RV减速机课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,RV,减速机,关节机器人核心部件,1,RV减速机关节机器人核心部件1,5 RV,减速机的选用,4 RV,减速机应用,3 RV,减速机工作原理,2 RV,减速机结构分析,1,机器人,2,5 RV减速机的选用4 RV减速机应用3 RV减速机工,本田公司,ASIMO,机器人,索尼公司,QRIO,机器人,北京理工大学,BHR-2,机器人,3,本田公司ASIMO机器人索尼公司QRIO机器人北京理工大学B,1,机器人,机器人（,Robot,）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。,它的任务是,协助或取代人类工作的工作,，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。,4,1 机器人机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置,焊接机器人,扫地机器人,喷漆机器人,工业机器人,5,焊接机器人扫地机器人喷漆机器人工业机器人5,2 RV,减速机结构分析,6,2 RV减速机结构分析6,输入齿轮轴：输入齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相啮合。,行星轮（正齿轮）：它与曲轴固联，两个或三个行星轮均匀分布在一个圆周上，起功率分流作用，即将输入功率分成几路传递给摆线针轮机构。,RV,齿轮：为了实现径向力的平衡，一般采用两个完全相同的摆线针轮。,针齿：针齿与机架固联在一起成为针轮壳体。,刚性盘与输出盘：输出盘是,RV,减速机与外界从动机相连接的构件，输出盘和刚性盘相连接成为一个整体，输出运动或动力。,渐近线行星轮,+,摆线针轮,7,输入齿轮轴：输入齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星轮互相,3 RV,减速机工作原理,渐开线行星轮,2,与曲柄轴,3,连成一体，作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心轮,1,顺时针方向旋转，那么渐开线行星轮,2,在公转的同时逆时针自转，并通过曲柄,3,带动摆线轮,4,做偏心运动，此时摆线轮,4,在其轴线公转的同时，还将在针齿,4,的作用下反向自转，即顺时针转动。同时通过曲柄轴,3,将摆线轮,4,的转动等速传给输出机构。,8,3 RV减速机工作原理 渐开线行星轮2与曲柄轴3,9,9,2024/8/30,10,2023/9/410,11,11,4 RV,减速机的应用,12,4 RV减速机的应用12,13,13,14,14,15,15,16,16,5 RV,减速机的选用,17,5 RV减速机的选用17,Thank You !,18,Thank You !18,2024/8/30,19,2023/9/419,