绘制根轨迹的基本法则

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,绘制根轨迹的基本法则,回忆：,1.极点、零点：,极点是分母多项式等于零的根，同时使传递函数为无穷，故称极点。,零点是分子多项式等于零的根，同时使传递函数为零，故称零点。,2.根轨迹法：,利用系统的开环传递函数判断闭环极点分布的图解法。,根轨迹:,开环传递函数中某一参数如Kg在某一范围内变化时，闭环极点在S平面内移动的轨迹。,根轨迹起点、终点的绘制：,推导：,幅值条件可写成,时，要想方程两边相等，那么必须有,或有 。,时，要想方程两边相等，那么必须有,或有 。,法那么：根轨迹起始于系统的开环极点，终止于系统的开环零点。,分三种情况讨沦。,1当m=n时，即开环零点数与极点数一样时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。,2当mn时，即开环零点数大于开环极点数时，除有n条根轨迹起始于开环极点(称为有限极点)外，还有m-n条根轨迹起始于无穷远点(称为无限极点)。,例题,设系统的开环传递函数为,(1),试求出系统根轨迹的起点、终点。,课堂小结：,绘制根轨迹起点、终点的法那么,确定根轨迹起点、终点的步骤,作业题：,写出该传递函数的起点、终点。,预习：,根轨迹渐近线的绘制。,人有了知识，就会具备各种分析能力，,明辨是非的能力。,所以我们要勤恳读书，广泛阅读，,古人说“书中自有黄金屋。,”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识，,培养逻辑思维能力；,通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平，,培养文学情趣；,通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。,有许多书籍还能培养我们的道德情操，,给我们巨大的精神力量，,鼓舞我们前进,。,