自控原理课件 第1章-自动控制系统概

,*,第,1,章 自动控制系统概述,1,自动控制原理及应用,主讲 张华曹,西安理工大学电子工程系,2,目 录,第,1,章 自动控制系统概述,第,2,章 自动控制系统的数学模型,第,3,章,MATLAB,与,SIMULINK,简介,第,4,章 自动控制系统的时域分析,第,5,章,自动控制系统的频率分析,第,6,章 自动控制系统的性能分析,第,7,章 自动控制系统控制器及其设计,3,第,1,章,自动控制系统概述,1.1,自动控制系统基础知识,4,5,开环控制系统是一种最简单的控制系统。下面举例说明其结构特点和工作原理。,图,1.1,所示是一个电阻炉温度控制系统，希望电阻炉的温度,T c,保持在允许范围内。在该系统中，可以通过调整自耦变压器滑动端的位置来改变电阻炉的温度，并使其保持在允许范围内。因而被控对象就是电阻炉，被控量就是电阻炉的温度。自耦变压器滑动端的位置对应了一个电压值,uc,，,也就对应了一个电阻炉的温度,Tc,，,改变,M c,也就改变了,T,”,在这个控制系统中，没有对电阻炉的实际温度进行测量，就是说，实际温度,Tc,是多少不得而知。当系统中出现外部扰动,(,如炉门开关频繁变化,),或内部扰动,(,如电源电压波动,),时，了,c,将偏离“,c,所对应的数值，结果温度可能比希望值偏高或偏低。,6,7,图1.2表明了该系统的输入量和输出量之间的作用关系。,如图1.2中表示了系统信号的流动，这种图称为方框图，箭头表示信号流动的方向。从图中可以看山，这种系统只有输入量经过一定方式影响输出量，而对输出量不进行测量，也不知它和输入量的要求究竞差多少，即输出量没有参与对系统的控制，所以这种系统称为开环控制系统。当出现扰动时，给定量与输出量之间的对应关系将改变，也即系统的输出量(实际输出)将偏离给定且所要求的数值(理想输出)。显然，图11所承系统实现不了保持温度恒定的控制日标。开环控加的特点决定了它不具备抗干扰的能力。,因此，这类开环控制系统只能用于输出量和输入量之间的关系固定且内部或外部扰动影响不大、控制精度要求不高的场合。,1.2.2 闭环控制系统,力了解决抗干扰问题，必须采用闭环控制。闭环控制是由在开环控制基础上引入人工干预过程演变而来的。,例如，在图1.1中，如果要实现无扰动都要保持炉温恒定、可以让操作者参与对被控制,量的控制、那么操作者如何来保持炉温恒定呢?,首先，操作人员必须要测量炉子的实际温度，然后与工艺所要求的温度进行比较，再根据二者之间的差值(又称为偏差)调整自耦变压器的滑动端位置，来减少甚至消除偏差，从而保持炉温的恒定。从这里可以看出，操作者的关键作用是使系统输出量参与了系统的控制，,系统一旦受到扰动的作用产生偏差，就及时调整控制量，从而保持输出量的恒定。如果用物理装置来取代操作者的上述功能、就构成了上述的闭环控制系统。,11,12,13,下面对该系统的控制过程做一简单分析。当炉温由于扰动作用而偏低时，,U,sT,U,fT,U=(,U,St,-,U,fT,)0，,此时偏差电压极性为正，此偏差电压经放大后，产生电压,U,t,，(,设,U,t,0)，,供给电动机电枢，使电动机正转，带动变压器滑动端右移，从而使电炉供电压增加，炉温上升，直到炉温升至给定值，达到,U,fT,U,St,，,即,U=0,为止。这样炉温能够自动回升、并保持恒定。,反之，当温炉偏高时，则,U,fT,U,St,，U,为负，经放大后使电动机反转，变压器滑动端,左移，供电压减小，炉温降低至给定值。当炉温处于给定值时，,U,0,，,电动机停转。,14,这种系统是把输出量直接或间接地反馈到输入端形成闭环，使输出量参与了系统的控制，,所以称为闭环控制系统。由于闭环系统是根据负反馈原理按偏差进行控制的，因此也称为反馈控制系统或偏差控制系统。,在工业生产中，按照偏差控制的闭环系统种类繁多，尽管它们完成的控制任务不同，具体结构可能不一样，但是从检测偏差、利用偏差信号对被控对象进行控制以减少或消除输出量的偏差这一控制过程却是相同的。通过这种反馈控制、使控制系统的性能得到显著的改善。