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書式設定, 書式設定,第 2 ,第 3 ,第 4 ,第 5 ,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,伺服系统入门日本人编写的入门教程,研究的目的,理解伺服系统的構成、学习理解根本的,動作原理和控制的特性。,学习理解伺服驱动的根本操作、設定、,配線方法。,第章,关于伺服系统,位置,控制,速度,控制,力矩控制,伺服系统可以进行的控制,目的,控制対象,操作,目的,操作,制御対象,計測,反馈环,位置,控制,控制器,(装置),步进,驱动器,步进马达,开回路,开回路,没有反响、只能进展一个方向的控制。,使用步进马达。,一方向指令,位置,控制,控制器,(装置),步进,驱动器,步进马达,开回路,步进角,脉冲马达,指令,脉冲,脉冲,例 步进角 的情况,脉冲 的動作,脉冲 回転,位置,控制,控制器,(装置),步进,驱动器,步进马达,开回路,位置,速度,脉冲数,脉冲频率,位置,控制,控制器,(装置),步进驱动器,步进马达,开回路,注意点,有失步的可能性,急速負荷変動,急速速度変動,原因,半闭回路,位置,控制,控制器,(装置),伺服,驱动器,伺服马达,编码器,全闭合回路,位置,控制,控制器,(装置),伺服驱动器,伺服马达,编码器,丝性标尺,模拟系列,脉冲系列,控制器,控制器,驱动器,伺服马达,驱动器,伺服马达,模拟,脉冲,模拟系列,控制器,驱动器,伺服马达,模拟,模拟系列,伺服马达,模拟系列,伺服马达,马达部,旋转编码器,输出軸,旋转,模拟系列,控制器,驱动器,伺服马达,模拟,模拟系列,驱动器,(,模拟输入型,),伺服马达,模拟,额定转数,正転,额定转数,逆転,额定转数是,?,可以连续转动状态下的最大转数,伺服驱动器,速度反响,模拟系列,控制器,(,模拟输出,),驱动器,伺服马达,模拟,位置,控制控制器,位置反响,模拟系列,脉冲系列,控制器,控制器,驱动器,伺服马达,驱动器,伺服马达,模拟,脉冲,脉冲系列,伺服驱动器,驱动器,伺服马达,脉冲,脉冲列输入型,速度,反馈,位置,反馈,位置,控制控制器,脉冲系列,控制器,(脉冲输出),驱动器,伺服马达,脉冲,速度,反馈,位置,反馈,存储器,控制部,振荡器,偏向计数器,脉冲倍频电路,位置反响,速度反响,電流反响,CW(),CCW(),位置指令,速度指令,马达,编码器,伺服系统的構成和動作block図,速度,控制和力矩控制,電流,反馈,速度,反馈, ,3000r/min,1000P/r,50kPPS,10,速度,控制,偏向,按照指令以一定速度转动!,偏向,2400r/min,40kPPS,速度,控制,速度,控制和力矩控制,速度,反馈, ,3000r/min,1000P/r,50kPPS,10,負荷,電流反响,8,力矩!,偏向,負荷,速度,控制和力矩控制,速度,反馈, ,3000r/min,1000P/r,50kPPS,10,速度,控制,2400r/min,40kPPS,電流,反馈,8,速度,控制和力矩控制,速度,反馈, ,力矩控制,電流反响,力矩限制,力矩控制,電流反响,出错,過負荷,検出,存储器,控制部,振荡器,偏差,计数器,脉冲倍频电路,位置,控制,CW(),CCW(),位置指令,速度指令,马达,编码器,位置,控制,理解振荡器以脉冲(最小設定単位)振荡时的位置決定流程。,脉冲,STOP,STOP,脉冲下的移動量是?,由编码器的分辨率決定。