川崎机器人初等教育培训资料课件

,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,Unit of measure,*,资料来源,：,机密,Document,Date,此报告仅供客户内部使用。未经麦肯锡公司的书面许可，其它任何机构不得擅自传阅、引用或复制。,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,Unit of measure,*,资料来源,：,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,川崎机器人初等教育培训资料,初修订版：,Ver1.0,川崎机器人初等教育培训资料初修订版：Ver1.0,川崎机器人初等教育培训资料目录,1,机器人的吊装方法,2,电源的要求,4,手臂,IO,的配线及配置,5,通用,IO,的配线,6,开机确认,7,移动机器人的方法,8,示教器各按钮功能的介绍,9,机器人数据的导入和导出,10,机器人原点的设定,11,机器人作业空间的设定,12,搬运应用夹紧命令的设定,13 PC,程序的启动、注销以及开机自动启动设定,14,工具的自动登录设定,15,自动负荷检测设定,16 AS,语言常用命令的介绍,川崎机器人初等教育培训资料目录1 机器人的吊装方法,机器人的吊装方法,R,系列,机器人的吊装方法R系列,机器人的吊装方法,CP,系列,机器人的吊装方法CP系列,机器人的吊装方法,请严格按照上图方法安装吊具，否则可能会导致机器人倾倒！,其他未尽事宜请参考随机的安装和连接手册。,机器人的吊装方法 请严格按照上图方法安装吊具，否则,机器人电源的要求,机器人随机配有变压器，外界电网电压为交流三相,380V 50 HZ,，经变压器后输出三相,220V,交流电源给机器人控制柜侧供电，接线方法根据控制柜型号不同接线方法也不同，请参照随机资料的,E,系列控制柜的安装和连接手册,输出交流三相,220V,输入交流三相,220V,输入交流三相,380V,要接地线,控制柜,变压器,机器人电源的要求 机器人随机配有变压器，外界电,手臂,IO,的配线及配置,RS,系列,输入,RS,系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行,接线。,手臂IO的配线及配置 RS系列输入 RS系列机器人提供,手臂,IO,的配线及配置,RS,系列,输出,RS,系列机器人提供了手臂的输出电磁阀是在机器人的手臂里面，标配是一组,SMC,的电磁阀，如果想要追加，需要在购买机器人时，向我司对应销售人员提出追加的请求,。,手臂IO的配线及配置 RS系列输出 RS系列机器人提供,手臂,IO,的配线及配置,CP,系列,输入,CP,系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接线图中的线束颜色顺序进行,接线。,手臂IO的配线及配置 CP系列输入 CP系列机器人提供,手臂,IO,的配线及配置,CP,系列,输出,手臂IO的配线及配置 CP系列输出,手臂,IO,的配线说明,R,系列,注：信号线缆必须预留出一定的长度，来满足抓手旋转的需要。机器人在高速运行中要保证信号线束和气管不与抓手干涉，如运行中线束挂到抓手上，线束将被扯断。,其它系列机器人请参考随机的“可选线束手册”,手臂IO的配线说明 R系列 注：信号线缆必须预留出一,手臂信号的分配,开机后，按菜单键进入辅助功能,-,输入输出信号,-,手臂,ID,板信号设定,手臂信号的分配 开机后，按菜单键进入辅助功能-输入输出信,手臂信号的分配,在输出信号的起始信号编号里输入,9,，信号数,4,在输入信号的起始信号编号里输入,1009,，信号数,4,手臂信号的分配在输出信号的起始信号编号里输入9，信号数4在输,确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部分信号已经被分配到手臂抓手使用，信号分配完成。,手臂信号的分配,确认输入无误后，按下回车键，此时通用信号中该部分信号,通用输入信号接线原理图,通用输入信号接线原理图,通用输出信号接线原理图,通用输出信号接线原理图,通用输入输出信号接头引脚布置,注：视角为正视,1TW,板,CN2,输出,CN4,输入,通用输入输出信号接头引脚布置注：视角为正视1TW板CN2 输,通用,IO,的配线的说明,连接通用,IO,信号前，要打开控制柜盖板，确认,ITW,板的型号是,NPN,还是,PNP,，然后根据上面相应的原理图接线。,1TW,板型号标签,通用IO的配线的说明连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，,2.,随机提供了标准,37,针的连接器,2,个，需要自行焊接信号线。,3. 1TW,板为晶体管输入输出，并且需要外部提供,24V,直流电源。