,现将开环系统和闭环系统的特点归纳如下：,1在开环系统中，只有输入量对输出量产生控制作用。从结构上看，只有从输入端到输出端的信号传递通道(该通道称为正向通道)，没有反馈。所以系统结构简单，系统稳定性好，成本也低，这是开环控制的优点，因为没有反馈，系统不具备抗干扰能力，这是开环控制系统的缺点。所以开环系统只能用在输人量与输出量之间关系固定，且内部或外部扰动不大或这些扰动因素可以预计确定并能进行补偿的场合。,2. 在闭环控制系统中，除输入量对输出量产生控制作用外，输出量也参与系统控制。从,结构上看，除正向通道外，还必须有从输出端到输入端的信号传递通道，使输出也参与控制作用，该通道称为反馈通道。闭环系统就是由正向通道和反向通道组成的。因为有了反馈，闭环系统具有抗干扰能力，这是闭环控制系统最突出的优点。同时，由于有了反馈，就必须要检测偏差，所以闭环系统必须有检测环节来直接或间接检测出输出量，并将其转换为与输人量相同的物理量，再与给定量比较得出偏差信号。因此闭环系统结构相对复杂，成本较高，而且使系统稳定性变差，这是闭环系统的缺点。,17,13 自动控制系统的组成和分类,1.3.1 自动控制系统的组成,根据控制对象和使用元件的不同，自动控制系统有各种不同的形式，但是概括起来一般均由六个基本环节组成。下面以图1.3和图14所示系统为例来说明系统的组成和相关术语。,图1.6就是图,l.3,所示系统的方框图，它只把系统各个环节用框图表示出来，并用箭头标明各作用量的传递情况，能简单明了地表达系统的组成，而不必画出具体线路。,从图,1.6,中可以看出一般自动控制系统的组成如下：,1给定元件,是设定被控制量的给定值的装置。由它调节给定量，以调节输出量的大小。在此系统中是给是给定电位器。给定元件的精度对控制精度有较大影响，在控制精度要求较高时，常采用数字给定装置。,2比较环节,比较环节将所检测的被控量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量。在此处反馈信号与给定信号进行叠加。,3中间环节,将偏差信号变换成适于控制执行机构工作的信号。根据控制要求，中间环节可以是一个简单的环节、如电压放大器或功率放大器。,除此之外，还希望中间环节能按某种规律对偏差信号进行运算。用运算结果控制执行机构，以改善被控制量的稳态和动态性能，这种中间环节常称为校正环节。此系统中为晶体管放大器或集成运算放大器构成的调节器。,4执行元件,直接作用于控制对象，完成对控制对象的驱动，使被控制量达到所要求的数值。此系统中为伺服电动机、减速器和调压器。,5控制对象,又称为被调对象、是指要进行控制的设备或过程。在此系统中是电炉。,20,6检测元件,该装置用来检测被控制量，并将其转换成与给定量相同的物理量。检测元件的精度和特性逐渐影响控制系统的控制品质，它是构成自动控制系统的关键部件。在此系统中是热电耦。,21,由图1.6可见系统中作用量的被控制量如下：,给定量：又称为控制量或参考输入量。它通常由给定信号电压构成，或通过检测元件将非电量转换成电压信号。如图,1.6,中的给定电压,U,sT,。,输出量：又称为被控制量。它是控制对象的输出，是自动控制的目标。如图1.6中的炉温,T。,反馈量：是通过检测元件将输出量转换成与给定量性质相同且数量级相同的信号。图1.6中的反馈量是由热电偶将炉温转换来的信号电压,U,fT,。,22,扰动量：它通常指妨碍控制量对被控制量进行正常控制的所有因素，来自系统内部的称为内部扰动、例如系统元件参数的变化、放大器零点漂移等。来自系统外部的称为外部扰动，例如电网电压波动、负载改变、外部环境改变等。在图1.6所示系统中，开门的频度、工件的增减等都是外部扰动。,中间变量：是系统个各环节之间的作用量，它既是前一环节的输出量，又是后一环节的输,入量。如,1,.,6,图中的偏差电压,U,。,根据以上分析可知，要了解一个实际的自功控制系统的组成，画出系统框图，必须明确以下问题：,23,（,1,）系统的控制目标是什么：被控制量是什么？