第十章底盘电子控制技术(第3课驱动防滑控制技术)

汽车拖拉机学电器与电子设备汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件27 七月 2024内内 容：容：第十章第十章 底盘电子控制技术底盘电子控制技术 (第第3 3课课 驱动防滑控制技术驱动防滑控制技术)主讲人主讲人：鲁植雄鲁植雄 教授教授Email：Q Q：1607357229汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件227 七月七月 2024本章内容安排第十章 底盘电子控制技术第第1 1课课 自动变速器控制技术自动变速器控制技术第第2 2课课 制动控制技术制动控制技术第第3 3课课 驱动防滑控制技术驱动防滑控制技术第第4 4课课 转向控制技术转向控制技术第第5 5课课 悬架控制技术悬架控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件327 七月七月 2024一、一、ASRASR的作用的作用二、二、ASRASR的基本原理的基本原理三、三、ASRASR的控制方法的控制方法四、四、ESPESP的作用的作用五、五、ESPESP的基本原理的基本原理五、五、ESPESP的组成的组成本节课的主要内容第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件427 七月七月 2024ASR:ASR:驱驱动动防滑控制（防滑控制（Acceleration Slip Acceleration Slip RegulationRegulation），牵引力控制（），牵引力控制（TCSTCS）ASRASR的的作用作用:是是防止汽车起步、加速过程中驱动轮打滑（空转），特别是防止汽车防止汽车起步、加速过程中驱动轮打滑（空转），特别是防止汽车在非对称路面或转弯时驱动轮空转。在非对称路面或转弯时驱动轮空转。一、ASR的作用第3课 驱动防滑控制技术u改善转向操纵性改善转向操纵性u改善方向稳定性改善方向稳定性u提高加速性能与爬坡能力提高加速性能与爬坡能力u减轻驾驶员的紧张程度减轻驾驶员的紧张程度u延长轮胎的使用寿命延长轮胎的使用寿命第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件527 七月七月 2024无无ASRASR与有与有ASRASR汽车爬坡的对比汽车爬坡的对比一、ASR的作用第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件627 七月七月 20241.1.轮胎轮胎与地面的附着特性与地面的附着特性二、ASR的基本原理第3课 驱动防滑控制技术众所周知，作用在车轮上的驱众所周知，作用在车轮上的驱动力和侧向力是依赖于摩擦的存在，动力和侧向力是依赖于摩擦的存在，其合力不会超出摩擦圆其合力不会超出摩擦圆。即若驱动力。即若驱动力增加则侧向力就必然减小。增加则侧向力就必然减小。若驱动轮若驱动轮发生滑转时，驱动力和侧向力就处在发生滑转时，驱动力和侧向力就处在A区区，相应的侧向力很小。，相应的侧向力很小。驱动力与侧向力摩擦圆驱动力与侧向力摩擦圆第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件727 七月七月 2024二、ASR的基本原理第3课 驱动防滑控制技术发动机发动机发动机发动机驱动轮的驱动力驱动轮的驱动力驱动轮的驱动力驱动轮的驱动力 附着力：附着力：附着力：附着力：驱动轮滑转，车轮的横向附着系数很驱动轮滑转，车轮的横向附着系数很小，相应的侧向力很小，横向稳定性下降；小，相应的侧向力很小，横向稳定性下降；制动器制动器制动器制动器车轮的制动力车轮的制动力车轮的制动力车轮的制动力 附着力：附着力：附着力：附着力：车轮滑移，车轮的横向附着系数很小，车轮滑移，车轮的横向附着系数很小，相应的侧向力很小；横向稳定性下降相应的侧向力很小；横向稳定性下降从控制车轮与路面的滑移率看，从控制车轮与路面的滑移率看，ABS和和ASR采用了相同的技采用了相同的技术。术。ASR控制技术实际上是控制技术实际上是ABS逻辑上的延伸。逻辑上的延伸。第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件827 七月七月 20242.2.驱动力驱动力驱动轮驱动轮正常驱动的条件是正常驱动的条件是：u驱动力取决于路面与车轮间的附着系数驱动力取决于路面与车轮间的附着系数。u只有只有车轮滑移率等于特定数值时附着系数才处于峰值，即运动车轮只有车轮滑移率等于特定数值时附着系数才处于峰值，即运动车轮只有处于特定附着状况才具备足够的纵向与横向附着力，获得相应的操纵性处于特定附着状况才具备足够的纵向与横向附着力，获得相应的操纵性能。