,例:,编码器的分辨率,2000(P/r) 0.18(度/P),存储器,控制部,振荡器,偏差,计数器,脉冲倍频电路,位置,反馈,CW(),CCW(),位置指令,速度指令,马达,编码器,位置,控制,理解脉冲频率和偏差计数器积累量之间的关系,10000,脉冲,偏差,计数器,脉冲倍频电路,CW(),CCW(),指令,脉冲列,偏差,计数器,脉冲倍频电路,CW(),CCW(),指令,脉冲列,偏差,计数器,脉冲倍频电路,CW(),CCW(),加速時間,定速時間,減速時間, ,:, , ,:,:,:指令频率,:反响频率,偏向计数器的计数値,积累量,偏差,计数器,脉冲倍频电路,CW(),CCW(),指令,脉冲频率,高,积累量,大,输出電圧,大,马达速度,快,偏差,计数器,脉冲倍频电路,CW(),CCW(),指令,脉冲频率,低,积累量,小,输出電圧,小,马达速度,慢,存储器,控制部,振荡器,偏向计数器,CW(),CCW(),位置指令,速度指令,脉冲倍频电路,位置反响,马达,编码器,位置,控制,关于偏向计数器的超限出错,原因超負荷断線等,反响系列異常,存储器,控制部,振荡器,偏向计数器,脉冲倍频电路,位置反响,CW(),CCW(),位置指令,速度指令,马达,编码器,位置制御,伺服锁定,伺服锁定是,?,为维持現在停顿的位置而进展的修正動作, ,位置,控制,关于选中位置,伺服系列在位置決定完成时,得到完成信号后继续下面的,動作。这时发出的位置决定完成的信号称为选中位置。,実際的位置控制装置位置控制器,使设定选中位置的范围成为可能.,0,1,2,3,4,5,1,2,3,4,5,输出領域,位置,控制,关于编码器的输出信号,正転,逆転,相,相,相,相,相,相,位置制御,关于脉冲倍频电路,相,相,可以进步编码器的分辨率和精度的电路,倍,频,倍,频,倍,频, 例:1000P/r,的倍频 2000P/r ,第章,伺服系统样本的阅读方法,伺服规格,额定输出,0.105 ,输出(),额定力矩(),,额定转数(r/min),额定力矩,可以連続输出的最大力,额定转数r/min,可以連続运转的最高転数,瞬時最大転数r/min,允许的最大転数,只能在短時間()使用。,瞬時最大力矩,允许的最大力矩,只能在短時間()使用。,伺服规格,转子惯量kgm,转子自身持有的慣性力,功率kW/,每単位時間可以输出的力。这个値越大応答性越高。,辐射方向载重,辐射方向軸允许重量,轴向力载重,轴向力方向的轴允许重量,轴向力方向,辐射方向,伺服规格,適用驱动器形R88D-,马达驱动器必须是:,请选择与功率相适的机种。,伺服驱动器规格模拟脉冲系列共用,输入電源,確認単相,三相 。,速度反响脉冲/运转,编码器的规格确认,伺服驱动器规格模拟脉冲系列共用,適用负载惯性倍,表示可以控制相当于马达的转子惯性的几倍的负载惯性。,负载惯性, ,连轴节的,惯性,台面的,惯性,丝杠的,惯性,伺服驱动器规格模拟脉冲系列共用,適用伺服马达,马达驱动器必须是:,请选择与功率相适的机种。,伺服驱动器规格,速度指令電圧/额定转数,速度指令,输入规格。,确认多少伏特为额定转数,。,力矩指令電圧/额定力矩,力矩指令输入规格。,确认多少伏特为额定力距,.,最大応答脉冲频率kpps,频率指令下的,最大応答値,模拟输入型,脉冲系列输入型,第章,应用例,利用力矩限制进展的一定张力控制,利用力矩限制进展的一定张力控制,不利用位置控制模块进展的位置控制,不利用位置控制模块进展的位置控制,利用位置控制模块进展定长传送控制,利用位置控制模块进展定长传送控制,軸以上的插补控制,軸以上的插补控制,
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