被控制对象是哪个？影晌被控制量的扰动量有哪些？,（,2,）什么元件实现对控制对象的驱动？它就是执行元件。,（,3,）哪个元件实现对被控量的测量？它就是检测元件。它的信号是如何反馈的；,（,4,）输入量由哪个元件给定？反馈量如何与给定量进行比较？,（,5,）系统还有哪些元件，他们在系统中起什么作用？,对系统组成的分析和绘制系统的框图是分析和研究自动控制系统的基础，必须认真掌握。下面通过两个实际系统的例子来说明如何分析系统的组成及绘制系统框图的方法。,24,25,例,1,.,1,试绘制图,1.7,所示直流凋速系统的结构框图。,解：（,1,）系统组成分析,由图,1,.,7,可见，系统的控制目标是保持直流电动机的转速稳定、系统的被控制量就是电动机的转速,n,，而系统的控制对象就是产生转矩的直流电动机。使转速变化的原因是受到内部或外部扰动作用，例如负载的变化等。对转速进行调节是通过凋整晶闸管整流输出电压,U,d,的大小来实现的，晶闸管整流电路在这里既是执行单元，又是功率放大元件。而电压放大器对偏差电压进行放大、它是中间环节。,而放大器的输入电压为给定电压与反馈电压比较后的偏差电压,U=,U,g,-,U,fn,其中,U,g,是由给定电位器给定的，,U,fn,是由测速发电机,TG,输出电压经电位器分压获得的。,U,fn,的大小取决于转速的高低。因此,测速发电机和电位器构成检测元件和反馈单元；由于,U,g,和,U,fn,极性相反，所以构成负反馈。,根据以上分析，便可绘出系统的框图、如图,1,8,所示。,27,28,(2,）工作原理,当系统处于稳态时，电位器滑动端处于某一位置，电动机就以一个指定速度运行。如果由于受到扰动的影响，例如由于负载突然增加，使转速降低，那么测速发电机输出电压也减小，使偏差电压,Ufn,也减小，使偏差电压,U,增大，经电压放大和功率放大后，使晶闸管输出电压,U,d,增大,而使电动机转速提高，从而减小电动机的转速偏差。其自动调节过程如图,1.9,所示。,例,l,.,2,试绘制图,1,.,10,所示位置随动系统的结构框图。,解：,(1,）系统组成,图,1.10,所示是一位置随动系统的示意图。由图中可以看出，系统的控制目标是让雷达天线跟随手轮的转动而转动，那么被控制量就是雷达天线转动的角位移,c,。控制对象为雷达天线的位移。而驱动雷达天线转动的是永磁式伺服电动机，因此，永磁式直流伺服电动机,SM,及减速器是执行元件。为电动机提供电能的可逆直流调压电路为功率放大器。土中的,A2,为由运算放大器构成的反相加法器，它在系统中起比较器和电压放大作用（在其输入端给定量和反馈量进行比较叠加）。,30,31,该系统的给定指令,i,由手轮转动给出，它通过与之联动的给定电位器,R,P1,转为电压信号,U,i,，因此,R,P1,是给定元件。图中电位器,R,P2,与雷达天线联动，将被控制量,c,转换成与之成比例的反馈电压信号,U,f,所以电位器,R,P2,是检测元件。图中,A1,是反相器，它的作用是将反馈电压变成与给定电压极性相反的电压信号，以构成负反馈。根据以上分析就可绘出如图,1.11,所示的位置随动系统的框图。,33,(2,） 工作原理,系统稳定时,i,-,c,，即,U,i,=,U,f,当手轮逆时针转动时，设,i,增加此时、通过电位器转换成的给定电压,Ui,减小，则偏差电压,U=(,U,i,-U,F,),必然小于零。由于,A,2,为反相输入，,其输出,U,k,U,C,将为正值，从而使,U,d,为正,设此时电动机带动雷达天线作逆时针转动。这一,过程一直持续到,i,=,c,，,U=0,，,U,K,=0,，,U,d,= 0,，电动机停止为止。其控制过程如图,1,12,所示。,图,1,12,位置随动系统调节过程,34,1,.,3,.,2,自动控制系统的分类,由于自动控制系统广泛应用于各个十领域，系统要执行各种各样的控制任努，因此自功控制系统的类型很多。为分析和研究方便，需要从不同的角度对自动功控制系统迸行分类。,1,按输入量的变化规律分类,恒值控制系统,恒值控制系统的特点是：系统的控制目标是保持输出量恒定。