,4.,输入信号的监视：配线无误后，可点击屏幕下部的“显示,1,”或“显示,2,”，然后从,菜单列表中选择输入或输出信号，,IO,点将显示在屏幕上，有信号输入或输出时，该,点为黄色。,通用,IO,的配线的说明,显示,1,显示,2,2. 随机提供了标准37针的连接器2个，需要自行焊接信号线。,5.,输出信号可以按住“,A,”键同时按下,“,开,”,或“关”进行强制,输出。输入信号只能监视状态。,通用,IO,的配线的说明,A,键,A,键,开键,关键,5. 输出信号可以按住“A”键同时按下 “开”或“关,开机确认,检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电,源。首次启动会提示语言选择，这时选 ,8,在中国地区使用。,然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启动机器人，,请选择“以手臂侧数据启动机器人”。,控制柜电,源,开关,变压器电,源,开关,变压器电,源,开关,开机确认 检查接线无误后，先打变压器的电源，然,开机确认,如开机后机器人发出报警，而且重启后仍然复位不掉，此时可按下图操作：,按下菜单键，进入辅助功能,系统,校验和错误复位，勾选“有效”，然后按,登录键再进行复位，然后重启，并把该相功能勾选到“无效”。,开机确认如开机后机器人发出报警，而且重启后仍然复位不掉，此时,移动机器人的方法,开机后，将控制柜面板和示教器上的急停按钮释放开，将控制柜面板上的“,TEACH/REPEAT,”选择开头置于“,TEACH,”状态，然后将示教器的示教锁置于“,ON,”。,示教,/,再现模式选择开关,示教锁选择开关,移动机器人的方法示教/再现模式选择开关示教锁选择开关,移动机器人的方法,.,直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。,.,按住“,A,”键并点击屏幕右上角的“,HOLD,”或按键的“运转”，如果已经有“,RUN,”显示则无需此操作。,.,按住“,A,”键并点击屏幕右上角的“,MOTOR,”，如果该图标已经点亮则无需此操作。,.,轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音，这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。,注：详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册”,RUN,马达,移动方式,手动移动速度,马达,A,RUN,移动机器人的方法 .直接点击屏幕上的移动方式图标，,基于各轴,JONIT,坐标系下移动机器人,基于各轴JONIT坐标系下移动机器人,基于基础坐标系,BASE,下移动机器人（,1,）,基于基础坐标系BASE下移动机器人（1）,基于基础坐标系,BASE,下移动机器人（,2,）,基于基础坐标系BASE下移动机器人（2）,基于工具坐标系,TOOL,下移动机器人（,1,）,基于工具坐标系TOOL下移动机器人（1）,基于工具坐标系,TOOL,下移动机器人（,2,）,基于工具坐标系TOOL下移动机器人（2）,示教器上其余各键功能的介绍,下键：手动示教时的速度指定,15,档循环切换。,8,，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“,A,”同时再按住选择的键。,上键：显示各个功能键的快捷键。先按“,R,”,然后再按“,A,”,+,“帮助”。,上键：手动简易示教时的移动方式的选择（各轴、直线、圆弧,1,、圆弧,2,）等的选择。,下键：坐标系的选择,/,切换（,JOINT,、,BASE,、,TOOL,）,上键：显示程序的下拉菜单，可以选择所有程序中的其中一个程序查看。,下键：显示步骤，可以直接指定第几步，光标就会到达指定步骤。,示教器上其余各键功能的介绍下键：手动示教时的速度指定15档,示教器上其余各键功能的介绍,8,，要使用示教器上的带灰色按钮的功能键时候均需要先按住“,A,”同时再按住选择的键。,上键：程序的循环运行。,简易示教时步骤的插入。,下键：按照简易示教当前的模板记录下当前的点位（简易示教）。,下键：单步检查,/,连续检查,程序的前进检查。,程序的后退检查。,程序中当前步骤的删除。,简易示教时按插补类型修正当前的运动方式和示教的点位等。,上键：仅覆盖需要修改的示教点的位置。,示教器上其余各键功能的介绍8，要使用示教器上的带灰色按钮的功,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导出,(1),。,插入机器人控制柜的,U,盘的容量不能大于,16GB,，否则会出现插入后无反应现象。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导出(1)。