(6)数控技术-位置检测装置

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第,6,章 位置检测装置,大连交通大学,本章主要内容,6.1,概述,6.2,光栅,6.3,脉冲编码器,6.4,旋转变压器,6.5,感应同步器,6.1,概述,位置检测装置是数控机床的重要组成部分。在闭环、半闭环控制系统中，它的主要作用是检测位移和速度，并发出反馈信号，构成闭环或半闭环控制。,数控机床对位置检测装置的要求如下：,（,1,）工作可靠，抗干扰能力强；,（,2,）满足精度和速度的要求；,（,3,）易于安装，维护方便，适应机床工作环境；成本低。,位置检测装置按工作条件和测量要求不同，有下面几种分类方法：,1.,直接测量,直接测量是将直线型检测装置安装在移动部件上，用来直接测量工作台的直线位移，作为全闭环伺服系统的位置反馈信号，而构成位置闭环控制。其优点是准确性高、可靠性好，缺点是测量装置要和工作台行程等长，所以在大型数控机床上受到一定限制。,2.,间接测量,它是将旋转型检测装置安装在驱动电机轴或滚珠丝杠上，通过检测转动件的角位移来间接测量机床工作台的直线位移，作为半闭环伺服系统的位置反馈用。,优点是测量方便、无长度限制。缺点是测量信号中增加了由回转运动转变为直线运动的传动链误差，从而影响了测量精度。,6.1.1,直接测量和间接测量,1.,数字式测量 它是将被测的量以数字形式来表示，测量信号一般为脉冲，可以直接把它送到数控装置进行比较、处理。信号抗干扰能力强、处理简单。,2.,模拟量测量 它是将被测的量用连续变量来表示，如电压变化、相位变化等。它对信号处理的方法相对来说比较复杂。,6.1.2,数字式测量和模拟式测量,1.,增量式测量 在轮廓控制数控机床上多采用这种测量方式，增量式测量只测相对位移量，如测量单位为,0.001mm,，,则每移动,0.001mm,就发出一个脉冲信号，其优点是测量装置较简单，任何一个对中点都可以作为测量的起点，而移距是由测量信号计数累加所得，但一旦计数有误，以后测量所得结果完全错误。,2.,绝对式测量 绝对式测量装置对于被测量的任意一点位置均由固定的零点标起，每一个被测点都有一个相应的测量值。测量装置的结构较增量式复杂，如编码盘中，对应于码盘的每一个角度位置便有一组二进制位数。显然，分辨精度要求愈高，量程愈大，则所要求的二进制位数也愈多，结构就愈复杂。,6.1.3,增量式测量和绝对式测量,6.2,光栅,根据光线在光栅中是透射还是反射分为,透射光栅和反射光栅,，透射光栅分辨率较反射光栅高，其检测精度可达,1m,以上。,从形状上看，又可分为圆光栅和直线光栅。,圆光栅用于测量转角位移，直线光栅用于检测直线位移。两者工作原理基本相似，本节着重介绍一种应用比较广泛的透射式直线光栅。,直线光栅通常包括一长和一短两块配套使用，其中长的称为,标尺光栅或长光栅,，一般固定,在机床移动部件上,，要求与行程等长。短的为,指示光栅或短光栅,，装,在机床固定部件,上。两光栅尺是刻有均匀密集线纹的透明玻璃片，线纹密度为,25,、,50,、,100,、,250,条,/mm,等。线纹之间距离相等，该间距称为栅距，测量时它们相互平行放置，并保持,0.050.1mm,的间隙。,6.2.1,结构,光栅尺实物图,9,当指示光栅上的线纹与标尺光栅上的线纹成一小角度放置时，两光栅尺上线纹互相交叉。在光源的照射下，交叉点附近的小区域内黑线重叠，形成黑色条纹，其它部分为明亮条纹，这种明暗相间的条纹称为,莫尔条纹,。莫尔条纹与光栅线纹几乎成垂直方向排列。严格地说，是与两片光栅线纹夹角的平分线相垂直。,6.2.2,工作原理,莫尔条纹具有如下特点：,（,1,）,.,放大作用,用,W,（,mm,）,表示莫尔条纹的宽度，,P,(mm),表示栅距，,(,rad,),为光栅线纹之间的夹角，如右图所示则有,莫尔条纹宽度,W,与角成反比，越小，放大倍数越大。