工业机器人技术基础课件

sdfsdfsdf,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,sdfsdfsdf,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,1,机器人技术基础,1机器人技术基础,2,机器人的编程与语言,工业机器人简介,Motoman,机器人编程指令,机器人的编程方法,2机器人的编程与语言工业机器人简介,3,1,、,Motoman,机器人简介,工业机器人作为现代制造技术发展重要标志之一和新兴技术产业，已为世人所认同。并正对现代高技术产业各领域以至人们的生活产生了重要影响。,工业机器人一般指用于机械制造业中代替人完成具有大批量、高质量要求的工作，如,自动化生产线中的点焊、,弧焊,、喷漆、切割、,电子装配及物流系统的搬运,、包装、码垛等作业的机器人。此外，机器人也可用于软质材料的切削加工，如陶泥,，泡沫，,石蜡,，,有机玻璃,等,。,31、Motoman机器人简介工业机器人作为现代制造技术发展,4,1,、,Motoman,机器人简介,焊接制造工艺由于其工艺的复杂性、劳动强度、产品质量、批量等要求，使得焊接工艺对自动化对于其工艺的自动化、机械化的要求极为迫切，实现机器人焊接代替人工操作成为焊接工作者追求的目标。,41、Motoman机器人简介,5,轿车后桥双机协调弧焊系统,焊接机器人典型应用案例,5轿车后桥双机协调弧焊系统焊接机器人典型应用案例,6,车身焊接线,6车身焊接线,7,轿车座椅骨架弧焊系统,7轿车座椅骨架弧焊系统,8,火车侧梁弧焊系统,8火车侧梁弧焊系统,9,激光焊接系统,9激光焊接系统,10,等离子焊接系统,10等离子焊接系统,11,1.1,弧焊机器人,机器人操作机：日本,MOTOMAN,UP20,型,6,轴关节式机器人,机器人控制器：,YASNAC XRC UP20,型,负载能力：,20kg,自由度：,6,自由度,重复定位精度：,0.08mm,工作范围：半径,1658mm,驱动：交流伺服电机。,焊接电源：,MOTOWELD-S350, CO,2,/MAG,焊机，可以实现碳钢、低合金高强钢和不锈钢等的焊接； 最大焊接电流,350A,保护气体：,CO,2,、,Ar+CO,2,、,Ar+CO,2,+O,2,焊丝：直径,0.9,、,1.2,、,1.6mm,实心焊丝或药芯焊丝，如,H08Mn2SiA,等,111.1 弧焊机器人机器人操作机：日本 MOTOMANU,12,1.2,弧焊机器人系统简介,机器人要完成焊接作业必须依赖于控制系统与辅助设备的支持和配合。完整的焊接机器人系统一般由如下几部分组成：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制计算机和相应的安全设备等。,121.2 弧焊机器人系统简介 机器人要完成焊接,13,1.3,弧焊机器人系统的构成,1.机器人操作机,日本安川（,YASKAWA）,公司：,MOTOMAN-UP20,型,2.机器人控制器,YASNAC XRC UP20,型,3.焊接电源,MOTOWELD-S350,型弧焊电源,4.辅助系统,送丝机构、焊丝、焊接保护气体等,131.3 弧焊机器人系统的构成1.机器人操作机,14,14,15,（,1,）机器人操作机,机器人本体,机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节以及内部传感器（编码器）等组成。它的任务是精确的保证末端操作器所要求的位置、姿态和实现其运动。由于具有六个旋转关节的铰接开链式机器人操作机从运动学上已被证明能以最小的结构尺寸为代价获取最大的工作空间，并且能以较高的位置精度和最优路径到达指定位置，因此这种类型的机器人操作机在焊接领域得到广泛的应用。,15（1）机器人操作机机器人本体 机器人操作机是,16,（,2,） 机器人控制器,机器人控制器是整个机器人系统的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学及动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断及自保护软件等。控制器负责处理焊接机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。,控制柜,再现操作盒,示教编程器,16（2） 机器人控制器 机器人控制器是整个机器,17,（,3,） 焊接系统,焊接系统是焊接机器人完成作业的核心装备，主要由焊枪、焊接控制器及水、电、气等辅助部分组成。