工业机器人项目二-工业机器人CNC上下课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,项目二工业机器人CNC上下料工作站现场编程,项目二工业机器人CNC上下料工作站现场编程,1,项目二工业机器人CNC上下,项目二工业机器人CNC上下,2,料工作站现场编程,1)熟悉CNC上下料系统的基本构成。2)熟悉DX100程序操作的相关知识。3)掌握工业机器人中用户坐标系的相关知识。4)熟悉工业机器人与外部接口的相关知识。1)根据现有系统编写系统说明书。2)能够熟练进行程序的新建、复制、剪切、删除等操作。3)能够熟练设置用户坐标系。4)能够编程实现工件的上料、下料及入库操作。任务一认识CNC上下料工作站任务二建立CNC上下料工作站程序任务三设定CNC上下料用户坐标系,料工作站现场编程1)熟悉CNC上下料系统的基本构成。2)熟,3,料工作站现场编程,任务四示教CNC上下料工作站程序,料工作站现场编程任务四示教CNC上下料工作站程序,4,任务一认识CNC上下料工作站,一、工业机器人在机床上下料领域的应用二、上下料系统类型1.桁架式机械手,图2-1桁架式机械手工作示意,任务一认识CNC上下料工作站一、工业机器人在机床上下料领域,5,任务一认识CNC上下料工作站,图2-2桁架式机械手结构示意图,2.关节式工业机器人,任务一认识CNC上下料工作站图2-2桁架式机械手结构示意,6,任务一认识CNC上下料工作站,(1)地装式机器人上下料地装式机器人上下料是一种应用最广泛的形式，也称“岛式加工单元”，该系统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行设备件的工件转送。(2)地装行走轴机器人上下料如图2-3所示的地装行走轴机器人上下料系统中，配备了一套地装导轨，导轨的驱动作为机器人的外部轴进行控制，行走导轨上面的上下料机器人运行速度快，有效负载大，有效地扩大了机器人的动作范围，使得该系统具有高效的扩展性。,图2-3地装行走轴机器人上下料系统,任务一认识CNC上下料工作站(1)地装式机器人上下料地装,7,任务一认识CNC上下料工作站,(3)天吊行走轴机器人上下料天吊行走轴机器人上下料系统，也称“Top mount系统”，如图2-4所示，具有普通机器人同样的机械和控制系统，和地装机器人拥有同样实现复杂动作的可能。,图2-4天吊行走轴机器人上下料系统,任务一认识CNC上下料工作站(3)天吊行走轴机器人上下料,8,任务一认识CNC上下料工作站,三、上下料系统构成,图2-5工业机器人数控机床上下料工作站系统构成,任务一认识CNC上下料工作站三、上下料系统构成图2-5工,9,任务一认识CNC上下料工作站,四、安川电机MH6机器人上下料系统介绍,图2-6安川电机MH6机器人上下料系统,任务一认识CNC上下料工作站四、安川电机MH6机器人上下料,10,任务一认识CNC上下料工作站,1. TOM-ZH540B钻削中心,表2-1TOM-ZH540B钻削中心主要规格、技术参数,任务一认识CNC上下料工作站1. TOM-ZH540B钻削,11,任务一认识CNC上下料工作站,表2-1TOM-ZH540B钻削中心主要规格、技术参数,任务一认识CNC上下料工作站表2-1TOM-ZH540B,12,任务一认识CNC上下料工作站,2. 工件立体仓库,图2-7工件立体仓库,任务一认识CNC上下料工作站2. 工件立体仓库图2-7工,13,任务一认识CNC上下料工作站,图2-8工件立体仓库编号,RWSS.TIF,任务一认识CNC上下料工作站图2-8工件立体仓库编号RW,14,任务一认识CNC上下料工作站,表格,任务一认识CNC上下料工作站表格,15,任务一认识CNC上下料工作站,表格,任务一认识CNC上下料工作站表格,16,任务二建立CNC上下料工作站程序,一、程序的登录,图2-9主菜单 【程序】中的子菜单,任务二建立CNC上下料工作站程序一、程序的登录图2-9主,17,任务二建立CNC上下料工作站程序,图2-10新建程序画面,任务二建立CNC上下料工作站程序图2-10新建程序画面,18,任务二建立CNC上下料工作站程序,图2-11文字输入画面,任务二建立CNC上下料工作站程序图2-11文字输入画面,19,任务二建立CNC上下料工作站程序,图2-12初始示教画面,二、插补方法和再现速度的种类,任务二建立CNC上下料工作站程序图2-12初始示教画面二,20,任务二建立CNC上下料工作站程序,表2-2DX100的插补方式和再现速度,任务二建立CNC上下料工作站程序表2-2DX100的插补,21,任务二建立CNC上下料工作站程序,表2-2DX100的插补方式和再现速度,三、程序的编辑,任务二建立CNC上下料工作站程序表2-2DX100的插补,22,任务二建立CNC上下料工作站程序,图2-13程序的编辑,1.范围的选择,任务二建立CNC上下料工作站程序图2-13程序的编辑1.,23,任务二建立CNC上下料工作站程序,图2-14光标移动到要编辑的位置,任务二建立CNC上下料工作站程序图2-14光标移动到要编,24,任务二建立CNC上下料工作站程序,图2-15选定开始行和结束行,2.编辑操作,任务二建立CNC上下料工作站程序图2-15选定开始行和结,25,任务二建立CNC上下料工作站程序,图2-16编辑子菜单显示,四、程序点的确认,任务二建立CNC上下料工作站程序图2-16编辑子菜单显示,26,任务二建立CNC上下料工作站程序,1.前进后退的操作2.试运行3.机械锁定运行,RWSS.TIF,任务二建立CNC上下料工作站程序1.前进后退的操作2.