能。二、ASR的基本原理第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件927 七月七月 20243.3.车辆车辆行驶时驱动轮可能产生若干运动状况：行驶时驱动轮可能产生若干运动状况：在在附着状况良好的路面上附着状况良好的路面上，车辆可获得预期的附着状况和驱动力以及，车辆可获得预期的附着状况和驱动力以及正常的稳定性与操纵性能；正常的稳定性与操纵性能；驱动轮驱动轮输出转矩输出转矩MnMn突然加大突然加大而附着条件未变，若驱动轮驱动力而附着条件未变，若驱动轮驱动力FtFt超过超过附着力附着力极限值时，此时车辆驱动力并不随发动机功率加大而成正比加极限值时，此时车辆驱动力并不随发动机功率加大而成正比加大，车轮产生滑转现象，同时导致横向附着力减小，轻微的干扰力即大，车轮产生滑转现象，同时导致横向附着力减小，轻微的干扰力即可使车辆丧失横向稳定可使车辆丧失横向稳定/操纵性；操纵性；车辆车辆输出转矩输出转矩MnMn突然变小突然变小（仍处于驱动工况且传动系统仍然连接），（仍处于驱动工况且传动系统仍然连接），由于发动机制动效应驱动轮转速受到限制，在附着状况较差的路面上由于发动机制动效应驱动轮转速受到限制，在附着状况较差的路面上产生驱动轮滑转现象，稳定产生驱动轮滑转现象，稳定/操纵性能下降操纵性能下降；二、ASR的基本原理第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1027 七月七月 2024车辆行驶时驱动轮可能产生若干运动状况：车辆行驶时驱动轮可能产生若干运动状况：发动机发动机维持正常动力，路面维持正常动力，路面附着系数附着系数值突然变小值突然变小，使驱动轮附着力随之突然，使驱动轮附着力随之突然变小而驱动轮驱动力变小而驱动轮驱动力FtFt瞬间瞬间超过附着力超过附着力极限值，驱动轮亦产生滑移且车辆丧失极限值，驱动轮亦产生滑移且车辆丧失正常稳定正常稳定/操纵性；操纵性；当当驱动轮驱动轮附着系数为零附着系数为零时，驱动轮转矩无法转换为车辆驱动力，驱动轮空转而时，驱动轮转矩无法转换为车辆驱动力，驱动轮空转而车辆无法前进车辆无法前进。上述上述、四四种现象往往发生在不良路面状况下发动机突然大功率加种现象往往发生在不良路面状况下发动机突然大功率加速起步，或者发动机功率不变，车辆从良好路面状况突然驶入不良速起步，或者发动机功率不变，车辆从良好路面状况突然驶入不良路面，路面，以及以及在不良路面上发动机功率突然减少时（驱动轮仍没有脱离传动）等情况，在不良路面上发动机功率突然减少时（驱动轮仍没有脱离传动）等情况，此时此时驱动驱动条件被打破。条件被打破。结论：结论：由于任何原因由于任何原因打破车辆打破车辆行驶平衡条件时，必然产生驱动轮滑转现象，车行驶平衡条件时，必然产生驱动轮滑转现象，车辆的稳定与操纵性将受到破坏，产生交通安全隐患辆的稳定与操纵性将受到破坏，产生交通安全隐患。二、ASR的基本原理第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1127 七月七月 20244.4.滑转率滑转率二、ASR的基本原理第3课 驱动防滑控制技术滑转率滑转率Sd=0Sd=0，纯滚动，纯滚动滑转率滑转率Sd=100%Sd=100%，完全滑转，完全滑转滑转率滑转率0Sd100%0Sd100%，既滚动、又滑动，既滚动、又滑动第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1227 七月七月 2024三、ASR的控制方法第3课 驱动防滑控制技术ASR的控制方法：的控制方法：u1.降低驱动轮转矩降低驱动轮转矩u2.提高驱动轮与地面之间的附着系数提高驱动轮与地面之间的附着系数ASR控制驱动轮最佳滑移率的控制方式主要有以下几种：控制驱动轮最佳滑移率的控制方式主要有以下几种：对发动机输出转矩进行控制（对发动机输出转矩进行控制（TCS）对驱动轮对驱动轮进行驱动防滑控制（进行驱动防滑控制（ABS）对可变锁止差速器进行控制（非对称路面）对可变锁止差速器进行控制（非对称路面）对发动机与驱动轮之间的扭矩进行控制对发动机与驱动轮之间的扭矩进行控制这种控制方法包括对离合器和变速器等进行控制，实用中多是通过控这种控制方法包括对离合器和变速器等进行控制，实用中多是通过控制变速器的换挡特性改变传动比来实现。制变速器的换挡特性改变传动比来实现。上述四种控制方式中，前两种采用较多。这些控制方式可以被单独使上述四种控制方式中，前两种采用较多。这些控制方式可以被单独使用；但目前实车上采用组合使用的较为普遍。用；但目前实车上采用组合使用的较为普遍。