换句活说，就是系统的输入量是恒量，并且要求系统的输出量也保持恒定。,恒值控制系统是生产中最常见的一种控制系统，如自动调速系统、恒温控制系统、恒张力控制系统等。只要是保持某一物理量稳定不变的控制系统，,随动系统,随动系统的特点是：输入量是一随时间变化的量。随动系统的控制目柝，是在各种情况下，保征输出量能快速、准确地跟随输入量的变化。,这种控制系统的最大优点是：可以用功率很小的输人信号去操纵功率较大的工作机械，并可以进行远距离控制。,一般都是恒值控制系统，如前面介绍的图,1,.,3,所示的炉温控制系统和图,1,.,7,所示的直流调速系统。,36,随动控制系统在工业生产和国防中有着广泛的应用，例如刀架跟随系统、火炮控制系统、自动跟踪卫星的雷达天线控制系统、工业自功化仪表中的显示纪录系统等。,2,按传输信号对时间的关系分类,连续控制系统,连续控制系统的特点是系统中各元件之间传递的信号都是连续量或模姒量，所以它又称为模拟控制系统。连续系统的运动规律通常用微分方程来描述。目前大部分控制系统都是连续控制系统。,离散控制系统,控制系统在某处或几处传递的信号是以脉冲系列或数字形式表示的系统，称为离散控制系统。离散控制系统的特点是在系统中采用取样开关，将连续信号转换成离散信号。离散信号取脉冲形式的系统，称为脉冲控制系统,;,而采用数字计算机或数字控制器控制，其离散信号以数字编码形式传递的系统、则称为取样数字控制系统。,38,3,按系统输出量和输入量的关系分类, 线性控制系统,线性控制系统的特点是系统中各元件的输入输出特性都是线性的，控制系统的输出量与输入量之间的关系可以用线性微分（或差分）方程来描述。系统最重要的特性是可以应用叠加原理。当系统存在几个输入量时，系统的输出量等于各个输入量分别作用于系统时产生的输出量的叠加。,非线性控制系统,非线性控制系统的持点是系统中有一个或几个非线性元件，系统只能应用非线性方程来描述。非线性系统不能应用叠加原理。常见的非线性元件有饱和非钱性、死区非线性、磁滞非线性、继电器非线性等元件。,39,4.,按系统中的参数对时间的变化情况分类,定常系统,定常系统又称为不变系统，它的特点是系统所有参数不随时间的变化而变化，实际中所遇到的系统大多属于这送一类。, 时变系统,时变系统的特点是系统中有的参牧是时间的函效，它会随着时间的变化而变化。例如我国的运载火箭控制系统是时变控制系统的一个例子,在飞行的过程中，火箭内燃料的质量、火箭所受到的重力都随时间在发生变化。,40,1,4,自动控制系统的性能要求,当自动控制系统受到各种扰动或给定量改变时、被控量就会偏离原来的值而产生偏差。通过自动控制系统的作用、并经过短暂的述渡过。被控制量又趋近或恢复到原来的稳态值，或按照新的给定量要求而稳定下来、这时系统从原来的平衡状态过渡到新的平衡状态。把被控量处于变化状态的过程称为动态过程或暂态过程，而把被控量处于相对稳定的状态称为稳态或静态。自动控制系统动态品质和稳态性能可用相应的技木指标来衡量。,自动控制系统的技木指标通常是指系统的稳定性、稳态性能和动态性能。现分述如下。,41,1,系统的稳定性,当有扰动作用（或给定量发生变化）时，输出量将偏离原来的稳定值，这是由于反馈的作用通过系统内部的自动调节，系统可能回到（或接近）原来的稳定值（或跟随给定量）稳定下来。如图,1.13,（,a,）所示。但也可能由于系统内部的互相作用，使系统输出出现发散而处于不稳定状态，如图,1,.,13,（,b,）所示,显然，不稳定系统是无法正常工作的、因此，对任何自动控制系统， 首要条件便是系统稳定正常地工作。对系统的稳定性分析在第,4,节中介绍。,42,2,稳定态性能指标,当系统从一个稳态过渡到新的稳定态，或系统受到扰动作用又重新平衡后，系统可能会出现偏差，这种偏差称为稳定态误差（,e,ss,）。一个控制系统的稳态性用稳态误差来表示，系统稳态误差的大小反映了系统的稳态尖精度，它也表明了系统控制的准确度。稳态误差越小，系统的稳态精度越高。