焊接控制器是由微处理器及部分外围接口芯片组成的控制系统，它可根据预定的焊接监控程序，完成焊接参数输入、焊接程序控制及焊接系统故障自诊断，并实现与本地计算机及手控盒的通讯联系。,17（3） 焊接系统 焊接系统是焊接机器人完成作,18,2,、,Motoman,机器人的指令系统,MOTOMAN,机器人所采用的编程语言属于动作级编程语言，该语言是以机器人的动作行为为描述中心，由一系列命令组成，一般一个命令对应一个动作，语言简单，易于编程，缺点是不能进行复杂的数学运算。,MOTOMAN,机器人的指令根据功能主要包括如下几种：,（1）运动控制功能：运动控制功能是非常重要的一项功能，机器人运动轨迹的控制方式主要是,PTP（,点对点）控制方式，其中又包括：,a.,运动速度设定;,b.,轨迹插补方式(关节插补、直线以及圆弧插补);,c.,动作定时;,d.,定位精度的设定 例：,MOVL V=138 PL=0,TIMER T=1.00,182、Motoman机器人的指令系统MOTOMAN机器人所,19,(2)数据结构功能,机器人语言中采用比较通用的数据结构，如一个点的三维矢量是由其三维坐标以及机器人末端绕,x,y,z,旋转的角度表示，也可以用六个关节各自的脉冲值表示。,C0013= 50.00, -35.00, 0.00, 180.0, 20.0, 0.0,(3),数值运算功能,与通用程序语言相比，机器人语言的数值运算功能大致相当于,BASIC,语言的水平，如四则运算、关系运算、计数、位运算和三角函数运算等；,如： 加减：,ADD/SUB,I012 I013,；,乘除：,MUL/DIV I012 I013,；,给变量加,1,：,INC I043,19(2)数据结构功能,20,(4)程序控制功能,主要用于跳出运行或转入循环运行。如“,JUMP”,跳转到指定标号或程序，“,CALL”,调出指定程序，“,IF”,是判断语句。,如：,JUMP JOB,：,TEST1 IF IN#(14)=OFF;,CALL JOB: TEST1 IF IN#,（,24,）,=ON,；,(5)输入输出功能,用来与外部传感器进行信息交互和中断。如“,DOUT”,执行外部输出信号的开关，“,DIN”,给变量读入输入信号，“,WAIT”,待机至外部输入信号与指定状态相符。,如：,DIN B016 IN#(16);,把通道,16,的输入信号赋给变量,B016,。,WAIT IN#(12)=ON T=10.00;,;,当通道,12,信号为开时，等待,10,秒,20(4)程序控制功能,21,3,、机器人的编程方法,根据机器人不同的工作要求，主要有下面两种编程方法：,(1),示教编程,示教编程是机器人最基本和最简单的编程方法，目前，相当数量的机器人仍采用示教方式编程，机器人示教后可以立即应用。顾名思义，就是我们通常所说的手把手示教，由人直接通过示教盒控制机器人的手臂按照我们所要求的轨迹运动， 其优点是：简单方便；不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。,其缺点是：功能编辑比较困难；难以使用传感器；只能进行简单的轨迹编辑；示教时需要占用机器人，效率低；编程的质量取决于编程者的熟练程度与经验。,213、机器人的编程方法,22,(2)离线编程,离线编程可以脱离机器人，直接在计算机上使用离线编程软件，编辑所需的轨迹程序。其优点是：效率高，编程时可不用机器人，机器人可进行其他工作；可预先优化操作方案和运行周期时间；可用传感器探测外部信息，从而使机器人做出相应的响应；控制功能中可以包括现有的,CAD,和,CAM,的信息，可以使用仿真软件预先模拟运行程序，从而不会出现危险；可以利用,CAD,软件编辑复杂的轨迹程序。,但离线编程中所需要的能补偿机器人系统误差的功能、坐标系数据仍难以得到；仿真软件并不能完全仿真真实的工作环境，还需要到现场进行调试。,22(2)离线编程,23,3.1,示教编程,3.1.1,示教编程基础知识,（,1,） 机器人的运动方式,机器人的运动方式分为,PTP,方式和,CP,方式。,PTP,方式,为点到点方式（即机器人以全速从起始点运动到终点，而对两点间轨迹不做规定）。,CP,方式,为连续轨迹方式（即机器人以设定的速度按特定轨迹从起始点运动到终点）。基于以上特点可知，对弧焊机器人进行编程时，如果仅仅是空间运动或位置变换，应该使用,PTP,运动方式，而机器人进行焊接操作时（即对焊缝轨迹编程），宜采用,CP,运动方式。