第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1327 七月七月 20241.1.对对发动机输出转矩进行控制发动机输出转矩进行控制三、ASR的控制方法第3课 驱动防滑控制技术合理地控制发动机输出转矩，可以使汽车获得最大驱动力。发动机输出转合理地控制发动机输出转矩，可以使汽车获得最大驱动力。发动机输出转矩的控制手段有：矩的控制手段有：l 调节燃油喷油量调节燃油喷油量，如减少或中断供油；，如减少或中断供油；l 调整点火时间调整点火时间，如减小点火提前角或停止点火，如减小点火提前角或停止点火l 调整进气量调整进气量，如调整节气门的开度和辅助空气装置。，如调整节气门的开度和辅助空气装置。上述三种手段中，从加速圆滑和燃烧完全、减少污染角度看，上述三种手段中，从加速圆滑和燃烧完全、减少污染角度看，调整进气量调整进气量最好最好，但整节气门反应速度较慢。，但整节气门反应速度较慢。调整点火时间调整点火时间和和燃油喷射量反应速度较快燃油喷射量反应速度较快，能，能补偿调整节气门的不足，但推迟点火时间控制不好易造成失火、燃烧不完全、增补偿调整节气门的不足，但推迟点火时间控制不好易造成失火、燃烧不完全、增加排气净化装置中三元催化器的负担。如果只减少燃油喷射量，因受燃烧室内废加排气净化装置中三元催化器的负担。如果只减少燃油喷射量，因受燃烧室内废气的影响，又会使燃烧过程延迟。气的影响，又会使燃烧过程延迟。第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1427 七月七月 2024三、ASR的控制方法第3课 驱动防滑控制技术目前广为采用的控制方法是进气量控制目前广为采用的控制方法是进气量控制。该方法连续性强，过度圆滑，较少。该方法连续性强，过度圆滑，较少排气污染并且可以利用发动机制动效应以增强控制效果。具体手段是在发动机主节排气污染并且可以利用发动机制动效应以增强控制效果。具体手段是在发动机主节气门前方设置一个副节气门。气门前方设置一个副节气门。正常工作状况或制动状况时副节气门处于初始全开位正常工作状况或制动状况时副节气门处于初始全开位置。置。副节气门由步进电机根据副节气门由步进电机根据ECU控制，通过改变进气系统流通面积，达到控制进控制，通过改变进气系统流通面积，达到控制进气量从而减少发动机输出扭矩的目的。气量从而减少发动机输出扭矩的目的。节气门直动式控制节气门直动式控制第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1527 七月七月 2024 2.2.对对驱动轮驱动轮进行驱动防滑控制进行驱动防滑控制三、ASR的控制方法第3课 驱动防滑控制技术这这这这种种种种方方方方法法法法是是是是对对对对发发发发生生生生滑滑滑滑转转转转的的的的驱驱驱驱动动动动轮轮轮轮直直直直接接接接加加加加以以以以制制制制动动动动(增增增增加加加加车车车车轮轮轮轮制制制制动动动动分泵的压力分泵的压力分泵的压力分泵的压力)。把发动机多输出的功率以热的形式在制动器上消耗掉。把发动机多输出的功率以热的形式在制动器上消耗掉。该该方方式式反反应应时时间间最最短短，是是防防止止滑滑转转的的最最迅迅速速的的一一种种控控制制方方式式，但为了制动过程平稳，出于舒适性考虑，其制动力应缓慢升高。但为了制动过程平稳，出于舒适性考虑，其制动力应缓慢升高。此此外外，该该控控制制方方式式一一般般都都作作为为调调整整进进气气量量(如如节节气气门门开开度度)、改改变发动机输出转矩方式的变发动机输出转矩方式的补充补充。第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1627 七月七月 20243.3.对对差速锁控制差速锁控制三、ASR的控制方法第3课 驱动防滑控制技术当出现当出现某一驱动轮横某一驱动轮横向附着系数等于零的全滑转向附着系数等于零的全滑转状况时状况时，系统自动运行锁止，系统自动运行锁止驱动轮差速器，强迫处于较驱动轮差速器，强迫处于较好附着状态的驱动轮转动提好附着状态的驱动轮转动提供牵引力使车辆摆脱困境。供牵引力使车辆摆脱困境。第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1727 七月七月 20244.4.对离合器或变速器控制对离合器或变速器控制u减弱离合器的接合程度，相对滑转减弱离合器的接合程度，相对滑转u改变传动比，由低档换高档改变传动比，由低档换高档三、ASR的控制方法第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1827 七月七月 20245.5.