,（,2,）,.,均化误差作用,莫尔条纹是由光栅的大量刻线共同组成，例如，,200,条,/mm,的光栅，,10mm,宽的光栅就由,2000,条线纹组成，这样栅距之间的固有相邻误差就被平均化了，消除了栅距之间不均匀造成的误差。,标尺光栅,W,指示光栅（斜）,P,（,3,）,.,莫尔条纹的移动与栅距的移动,成比例,当光栅尺移动一个栅距,P,时，莫尔条纹也刚好移动了一个条纹宽度,W,。,只要通过光电元件测出莫尔条纹的数目，就可知道光栅移动了多少个栅距，工作台移动的距离可以计算出来。若光栅移动方向相反，则莫尔条纹移动方向也相反。,标尺光栅,W,指示光栅（斜）,P,标尺方向,指示尺转角,方向,莫尔条纹方向,标尺方向,指示尺转角,方向,莫尔条纹方向,光栅测量系统,光栅测量系统如图所示，由,光源、聚光镜、光栅尺、光电元件和驱动线路,组成。读数头光源发出辐射光线，经过聚光镜后变为平行光束，照射光栅尺。光电元件（常使用硅光电池）接受透过光栅尺光强信号，并将其转换成相应的电压信号。由于此信号比较微弱，驱动线路的作用就是将电压信号进行电压和功率放大。,除标尺光栅与工作台一起移动外，其他均装在一个壳体内，作成一个单独部件固定在机床上，这个部件称为,光栅读数头,，又叫光电转换器，其作用把光栅莫尔条纹的光信号变成电信号。,当光栅移动一个栅距，莫尔条纹便移动一个条纹宽度，理论上光栅亮度变化是一个三角波形，但由于漏光和不能达到最大亮度，被,削顶削底,后而近似一个正弦波（见左图）。硅光电池将近似正弦波的光强信号变为同频率的电压信号（见右图），经光栅位移,数字变换电路放大、整形、微分输出脉冲。每产生一个脉冲，就代表移动了一个栅距那么大的位移，通过对脉冲计数便可得到工作台的移动距离。,光栅位移,O,光栅的实际亮度变化,光栅位移,电压,O,光栅的输出波形图,亮度,6.2.3,应用（光栅位移数字转换系统）,1.,鉴向,采用一个光电元件即只开一个窗口观察，只能计数，却无法判断移动方向。因为无论莫尔条纹上移或下移，从一固定位置看其明暗变化是相同的。为了确定运动方向，,至少要放置两个光电元件，两者相距,1/4,莫尔条纹宽度,。,当光栅移动时，莫尔条纹通过两个光电元件的时间不同，所以两个光电元件所获得的电信号虽然波形相同，但相位相差,90,o,。,根据两光电元件输出信号的超前和滞后，可以确定标尺光栅移动方向。,2.,提高精度,增加线纹密度，能提高光栅检测装置的精度，但制造较困难，成本高。在实际应用中，既要提高测量精度，同时又能达到自动辨向的目的，通常采用,倍频或细分,的方法来提高光栅的分辨精度，如果在莫尔条纹的宽度内，放置四个光电元件，每隔,1/4,光栅栅距产生一个脉冲，一个脉冲代表移动了,1/4,栅距那么大位移，分辨精度可提高四倍，这就是四倍频方案。,1. P,1,、,P,3,信号是相位差,180,o,的两个信号，差动得正弦信号。同理，,P,2,、,P,4,信号送另一个差动放大器，得余弦信号。,2.,正余弦经整形变成方波,A,和,B,，,为使每隔,1/4,节距都有脉冲，把,A,、,B,各自反向一次得,C,、,D,信号，,3. A,、,B,、,C,、,D,信号再经微分变成窄脉冲,A,、,B,、,C,、,D,，,即在正走或反走时每个方波的上升沿产生窄脉冲，,4.,由与门电路把,0,o,、,90,o,、,180,o,、,270,o,四个位置上产生的窄脉冲组合起来，根据不同的移动方向形成正向或反向脉冲。,图中的,P,1,、,P,2,、,P,3,、,P,4,是四块硅光电池，产生的信号相位彼此相差,90,o,。