试,27,任务二建立CNC上下料工作站程序,表格,任务二建立CNC上下料工作站程序表格,28,任务二建立CNC上下料工作站程序,表格,任务二建立CNC上下料工作站程序表格,29,任务三设定CNC上下料用户坐标系,一、用户坐标的定义,图2-17用户坐标定义点,二、用户坐标文件的选择,任务三设定CNC上下料用户坐标系一、用户坐标的定义图2-1,30,任务三设定CNC上下料用户坐标系,图2-18用户坐标画面,任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-18用户坐标画面,31,任务三设定CNC上下料用户坐标系,图2-19用户坐标值画面,三、用户坐标的示教,任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-19用户坐标值画面,32,任务三设定CNC上下料用户坐标系,图2-20机器人对象选择,任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-20机器人对象选择,33,任务三设定CNC上下料用户坐标系,图2-21设定位置选择画面,任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-21设定位置选择画,34,任务三设定CNC上下料用户坐标系,图2-22三示教点示教完成画面,任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-22三示教点示教完,35,任务三设定CNC上下料用户坐标系,图2-23用户坐标画面,四、用户坐标数据的清除,任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-23用户坐标画面四,36,任务三设定CNC上下料用户坐标系,图2-24用户坐标数据删除确认画面,任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-24用户坐标数据删,37,任务三设定CNC上下料用户坐标系,图2-25用户坐标数据清除后画面,任务三设定CNC上下料用户坐标系图2-25用户坐标数据清,38,任务三设定CNC上下料用户坐标系,表格,任务三设定CNC上下料用户坐标系表格,39,任务三设定CNC上下料用户坐标系,表格,任务三设定CNC上下料用户坐标系表格,40,任务三设定CNC上下料用户坐标系,表格,任务三设定CNC上下料用户坐标系表格,41,任务三设定CNC上下料用户坐标系,表格,任务三设定CNC上下料用户坐标系表格,42,任务四示教CNC上下料工作站程序,一、平行移动功能,图2-26平行移动应用示例,任务四示教CNC上下料工作站程序一、平行移动功能图2-26,43,任务四示教CNC上下料工作站程序,图2-27平行移动功能应用,二、对系统进行初步示教,任务四示教CNC上下料工作站程序图2-27平行移动功能应,44,任务四示教CNC上下料工作站程序,图2-28平行移动的初步示教,任务四示教CNC上下料工作站程序图2-28平行移动的初步,45,任务四示教CNC上下料工作站程序,图2-30四种坐标系示意,三、移动量的建立,任务四示教CNC上下料工作站程序图2-30四种坐标系示意,46,任务四示教CNC上下料工作站程序,图2-31位置变量P000设置,四、平移命令的登录,任务四示教CNC上下料工作站程序图2-31位置变量P00,47,任务四示教CNC上下料工作站程序,1.SFTON的登录,图2-32SFTON命令登录位置,图2-33位置变量号码的修改,任务四示教CNC上下料工作站程序1.SFTON的登录图2-,48,任务四示教CNC上下料工作站程序,图2-34SFTON参数详细编辑画面,任务四示教CNC上下料工作站程序图2-34SFTON参数,49,任务四示教CNC上下料工作站程序,图2-35SFTON坐标参数选择,任务四示教CNC上下料工作站程序图2-35SFTON坐标,50,任务四示教CNC上下料工作站程序,图2-36SFTON命令登录完毕画面,2.SFTOF命令登录,图2-37SFTOF命令登录位置,图2-38SFTOF命令行显示,任务四示教CNC上下料工作站程序图2-36SFTON命令,51,任务四示教CNC上下料工作站程序,图2-39SFTOF登录完成画面,RWSS.TIF,任务四示教CNC上下料工作站程序图2-39SFTOF登录,52,任务四示教CNC上下料工作站程序,表格,任务四示教CNC上下料工作站程序表格,53,任务四示教CNC上下料工作站程序,表格,任务四示教CNC上下料工作站程序表格,54,任务四示教CNC上下料工作站程序,表格,KHPJ.TIF,任务四示教CNC上下料工作站程序表格KHPJ.TIF,55,任务四示教CNC上下料工作站程序,表格,任务四示教CNC上下料工作站程序表格,56,任务四示教CNC上下料工作站程序,表格,任务四示教CNC上下料工作站程序表格,57,任务四示教CNC上下料工作站程序,表格,任务四示教CNC上下料工作站程序表格,58,任务四示教CNC上下料工作站程序,表格,XXTH.TIF,任务四示教CNC上下料工作站程序表格XXTH.TIF,59,任务四示教CNC上下料工作站程序,SKLX.TIF,1.简要描述工业机器人CNC上下料工作站系统基本构成及作用。2.简述用户坐标系设置的一般步骤。3.通过对机器人示教比较，简述平移命令和IMOV命令使用特点。,任务四示教CNC上下料工作站程序SKLX.TIF1.简要描,60,任务四示教CNC上下料工作站程序,4.通过网络等手段，查询其他机器人公司CNC上下料系统案例，撰写说明并制作汇报PPT。,任务四示教CNC上下料工作站程序4.通过网络等手段，查询其,61,