,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导出,(2),。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导出(2)。,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导出,(3),。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导出(3)。,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导出,(4),。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导出(4)。,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导出,(5),。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导出(5)。,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导入,(1),。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导入(1)。,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导入,(2),。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导入(2)。,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导入,(3),。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导入(3)。,常用辅助功能菜单,9,，机器人数据的导入,(4),。,常用辅助功能菜单9，机器人数据的导入(4)。,常用辅助功能菜单,10,，机器人原点的设定（可设定,2,个）。,常用辅助功能菜单10，机器人原点的设定（可设定2个）。,常用辅助功能菜单,11,，机器人的作业空间的设定,(1),（总共可设定,9,个）。,在专用输出信号内设置,常用辅助功能菜单11，机器人的作业空间的设定(1)（总共可设,常用辅助功能菜单,11,，机器人的作业空间的设定,(2),（总共可设定,9,个）。,a:,上端的,X,Y,Z,的值一定要大于下端的,X,Y,Z,的设定值,.(,此处的,X,Y,Z,值在显示菜单里查看,),常用辅助功能菜单11，机器人的作业空间的设定(2)（总共可设,常用辅助功能菜单,12,，搬运应用的夹紧命令设定,(1),。,常用辅助功能菜单12，搬运应用的夹紧命令设定(1)。,常用辅助功能菜单,12,，搬运应用的夹紧命令设定,(2),。,常用辅助功能菜单12，搬运应用的夹紧命令设定(2)。,常用辅助功能菜单,13,，,PC,程序的启动与停止设定,(1),。,常用辅助功能菜单13，PC程序的启动与停止设定(1)。,常用辅助功能菜单,13,，,PC,程序的启动与停止设定,(2),。,常用辅助功能菜单13，PC程序的启动与停止设定(2)。,常用辅助功能菜单,13,，,PC,程序的启动与停止设定,(3),。,常用辅助功能菜单13，PC程序的启动与停止设定(3)。,常用辅助功能菜单,13,，,PC,程序的启动与停止设定,(4),。,常用辅助功能菜单13，PC程序的启动与停止设定(4)。,常用辅助功能菜单,13,，,PC,程序的机器人上电后自动启动设定。,在辅助功能,-,高级设定,-,系统开关 的第二页上设置,Autostart.pc,的开启。,常用辅助功能菜单13，PC程序的机器人上电后自动启动设定。在,常用辅助功能菜单,14,，工具的自动登录设定,(1),。,常用辅助功能菜单14，工具的自动登录设定(1)。,常用辅助功能菜单,14,，工具的自动登录设定,(2),。,常用辅助功能菜单14，工具的自动登录设定(2)。,常用辅助功能菜单,14,，工具的自动登录设定,(3),。,常用辅助功能菜单14，工具的自动登录设定(3)。,常用辅助功能菜单,15,，自动负荷检测的设定,(1),。,常用辅助功能菜单15，自动负荷检测的设定(1)。,常用辅助功能菜单,15,，自动负荷检测的设定,(2),。,常用辅助功能菜单15，自动负荷检测的设定(2)。,常用辅助功能菜单,16,，,AS,语言常用命令,(1),。,常用辅助功能菜单16，AS语言常用命令(1)。,常用辅助功能菜单,16,，,AS,语言常用命令,(2),。,常用辅助功能菜单16，AS语言常用命令(2)。,常用辅助功能菜单,16,，,AS,语言常用命令,(3),。,常用辅助功能菜单16，AS语言常用命令(3)。,常用辅助功能菜单,16,，,AS,语言常用命令,(4),。,常用辅助功能菜单16，AS语言常用命令(4)。,