驱动车轮载荷控制驱动车轮载荷控制对于电控悬架：对于电控悬架：u起步、加速时：附着条件好的驱动轮起步、加速时：附着条件好的驱动轮载荷载荷增加，附着增加，附着条件差的条件差的驱动驱动轮轮载荷减少载荷减少u行驶方向行驶方向稳定：附着条件好的驱动轮稳定：附着条件好的驱动轮载荷减少，附着载荷减少，附着条件差的驱动条件差的驱动轮轮载荷增加，保证各驱动轮的牵引力平衡。载荷增加，保证各驱动轮的牵引力平衡。三、ASR的控制方法第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件1927 七月七月 2024三、ASR的控制方法第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2027 七月七月 2024四、ESP的作用第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2127 七月七月 2024四、ESP的作用第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2227 七月七月 2024四、ESP的作用第3课 驱动防滑控制技术无ESP汽车在水路上转向ESP汽车在水路上转向第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2327 七月七月 20241.1.横横摆摆角速度角速度是是指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转指汽车绕垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾等危险工况角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾等危险工况五、ESP的基本原理第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2427 七月七月 20242.2.工作原理工作原理u采用采用车载传感系统对车辆行驶的纵向车载传感系统对车辆行驶的纵向/侧向侧向/横摆运动状态、车轮运动状态、发动机工作横摆运动状态、车轮运动状态、发动机工作状态、制动工作状态以及驾驶员转向意图等状态、制动工作状态以及驾驶员转向意图等进行自动进行自动识别识别u判断判断汽车是否发生车轮抱死、驱动轮滑转及汽车是否发生车轮抱死、驱动轮滑转及丧失操纵稳定性，进而对发动机力矩、车轮丧失操纵稳定性，进而对发动机力矩、车轮制动进行综合制动进行综合协调控制协调控制u实现实现对制动工况下车轮防抱死和稳定性控制、对制动工况下车轮防抱死和稳定性控制、驱动工况下驱动轮防滑和稳定性控制以及转驱动工况下驱动轮防滑和稳定性控制以及转向工况下稳定性控制，使汽车的操纵稳定性、向工况下稳定性控制，使汽车的操纵稳定性、加速性和制动性实现综合最佳。加速性和制动性实现综合最佳。五、ESP的基本原理第3课 驱动防滑控制技术汽车稳定性控制系统汽车稳定性控制系统第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2527 七月七月 20243.ESP3.ESP的具体功能为：的具体功能为：探测探测和识别车辆运动横向附着状态，对车辆预期的瞬时侧向安全性及和识别车辆运动横向附着状态，对车辆预期的瞬时侧向安全性及其变化趋势进行评估，以确定是否执行控制与干预驾驶操作；其变化趋势进行评估，以确定是否执行控制与干预驾驶操作；当当车辆运动状态发生激烈变化时实施控制，确保或恢复车辆的稳定车辆运动状态发生激烈变化时实施控制，确保或恢复车辆的稳定/操操纵性能；纵性能；当当驾驶员操纵不当以至有可能发生危及安全的运动状态时，主动干预驾驶员操纵不当以至有可能发生危及安全的运动状态时，主动干预或制止该操纵动作；或制止该操纵动作；增强增强ABS/ASRABS/ASR系统的功能，充分利用车辆的附着力，改善车辆的动力、系统的功能，充分利用车辆的附着力，改善车辆的动力、经济、操纵和制动等性能；经济、操纵和制动等性能；与与发动机、发动机、ECTECT、ABS/ASRABS/ASR、EPSEPS和主动悬架（和主动悬架（A-SUSA-SUS）系统共同形成车）系统共同形成车辆底盘综合控制系统。辆底盘综合控制系统。五、ESP的基本原理第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2627 七月七月 20244.ESP4.ESP的的特点特点实时实时监控：监控：ESPESP能够实时监控驾驶者的操控动作、路面反应能够实时监控驾驶者的操控动作、路面反应、汽车、汽车运动状态，运动状态，并不断向发动机和制动系统发出指令。