,3.,测量原理图,其波形图,sin,cos,A,B,C,D,A,B,C,D,正向 相加,AB+AD+CD+BC,反向 相加,BC+CD+AD+AB,四倍频辨向电路波形,若光栅栅距,0.01mm,，,则工作台每移动,0.0025mm,，,就会送出一个脉冲，即分辨率为,0.0025mm,。,由此可见，光栅检测系统的分辨力不仅取决于光栅尺的栅距，还取决于鉴向倍频的倍数。除四倍频以外，还有十倍频、二十倍频等。,6.3,脉冲编码器,脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器，能把机械转角变成电脉冲。脉冲编码器可分为增量式与绝对式两类。,从产生元件上分，脉冲编码器有光电式、接触式、电磁感应式三种，从精度和可靠性来看，光电式较好，数控机床上主要使用的是光电式脉冲编码器。,型号用 脉冲数,/,转（,p/r,）,分，常用的,2000,，,2500,，,3000p/r,现在有,10,万,p/r,以上的产品。,它可以用于,角度检测,，也可用于,速度检测,。通常它与电机做成一体，或安装在非轴伸端。,光电式脉冲编码器的特点：检测方式是,非接触式,的，无摩擦和磨损，驱动力小，响应速度快。,脉冲编码器实物图,6.3.1,绝对式编码器,绝对式编码器是一种旋转式检测装置，可直接把被测转角用数字代码表示出来，且,每一个角度位置均有其对应的测量代码,，它能表示绝对位置，没有累积误差，电源切除后，位置信息不丢失，仍能读出转动角度。,绝对式编码器有光电式、接触式和电磁式三种，以接触式四位绝对编码器为例来说明其工作原理。,如图所示为二进制码盘。它在一个不导电基体上作成许多金属区使其导电，其中有剖面线部分为导电区，用“,1”,表示；其它部分为绝缘区，用“,0”,表示。每一径向，由若干同心圆组成的图案代表了某一绝对计数值,通常，我们把组成编码的各圈称为,码道,，码盘最里圈是公用的，它和各码道所有导电部分连在一起，经电刷和电阻接电源负极。在接触式码盘的每个码道上都装有电刷，电刷经电阻接到电源正极（图,b,）。,当检测对象带动码盘一起转动时，电刷和码盘的相对位置发生变化，与,电刷串联的电阻将会出现有电流通过或没有电流通过两种情况,。,若回路中的电阻上有电流通过，为“,1”,；反之，电刷接触的是绝缘区，电阻上无电流通过，为“,0”,。如果码盘顺时针转动，就可依次得到按规定编码的数字信号输出，图示为,4,位二进制码盘，根据电刷位置得到由“,1”,和“,0”,组成的二进制码，输出为,0000,、,0001,、,00101111,。,码盘位数越大，所能分辨的角度越小，测量精度越高,。若要提高分辨力，就必须增多码道，即二进制位数增多。,目前接触式码盘一般可以做到,9,位二进制，光电式码盘可以做到,18,位二进制。,用二进制代码做的码盘，如果电刷安装不准，会使得个别电刷错位，而出现很大的数值误差。如前,2,页图，当电刷由位置,0111,向,1000,过渡时，可能会出现从,8,（,1000,）到,15,（,1111,）之间的读数误差，一般称这种误差为非单值性误差。,原因（缺点）,：,图案变化无规律，在使用中多位同时变化，易产生较多的误读。,为消除这种误差，可采用,葛莱码盘,。,下页图为葛莱码盘，其,各码道的数码不同时改变，任何两个相邻数码间只有一位是变化的，每次只切换一位数,，把误差控制在最小范围内。,二进制码转换成葛莱码的,法则,是：将二进制码右移一位并舍去末位的数码，再与二进制数码作不进位加法，结果即为葛莱码。,葛莱码盘,例如，二进制码,1101,对应的葛莱码为,1011,，其演算过程如下：,1101,（二进制码）,1101,（不进位相加，舍去末位）,1011,（葛莱码）,1000,1,2,3,4,5,7,8,9,10,11,12,13,14,0000,6,0,0001,0011,0010,0110,0111,0101,1001,1011,1010,1110,1111,1101,0100,1100,15,光电盘,是用玻璃材料研磨抛光制成，玻璃表面在真空中镀上一层不透光的铬，然后用照相腐蚀法在上面制成向心透光窄缝。