,233.1 示教编程3.1.1 示教编程基础知识,24,（,2,）机器人的动作模式,机器人有如下动作模式：,TECH,模式,：示教方式，对所有工作点进行示教操作。,PLAY,模式,：再现方式，对示教任务进行再现操作。,24（2）机器人的动作模式,25,（,3,） 机器人的坐标系,机器人的坐标系分为：关节坐标系和直角坐标系等。,关节坐标系,是单轴运动方式，在关节坐标模式下通过示教盒可以控制机器人各轴围绕关节旋转运动，该运动方式适合机器人进行大范围运动时使用。,关节坐标系,基,本,轴,S,轴,本体回转,180,L,轴,下臂前后摆动,155,、,110,U,轴,上臂上下摆动,210,、,80,R,轴,手腕回转,190,B,轴,手腕上下摆动,230,、,50,T,轴,手腕回转,360,25（3） 机器人的坐标系关节坐标系,26,26,27,27,28,S,轴,:,本体回旋,U,轴,:,上臂上下摆动,R,轴,:,上臂回旋,T,轴,:,手腕回旋,B,轴,:,手腕上下摆动,下臂前后摆动,L,轴,:,关,节 坐 标 系,28S轴:本体回旋 U轴:上臂上下摆动 T轴:手腕回旋下臂前,29,直角坐标系,为多轴合成运动方式，机器人以末端执行器尖端为相对坐标原点，按笛卡儿直角坐标运动，该方式适合靠近工件时的小范围机器人运动姿态调整和示教。,基,本,轴,X,方向,沿,X,轴平行移动,Y,方向,沿,Y,轴平行移动,Z,方向,沿,Z,轴平行移动,直角坐标系,腕,部,轴,X,绕,X,轴转动,Y,绕,Y,轴转动,Z,绕,Z,轴转动,29直角坐标系为多轴合成运动方式，机器人以末端执行器尖端为相,30,Z,轴,X,轴,Y,轴,30Z轴X轴Y轴,31,31,32,3.1.2,示教编程实际操作,(1) XRC,介绍,主电源开关和门锁,再现操作盒,示教编程器,1,、前言,323.1.2 示教编程实际操作(1) XRC介绍 主电源,33,主电源开关,急停键,报警按钮,暂停按钮,启动按钮,伺服电源显示,再现模式,/,示教模式切换,33主电源开关急停键报警按钮暂停按钮启动按钮伺服电源显示再现,34,(2),再现操作盒,34(2) 再现操作盒,35,(3),示教编程器,35(3) 示教编程器,36,光标键,手动速度键,轴操作键,选择键,回车键,安全开关,在内侧,握住时,伺服电源接通,.,坐标键,插入键,插补方式键,连锁,+,试运行,示教锁定,36光标键手动速度键轴操作键选择键回车键安全开关坐标键插入键,37,（4） 简单的基本操作,究竟怎样才能让机器人工作呢？,接通电源,示教：教机器人工作。,再现：机器人执行示教的工作。,切断电源,基本工作过程可以用下图说明：,37（4） 简单的基本操作究竟怎样才能让机器人工作呢？,38,38,39,2 接通电源,注意：接通电源时，请务必按照先开主电源再开伺服电源的顺序。接通电源前，必须充分确认机器人周围是否安全。,（,1,）接通主电源,把,XRC,正面主电源开关旋至,“,ON,”,位，接通主电源，,XRC,内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。,392 接通电源（1）接通主电源,40,（,2,） 接通伺服电源,把,XRC,正面主电源开关旋至,“,ON,”,位，接通主电源，,XRC,内部进行初始化诊断后，在示教编程器上显示初始画面。,（,a,）再现模式时,按再现操作盒的,SERVO ON READY,键，接通伺服电源，该键灯亮。,40（2） 接通伺服电源（a）再现模式时,41,(b),示教模式时,按再现操作盒的,SERVO ON READY,键，该键闪烁，此时伺服电源未通。,在示教编程器上按示教锁定键。,握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的,SERVO ON READY,键灯亮。,注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。,41(b)示教模式时注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后,42,注意：伺服电源的,ON/OFF,安全开关的使用。,握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：,42注意：伺服电源的ON/OFF安全开关的使用。,43,3. 示教,(1),示教前的准备,开始示教前，请做以下准备：,使再现操作盒能有效操作,把动作模式定为示教模式,示教锁定,输入程序名,再现操作盒上的按键,示教盒上的按键,(a),确认再现操作盒的,REMOTE,键的灯是熄灭状态，以保证再现操作盒的操作有效。