并不断向发动机和制动系统发出指令。主动主动干预：干预：ABSABS等安全技术主要是对驾驶者的动作起干预作用，但不能调控发等安全技术主要是对驾驶者的动作起干预作用，但不能调控发动机。动机。ESPESP则可以通过主动调控发动机的转速，并调整每个轮子的驱动力和制则可以通过主动调控发动机的转速，并调整每个轮子的驱动力和制动力，来修正汽车的过度转向和转向不足。动力，来修正汽车的过度转向和转向不足。事先事先提醒：提醒：当驾驶者操作不当或路面异常时，当驾驶者操作不当或路面异常时，ESPESP会用警告灯警示驾驶者。会用警告灯警示驾驶者。ESPESP实际上是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，实际上是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESPESP不但控制驱不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮动轮，而且可控制从动轮。如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，失控而甩尾，ESPESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，循迹方向，ESPESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向.五、ESP的基本原理第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2727 七月七月 20245.ESP5.ESP实际应用实际应用举例举例u在您前面的公路上在您前面的公路上,一辆卡车出人意料地变道一辆卡车出人意料地变道,迫使您突然采取避让迫使您突然采取避让u高速公路出口处的转弯比您预想的要陡。高速公路出口处的转弯比您预想的要陡。u停泊车辆的门突然开启。停泊车辆的门突然开启。u您前面一辆行驶的自行车出人意料地转向左边。您前面一辆行驶的自行车出人意料地转向左边。u充满垃圾的街道迫使您在另一车道的雪地上行驶。充满垃圾的街道迫使您在另一车道的雪地上行驶。u在弯弯曲曲的道路上在弯弯曲曲的道路上,您发现一坑洼您发现一坑洼,大吃一惊。大吃一惊。u突然一突然一只动物横穿只动物横穿公路公路,迫使您立即采取避让迫使您立即采取避让。五、ESP的基本原理第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2827 七月七月 2024五、ESP的组成第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件2927 七月七月 2024五、ESP的组成第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件3027 七月七月 20241.1.介绍了介绍了ASRASR的作用的作用2.2.介绍了介绍了ASRASR的的基本原理（滑转率）基本原理（滑转率）3.3.介绍了介绍了ASRASR的控制的控制方法（驱动转矩、附着性能）方法（驱动转矩、附着性能）4.4.介绍介绍了了ESPESP的作用的作用5.5.介绍了介绍了ESPESP的基本原理的基本原理6.6.介绍了介绍了ESPESP的的组成组成小结第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件31思考题27 七月七月 20241.1.名词解释：名词解释：ASRASR、滑转率、横、滑转率、横摆角速度（横摆率）、摆角速度（横摆率）、ESPESP2.2.ASRASR有何功用？有何功用？3.3.简述通过调节简述通过调节发动机输出转矩来发动机输出转矩来控制驱动轮滑转的原理。控制驱动轮滑转的原理。4.4.简述通过简述通过调节驱动轮制动力矩来调节驱动轮制动力矩来控制驱动轮滑转的原理控制驱动轮滑转的原理。5.5.简述通过简述通过调节差速器锁上程度来调节差速器锁上程度来控制驱动轮滑转的原理。控制驱动轮滑转的原理。6.6.为何在不同车速条件下，需要采用不同的控制方式来控制驱动轮滑转。为何在不同车速条件下，需要采用不同的控制方式来控制驱动轮滑转。7.7.ESPESP是怎样控制汽车转向不足的？是怎样控制汽车转向不足的？8.8.ESPESP是怎样控制汽车过度转向的是怎样控制汽车过度转向的？第3课 驱动防滑控制技术第十章 底盘电子控制技术汽车拖拉机学汽车拖拉机学电器与电子设备电器与电子设备课件课件3227 七月七月 2024本节课内容结束下一讲第第4 4课课 转向控制技术转向控制技术第十章 底盘电子控制技术第3课 驱动防滑控制技术