透光窄缝在圆周上等分，其数量从几百条到几千条不等。,圆盘,也用玻璃材料研磨抛光制成，其透光窄缝为两条，每一条后面安装有一只光电元件。光电盘与工作轴连在一起 ，,1.,光电盘转动时，每转过一个缝隙就发生一次光线的明暗变化，光电元件把通过光电盘和圆盘射来的忽明忽暗的光信号转换为近似正弦波的电信号，,2.,经过整形、放大、和微分处理后，输出脉冲信号。,3.,通过记录脉冲的数目，就可以测出转角。测出脉冲的变化率，即单位时间脉冲的数目，就可以求出速度。,6.3.2,增量式脉冲编码器,光电式脉冲编码器，它由光源、聚光镜、光电盘、圆盘、光电元件和信号处理电路等组成（如图）。,电流,A,B,节距,t,A,1,B,1,90,0,图,5-15,脉冲编码器输出波形,为了,判断旋转方向,，圆盘的两个窄缝距离彼此错开,1/4,节距，使两个光电元件输出信号相位差,90,0,。如图,5-15,所示，,A,、,B,信号为具有,90,0,相位差的正弦波，经放大和整形变为方波,A,1,、,B,1,。,设,A,相比,B,相超前时为正方向旋转，则,B,相超前,A,相就是负方向旋转，利用,A,相与,B,相的相位关系可以判别旋转方向。此外，在光电盘的里圈不透光圆环上还刻有一条透光条纹，用以产生每转一个的,零位脉冲信号,，它是轴旋转一周在固定位置上产生一个脉冲。,6.4,旋转变压器,6.4.1,结构与工作原理,旋转变压器是输出电压信号与转子转角成一定函数关系的,控制微电机,旋转变压器是一种角位移测量装置，由定子和转子组成。,旋转变压器的工作原理与普通变压器基本相似，其中,1.,定子绕组,作为变压器的一次侧，接受,励磁电压,。,2.,转子绕组,作为变压器的二次侧，通过电磁耦合得到,感应电压,，只是其输出电压大小与转子位置有关。,旋转变压器通过测量电动机或被测轴的转角来间接测量工作台的位移。旋转变压器分为单极和多极形式。,旋转变压器实物图,如图所示，单极型旋转变压器的定子和转子各有一对磁极，假设加到定子绕组的励磁电压，则转子通过电磁耦合，产生感应电压。,旋转变压器工作原理,结构图,式中,K,变压比（即绕组匝数比）；,V,m,励磁信号的幅值；, ,励磁信号角频率；,旋转变压器转角。,转子绕组中产生的感应电压为,两磁轴平行，此时转子绕组中感应电压最大，即,实际使用时通常采用多极形式，如正余弦旋转变压器，其定子和转子均由两个匝数相等，轴线相互垂直的绕组构成，,转子输出电压则为,应用叠加原理，其磁通为,正余弦旋转变压器工作原理,U,s,定子,U,c,转子,6.4.2,应用,两种典型工作方式，鉴相式和鉴幅式。鉴相式是根据感应输出电压的相位来检测位移量；鉴幅式是根据感应输出电压的幅值来检测位移量。,1.,鉴相工作方式,给定子两绕组分别通以,幅值相同、频率相同、相位差,90,0,的交流励磁电压，即,这两个励磁电压在转子绕组中都产生了感应电压，电压的代数和：,由上两式可见，转子,输出电压的相位角,和,转子的偏转角,之间,有严格的对应关系,，这样，只要检测出转子输出电压的相位角，就可知道转子的转角。由于旋转变压器的转子和被测轴连接在一起，所以，被测轴的角位移就知道了。,。,假如，转子逆向转动，可得,2.,鉴幅工作方式,给定子的两个绕组分别通以,频率相同、相位相同、幅值分别按正弦和余弦变化,的交流激磁电压，即,式中,激磁绕组中的电气角。,Umsin,Umcos,为定子两绕组激磁信号的幅值,则转子上的叠加电压为,同理，如果转子逆向转动，可得,(5-4),由式,(5-3),和,(5-4),可见，转子感应,电压的幅值,随,转子的偏转角,而变化，测量出幅值即可求得转角。