,(b),按再现操作盒的,TEACH,键，定为示教模式。,(c),按示教盒上的示教锁定,键，如未加示教锁定时，不能通过安全开关接通伺服电源。,433. 示教再现操作盒上的按键示教盒上的按键(a) 确认再,44,(d),在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。,44(d) 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建,45,(e),显示新建程序画面，按选择键。,45(e) 显示新建程序画面，按选择键。,46,(f),显示字母表画面。以名为,“,TEST,”,的程序为例进行说明。,注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最大长度为8个字符。,46(f) 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行,47,(g),光标放在,“,T,”,上按选择键。以同样的方法输入,“,E,”,、,“,S,”,、,“,T,”,。,47(g) 光标放在“T”上按选择键。以同样的方法输入,48,(h).,按回车键，程序名,“,TEST,”,被输入。,48(h). 按回车键，程序名“TEST”被输入。,49,(e),光标移动到,“,执行,”,上，按选择键，程序,“,TEST,”,被输入到,XRC,的内存中，程序被显示，,“,NOP,”,和,“”,END,命令自动生成。,49(e)光标移动到“执行”上，按选择键，程序“TEST,50,（,2,）示教,利用,MOTOMAN-UP20,弧焊机器人完成下图所示角焊缝的焊接。图中,1,点为机器人起始位置、,2,点为准备点完成焊枪姿态的调整、,3,点为起焊点、,4,点为焊接结束点、,5,点为焊枪返回起始位置过程中的安全点。,3,4,点间的直线为焊缝位置。,50（2）示教 利用MOTOMAN-UP20弧,51,程序点1,开始位置,移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。,1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动作状态。,2. 用轴操作键把机器人移动到适合作业的位置点1。,3. 按插补方式键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以,MOVJ,表示关节插补。,51程序点1开始位置移动到完全离开机器人周边物体的位置输,52,4. 光标在行号0000处时，按选择键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50。,5. 按回车键，输入程序点1（行0001）。,524. 光标在行号0000处时，按选择键，此时光标转移,53,程序点2,作业开始位置附近,在该点处调整机器人姿态至合适的作业姿态。,1. 用轴操作键，设定机器人姿态为合适的作业姿态。,2.按回车键，输入程序点2（行0002）。,53程序点2作业开始位置附近在该点处调整机器人姿态至合适,54,程序点3,作业开始位置,保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。,此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证在移动的过程中机器人姿态不变。,1. 用手动速度高或低键，改变机器人移动的速度至中速，状态区域显示如下。,2.按坐标键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。,54程序点3作业开始位置保持程序点2的姿态不变，并移向作,55,3. 光标在行号0002处时，按选择键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按,光标键,将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为12.5。,4. 按回车键，输入程序点3（行0003）。,553. 光标在行号0002处时，按选择键，此时光标转移,56,程序点4,作业结束位置,1. 保持直角坐标系不变，用轴操作键把机器人移动到焊接作业结束位置。,2. 按插补方式键，将插补方式设定为直线插补（,MOVL）。,输入缓冲显示行显示如下：,3. 