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,单击此处编辑母版标题样式,*,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,第四节 滞后-超前校正,滞后-超前校正装置的频率特性,应用伯德图设计滞后-超前校正装置的方法,9/13/2024,1,8-4-1 滞后-超前校正环节的特性,滞后-超前校正装置具有下列形式的传递函数：,上式右边第一部分 是超前校正部分，,第二部分 是滞后校正部分。,9/13/2024,2,滞后-超前校正装置的极坐标图如下：,滞后校正装置,超前校正装置,图8-21 滞后-超前校正装置极坐标图,9/13/2024,3,滞后-超前校正装置的伯德图如下：,图8-22 滞后-超前校正装置伯德图,9/13/2024,4,8-4-2 基于频率响应法的滞后-超前校正,用频率法设计滞后-超前装置，实际上是前面讨论过的超前校正和滞后校正设计方法的综合。,滞后-超前校正装置具有下列形式：,滞后-超前校正装置的相位超前部分改变了频率响应曲线，这是因为它增加了相位超前角，并且在穿越频率处增大了相位裕量。滞后部分在穿越频率处引起响应的衰减。因此，它允许在低频范围内增大增益，从而改善系统的稳态特性。,9/13/2024,5,例8-4-1考虑一个单位反馈系统，其开环传递函数为：,现在希望静态速度误差系数为10/s，相位裕量为50度，增益裕量大于或等于10分贝，试设计一个校正装置。,解：,采用如上页所示的滞后-超前校正装置。根据对静态速度误差系数的要求，得到,9/13/2024,6,当k=20时，画出未校正系统的伯德图如下图所示：,未校正系统的相位裕量是-32度，增益裕量是-11分贝。表明系统是不稳定的。,图8-23 未校正系统伯德图,9/13/2024,7,选择校正后系统的穿越频率：,从上页的伯德图上可以看出，当 ， ，选择新的穿越频率等于1.5弧度/秒较为方便。在这里需要50度的相位超前角。,Have not finished!,9/13/2024,8,
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