,如果将旋转变压器装在数控机床的滚珠丝杠上，当角从,0,0,到,360,0,时，丝杠上的螺母带动工作台移动了一个导程，间接测量了执行部件的,直线位移,。测量所走过的行程时，可加一个,计数器,，累计所转的转数，折算成位移总长度。,6.5,感应同步器,6.5.1,结构与工作原理,感应同步器和旋转变压器,均为电磁式检测装置，属模拟式测量，二者,工作原理相同,，其,输出电压随被测直线位移或角位移而改变,。,感应同步器按其结构特点一般分为,直线式和旋转式,两种：,直线式感应同步器由定尺和滑尺组成，用于直线位移测量。,旋转式感应同步器由转子和定子组成，用于角位移测量。,以直线式感应同步器为例，介绍其结构和工作原理。,直线感应同步器相当于一个展开的多极旋转变压器，其结构如图所示，定尺和滑尺的基板采用与机床热膨胀系数相近的钢板制成，钢板上用绝缘粘结剂贴有铜箔，并利用腐蚀的办法做成图示的印刷绕组。长尺叫定尺，安装在机床床身上，短尺为滑尺，安装于移动部件上，两者平行放置，保持,0.250.05mm,间隙。,图,5-16,直线感应同步器结构,U,2,定尺,滑尺,余弦绕组,正弦绕组,U,S,U,c,感应同步器两个单元绕组之间的距离为节距，滑尺和定尺的节距均为,2,，这是衡量感应同步器精度的主要参数。标准感应同步器定尺长,250mm,，,滑尺长,100mm,，,节距为,2mm,。,定尺上是单向、均匀、连续的感应绕组，滑尺有两组绕组，一组为正弦绕组，另一为余弦绕组。当正弦绕组与定尺绕组对齐时，余弦绕组与定尺绕组相差,1/4,节距。,U,2,定尺,滑尺,余弦绕组,正弦绕组,U,S,U,c,2,当滑尺任意一绕组加交流激磁电压时，由于电磁感应作用，在定尺绕组中必然产生感应电压，该感应电压取决于滑尺和定尺的相对位置。当只给滑尺上正弦绕组加励磁电压时，定尺感应电压与定、滑尺的相对位置关系如图所示。,定,尺,滑,A,尺,B,t,2,4,1,位,C,t,2,2,1,置,D,t,2,4,3,E,t,2,E,A,V,2,M,N,正弦绕组,余弦绕组,距离,B,D,C,O,P,定,尺,滑,A,尺,B,t,2,4,1,位,C,t,2,2,1,置,D,t,2,4,3,E,t,2,如果滑尺处于,A,位置,，即滑尺绕组与定尺绕组完全对应重合，定尺绕组线圈中穿入的磁通最多，则定尺上的,感应电压最大,。,随着滑尺相对定尺做平行移动，穿入定尺的磁通逐渐减少，感应电压逐渐减小。当滑尺移到图中,B,点位置,，与定尺绕组刚好错开,1/4,节距时，,感应电压为零,。,再移动至,1/2,节距处，即图中,C,点位置,时，定尺线圈中穿出的磁通最多，,感应电压最大，但极性相反,。,再移至,3/4,节距，即图中,D,点位置,时，,感应电压又变为零,，,当移动一个节距位置如图中,E,点,，又恢复到初始状态，与,A,点相同,。,感应电压近似于余弦函数变化了一个周期,。,1.,鉴相型系统,供给滑尺的正、余弦绕组的激磁信号是,频率、幅值相同，相位相差,90,0,的交流励磁电压,根据叠加原理，定尺上的总感应电压为,通过鉴别定尺感应输出电压的相位，即可测量定尺和滑尺之间的相对位移,。例如定尺感应输出电压与滑尺励磁电压之间的相位差为,3.6,0,，当节距的情况下，表明滑尺移动了,0.02mm,。,有两种工作方式，鉴相式和鉴幅式。,6.5.2,应用,2.,鉴幅式系统,供给滑尺上正、余弦绕组的励磁电压的,频率相同、相位相同但幅值不同,。,则在定尺绕组产生的总感应电压为,式中,与位移对应的角度。,以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值，,本章重点,1.,检测装置的作用,2.,光栅的原理与应用,3.,脉冲编码器的应用,