光标在行号0003处时，按选择键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按,光标键,将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为138,mm/s。,4. 按回车键，输入程序点4（行0004）。,56程序点4作业结束位置1. 保持直角坐标系不变，用轴操,57,程序点5,不碰触工件、夹具的位置,1. 用轴操作键将机器人移到不碰触工件和夹具的地方。,2. 按插补方式键，将插补方式设定为关节插补（,MOVJ）。,输入缓冲显示行显示如下：,3. 光标在行号0004处时，按选择键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按,光标键,将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50,。,4. 按回车键，输入程序点5（行0005）。,57程序点5不碰触工件、夹具的位置1. 用轴操作键将机器,58,程序点6,开始位置附近,1. 用轴操作键把机器人移开始点附近。,4. 按回车键，输入程序点6（行0006）。,示教结束,58程序点6开始位置附近1. 用轴操作键把机器人移开始点,59,最初的程序点和最后的程序点重合,现在机器人停在第1程序点附近的第6程序点处。这时，如果能从作业结束位置的程序点5直接移动到程序点1的位置，即可进行下面的作业，从而提高工作效率。因此，作如下修改：把最终位置的程序点6与最初位置的程序点1设为同一位置。,59最初的程序点和最后的程序点重合现在机器人停在第1程序点附,60,1. 把光标移到程序1所在行。,2. 按下前进键，机器人移到程序点1的位置。,3. 把光标移到程序6所在行。,4. 按下修改键。,5. 按下回车键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。,程序点位置的修改：,601. 把光标移到程序1所在行。2. 按下前进键，机器,61,（,3,） 示教轨迹的确认,1. 把光标移到程序1所在行。,3. 按下前进键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次前进,键，机器人移动一个程序点。,2. 按手动速度的,高或低键，设定速度为中。,4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处,。,5. 所有程序点的连续动作：按下联锁键的同时，按下试运行键，机器人连续再现所有程序点，1个循环后停止。,61（3） 示教轨迹的确认1. 把光标移到程序1所在行。3.,62,（,4,） 程序的修改,对程序进行位置修改、程序点插入或删除时，按以下步骤来编辑程序。,修改程序点的位置数据,1. 连续按下前进键，把机器人移至待修改的程序点2。,2. 用轴操作键把机器人移至修改后的位置。,3. 按下修改键。,4. 按下回车键，程序点的位置数据被修改。,62（4） 程序的修改对程序进行位置修改、程序点插入或删除时,63,插入程序点,1. 连续按下前进键，把机器人移至程序点5。,2. 用轴操作键把机器人移至欲插入的位置。,3. 按下插入键。,4. 按下回车键，则完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程序点号码自动加1。,63插入程序点1. 连续按下前进键，把机器人移至程序点5,64,删除程序点,1. 连续按下前进键，把机器人移至要删除的程序点6。,2. 确认光标位于要删除的程序点处，按下删除键。,3. 按下回车键，完成程序点的删除。所删除的程序点之后的各程序点号码自动减1。,64删除程序点1. 连续按下前进键，把机器人移至要删除的,65,（,5,） 再现,（,a,）再现前的准备,按下示教锁定键解除示教锁定，确认示教锁定键上的灯处于熄灭状态。,（,b,） 再现,（,i,） 确认机器人附近没有人再开始操作。,(ii),按下再现操作盒上的,PLAY,键，设定为再现模式。,（,iii,） 按下再现操作盒上的,START,键，机器人把示教过的程序再现运行一次后停止。,注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作：,把光标移到程序开头。,用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。,65（5） 再现（a）再现前的准备按下示教锁定键解除示教,66,66,