式,32,2009-2010-2:CG:SCUEC,一、全比例变换,变换矩阵主对角线上的元素,a,、,e,、,j,、,s,的作用是图形产生比例变换。,0,S1,，为图形整体缩小,S0,，为对称变换比例变换,S,1,，为恒等变换,x y z 1 T