项目5典型接头的焊接与编程

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,5,典型焊接接头焊接与编程,1,由于焊件的结构及使用条件不同，焊接接头形式和坡口形式也不同。,焊接接头形式有对接接头、T形接头、角接接头、搭接接头、十字接头、端接接头、套管接头、卷边接头、锁底接头等，常用的焊接接头有对接接头、T形接头、角接接头及搭接接头。,使用弧焊机器人时，需要在焊接之前将工件装配好，再选择合适的卡具将其固定后才能进行编程和焊接。,2,【,学习目标,】,知识目标,1,掌握弧焊机器人系统特点。,2,掌握弧焊机器人系统中机器人之间的协调配合技术。,3,了解弧焊机器人程序的编写步骤。,3,技能目标,1,正确理解弧焊机器人程序指令。,2,能够编写两台机器人配合完成工件的搬运与焊接的示教程序。,4,【,工作任务,】,任务,1,平板对接接头焊接与编程,任务,2,圆管对接焊接与编程,5,任务,1,平板对接接头焊接与编程,进行中厚板的平板对接焊时，往往需要开坡口多层焊，有时为了保证焊透，还需要预留间隙。这时需要的焊接参数，尤其是每层焊道的焊接电流是不同的，而在打底焊完成之后的填充焊及盖面焊往往还需要摆动焊接。,两板的对接焊如果不预留间隙，可以由机器人分别搬运在卡具上对接卡紧，然后再进行焊接；如果需要预留间隙，就要在机器人搬运之前进行手工定位焊，再由机器人搬运、夹紧并进行焊接。,6,【,知识准备,】,一、输入,/,输出信号,在一个由多台机器人与变位机等组成的系统中，当需要机器人之间或机器人与变位机之间协调运动时，就需要在两台机器人或机器人与变位机之间进行通信，这是需要用“输入,/,输出信号”来完成。,7,1,编辑输入,/,输出指令,1,）在主菜单下，选程序编辑器。,2,）新建或打开程序。,3,）选择需要添加指令的程序语句，如图,5-1,所示。,8,图,5-1,程序语句选取,9,4,）按,Common(,常用,),显示滚动列表，向下滚动直到找到,I/O,指令为止，如图,5-2,所示。,图,5-2,滚动显示的指令列表,10,5,）选中,I/O,，选择“,Set”,，显示如图,5-3,所示的对话框,。,图,5-3,I/O,选项列表,11,6,）选择,USERDO4,，按“,OK,”,键。,7,）关闭添加指令菜单，显示图,5-4,所示的窗口,。,图,5-4,添加的,I/O,信号,12,2,查看信号状态,I/O,信号有两种状态“是”和“非”，在程序中一般用“,0”,和“,1”,来表示。查看和改变,I/O,信号的方法如下：,1,）在主菜单下，选择“,Inputs and Outputs”,。,2,）选择,USERDO4,，可以看到其状态值为“,0”,，如图,5-5,所示；,13,图,5-5,I/O,信号值,14,（,3,）可以将上述的,I/O,信号值改为“,1”,；,（,4,）再次运行程序，并观察此信号值的变化。,15,二、机器人系统程序解读,由焊接机器人与搬运机器人组成的弧焊机器人系统，如图,5-6,所示。,图,5-6,由搬运机器人于焊接机器人组成的,弧焊机器人系统,16,焊接之前，要对两个工件进行固定装配。,焊接时，搬运机器人将工件从工作台拿起并搬运到焊接位置后发出信号，焊接机器人开始运动。焊枪到达工件引弧点时，启动焊接程序进行焊接。焊接完成之后，焊接机器人回到指定位置并发出信号，搬运机器人再将工件搬运到指定位置。,17,实现上述过程的机器人系统程序如下：,1,搬运机器人（,2400,机器人）主程序,编制搬运机器人主程序编程步骤如下：,1,）运行初始化程序。,2,）确定无误后，按下双手按钮，运行检查产品子程序。,3,）确认无误后，输出一个机器人回到原点（或安全位置）的信号。,18,4,）拿起工件并运行到达待焊位置。