若稳态误差为零，则系统称为无静差系统，如图,1,.,14,（,b,）所示；若稳态误差不为零，则系统称为有静差系统，如图,1,.,14,（,a,）。对一个恒值系统来说，稳态误差是指在扰动作用下被控量在稳态下的变化量；对一个跟随系统来说，稳态误差是指在稳定跟随过程中输出量偏离给定量的大小。,43,44,3,动态性能指标,由于系统的对象和元件通常都有一定的惯性（如机械惯性、电磁惯性、热惯性等），并且由于能源功率的限制，系统中各种变量（如速度、加速度、位移、电压、温度等）的变化不可能是突变的。因此，系统从一个稳态到新的稳态都需要经历一段时间，也就是要经历一个过渡过程。表征这个过渡过程的性能指标称为动态性能指标。对于一般控制系统，在给定量或扰动量变化时，输出量的动态过程有以下几种情况。, 单调过程。输出量单调衰减变化，缓慢达到新的稳态值。这种过程具有较长的过渡时间，如图,1.15(a),所示。,衰减振荡过程。输出量变化很快，经过几次振荡后，达到新的稳态值，如图,I,15,（,b,）,所示。, 续振荡过程。输出量持续振荡，始终述不到新的稳定工作状态，如图,1,15,（,c,）所示。这种系统是不稳定的。,45,46,发散振荡过程。输出量发散振荡，不能达到所要求的稳定状态。这种情况下，系统不但不能减小偏差，反而使偏差越来越大，如图,1,15,（,d,）所示。这种系统同样不稳定。,47,一般来说，在正常情况下，系统的动态过程多属于第二种情况。现以系统对突加给定信号（阶跃信号）的动态响应来说明系统的动态性能指标。,一个稳定系统的单位阶跃响应主要有衰减振荡和单调变化两种，如图,1,.,16,所示。,系统的性能指标主要有：, 上升时间,t,r,对于衰减振荡系统，指响应从零值第一次上升到稳态值所需的时间。对单调上升系统，响应从稳态值的,10%,上升到稳态值的,90%,所需用的时间。, 峰值时间,t,p,指输出响应超过稳态值达到第一个峰值即,C,max,所需要的时间。, 调节时间 （或称过渡过程时间）,t,s,指响应输出,c(t),与稳态值,c(,),之间的误差达到规定允许值,5%c(,),或,2%c(,),。,且以后不再超出此范围的最短时间。,48,最大超调量,p,指系统响应最大值超过稳态值的百分比。,稳态误差,e,ss,当时间,t,趋于时，系统响应的期望值与实际值之差。对于单位负反馈系统，,E,ss,=C,理想,-C,（） （,1.2,）, 振荡次数,N,振荡次数是指在调整时间内，输出量在稳态值上下波动的次数。它也反映系统的平稳性，振荡次数,N,越小，说明系统越平稳。,(1.1),在上述各项性能指标中，,t,r,t,p,表征了系统响应的快速性；,t,s,表示了系统过渡过程的持续时间，从总体上反映了系统的快速性；,p,，,N,反映了系统的动态过程的平稳性；稳态误差反映了系统稳态工作时的抗干扰能力及控制精度，表征系统稳态性能。通常用,p,，,t,s,，,e,ss,这三项指标来评价系统的暂态响应和稳态响应的性能指标。,50,小,结,开环控制系统结构简单，成本低，稳定性好、但不能对扰动引起的误差进行自动补偿。在系统扰动量产生的误差可以预先进行补偿或影响不大的情况，宜采用开环控制。当扰动量无法预计或控制系统的控制精度达不到期望值时，则要采用闭环控制。,闭环控制系统具有负反馈控制环节，依靠反馈环节自动调节，可以补偿扰动对系统的不利影响。闭环控制提高了系统的控制精度，但使系统的稳定性变交差。,自动控制系统一般由给定元件、比较环节、中间环节、执行元件、控制对象和检测元件组成。系统中的作用量有：输入量、输出量、扰动量、反馈量和中间变量。,51,自动控制系统从不同的角度可分力多种类型，最常用的是按输入量的变化规律分为恒值控制系统和随动控制系统。、恒值控制系统的特点是：输入量恒定，要求输出量也保持恒定。,随动控制系统的特点是：输入量是变化的，要求输出量跟随输入量的变化而变化。,对自动控制系统性能指标的要求主要是：,稳定性,由最大超调量（,p,）和振荡次（,N,）来表征；,准确性,由稳态误差（,e,ss,）来表征；,快速性,由调整时间（,t,s,）来表征。,