,5,）给焊接机器人发送一个“握手”信号。,6,）焊接完成后，焊接机器人发送一个焊接完成指令，然后回到指定位置。,7,）搬运机器人将焊件搬运到指定位置。,19,2,握手程序,编写,rHandShake,（握手程序）子程序，首先考虑到握手的次数，只有在,115,次以内才能正常运行，输出握手信号。为了清除焊接过程中焊枪喷嘴内粘连的飞溅物，规定焊接次数超过,15,次要进行一次清枪。在上述程序中，握手次数在规定范围之内，搬运机器人向,1,焊接机器人发出一个“握手指令”，等待,0.8,秒后，所有变量都恢复初始值。,20,3,焊接机器人（,1400,机器人）主程序,编写焊接机器人主程序按照以下步骤进行：,1,）程序初始化。,2,）确定无误后，运行焊接产品,1,程序（焊接子程序）。,3,）等待,0.5s,。,4,）向搬运机器人发送焊接完成信号，焊接机器人回到原位。,5,）焊接机器人每完成一次焊接，都要进行计数（焊接次数达到一定值时，进行清枪）。,21,任务,2,圆管对接焊缝的焊接与编程,由两个及以上机器人组成的机器人系统的编程，与单个机器人（或包含变位机）工作站的编程相比要复杂的多。,机器人系统的主程序只有一个，而子程序可以有很多个。如焊接机器人的焊接过程就可以设置成独立的子程序，在主程序运行到焊接时调用此子程序即可。,22,【,知识准备,】,一、弧焊机器人工作站,弧焊机器人工作站一般由以下几个部分组成。,1,工业机器人,2,机器人末端执行器,3,夹具和变位机,4,机器人架台,5,配套及安全装置,6,动力源,7,工作对象的储运设备,8,检查、监视和控制系统,23,焊丝直径,/mm,电流下限,/A,电弧电压,/V,焊接速度,/(m/h),保护气流量,/(L/min),1.2,300,3,4,45,4,0,60,2,5,50,二、焊前准备,工件材料：低碳钢,工件尺寸：,160mm6mm,CO,2,气体纯度：,99.5%,以上,焊接参数：见表,5-1,。,表,5-1,焊接参数,24,三、圆管对接焊的编程及程序解读,由搬运机器人、焊接机器人和变位机组成的机器人系统，如图,5-7,所示，它实现工件的搬运、装卸与焊接完全自动化。,工作时，搬运机器人将料台上的待焊工件放到夹具（工作台）上，夹具自动夹紧，搬运机器人回原位或指定位置，并发出信号；焊接机器人接受信号后开始运行，到达引弧点时启动焊接程序进行焊接，焊接完成之后回到原位或指定位置，并发出信号；搬运机器人接收信号后，将已经焊完的工件搬运到指定位置。,25,图,5-7,由搬运机器人、焊接机器人和变位机组成的机器人系统,26,（一）搬运机器人（,2400,机器人）程序,搬运机器人工作步骤如下：,1,）运行初始化程序。,2,）确定无误后，按下双手按钮，机器人回到原点（或安全位置）。,3,）准备就绪灯亮。,27,4,）运行检查工件子程序。,5,）确认无误后，拿起工件。,6,）等待,0.5s,，向焊接机器人发送焊接指令，等待焊接。,7,）焊接完成后，打开全部气缸（搬运机器人和变位机上夹具全部打开）。,28,8,）搬运机器人运行，拿焊接完成的工件放回到工作台上， 焊接完成灯亮。,9,）机器人回到原点（零位）。,10,）将焊接完成设置为假。,29,（二）焊接机器人（,1400,机器人）主程序,搬运机器人把工件从夹具台上搬运到变位机上，变位机上的夹具闭合，牢固的加紧工件后，搬运机器人给焊接机器人发送焊接指令。焊接机器人接到指令后，移动到指定位置并进行焊接。焊接完成后，指示灯灭，准备就绪灯亮，将焊接完成设置成假（为下一次焊接做准备）。,30,【,思考与练习,】,1,弧焊机器人工作站都由哪几部分组成？各部分功能是什么？,2,平板对接接头焊接编程时，焊接机器人主程序编程需依照哪些步骤？,3,圆管对接焊接编程时，搬运机器人主程序编程需依照哪些步骤？,31,