汽车车载网络技术分析课件

课题课题二汽二汽车车载车车载网网络络技技术术分析分析 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构与原理构与原理 任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统结统结构与原理构与原理课题二汽车车载网络技术分析 任务一掌握汽车多路传输 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理一、任一、任务务工作工作页页 先由学生熟悉如下工作先由学生熟悉如下工作页页，了解本任，了解本任务务内容。在学内容。在学习该习该任任务务所所涉及的知涉及的知识识后，在老后，在老师师的指的指导导下完成本任下完成本任务务，同，同时时完成工作完成工作页页内内容的填写容的填写二、任二、任务务所涉及的知所涉及的知识识(一一)多路多路传输传输系系统统(SWS)的技的技术术特征特征 1)模模块块已成已成为为以中央以中央处处理器理器为为核心的数字化核心的数字化设备设备，彼此通，彼此通过传输过传输媒媒体体(双双绞线绞线、同、同轴电缆轴电缆或光或光纤纤)以以总线总线拓扑相拓扑相连连，多路，多路传输传输系系统总线统总线控制器可控制器可对总线对总线上的多个操作站、上的多个操作站、传传感器及感器及执执行机构等行机构等进进行数据行数据存取。存取。2)具有可靠性高、具有可靠性高、稳稳定性好、抗干定性好、抗干扰扰能力能力强强、通信速率快、系、通信速率快、系统统安安全、造价低廉、全、造价低廉、维护维护成本低等成本低等优优点，如点，如图图2-1一一1所示。所示。下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理一、任务工作页下一页 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理 3)数据数据总线总线的的传输传输速率通常用比特率表示，比特率是每秒千位速率通常用比特率表示，比特率是每秒千位(bit/e)或每秒兆位或每秒兆位(Mbit/s)。数据。数据传输传输速率受幅速率受幅宽宽影响，影响，32位的数据位的数据传输传输量要比量要比8位快位快4倍倍 4)互操作性。在遵守同一通信互操作性。在遵守同一通信协议协议的前提下，可将不同厂家的的前提下，可将不同厂家的现场现场设备产设备产品品统统一一组态组态，构成所需要的网，构成所需要的网络络 5)开放式互开放式互联结联结构，既可与同构，既可与同层层网网络络相相连连，也可通，也可通过过网网络络互互联设备联设备与控制与控制级级网网络络或管理信息或管理信息级级网网络络相相连连。(二二)多路多路传输传输系系统统的的组组成成 多路多路传输传输系系统统主要由模主要由模块块、数据、数据总线总线、网、网络络、架构、通信、架构、通信协协议议、网关等、网关等组组成成(图图2一一1一一2)。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理 3)数据总线 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理 1.模模块块 模模块块是一种是一种电电子装置。子装置。简单简单一点的如温度和一点的如温度和压压力力传传感器，复感器，复杂杂的如的如计计算机算机(中央中央处处理器理器)。传传感器是一个模感器是一个模块块装置，根据温度和装置，根据温度和压压力的不同力的不同产产生不同的生不同的电压电压信号信号这这些些电压电压信号在信号在计计算机算机(一种数字装一种数字装置置)的的输输入接口被入接口被转变转变成数字信号。成数字信号。2.数据数据总线总线 数据数据总线总线是是连连接智能接智能现场设备现场设备和自和自动动化系化系统统的数字、双向的数字、双向传输传输、多分支多分支结结构的通信网构的通信网络络，是模，是模块间块间运行数据的通道，它的关运行数据的通道，它的关键标键标志是能支持双向多志是能支持双向多节节点、点、总线总线式的全数字通信，如果模式的全数字通信，如果模块块可以可以发发送和接收数据，送和接收数据，则这样则这样的数据的数据总线总线就称就称为为双向数据双向数据总线总线。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理 1.模块上一页下一 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理 3.网网络络 网网络络是是为为了了实现实现信息共享而把多条数据信息共享而把多条数据总线连总线连在一起，或者把在一起，或者把数据数据总线总线和模和模块块当作一个系当作一个系统统。4.架构架构 架构是信息高速公路的配置，其架构是信息高速公路的配置，其输输入和入和输输出端出端规规定了了定了了1么么信息能信息能进进和什么信息能出，如和什么信息能出，如图图2-1-9所示。架构通常包括一或两所示。架构通常包括一或两条条线线路，采用双路，采用双线时线时数据的数据的传输传输是基于两条是基于两条线线的的电压电压差。当其中差。当其中的一条的一条线传输线传输数据数据时时，它，它对对地有一个参考地有一个参考电压电压。架构要有特定的。架构要有特定的通信通信协议协议。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理 3.网络上一页下一 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理衡量数据衡量数据总线总线及网及网络络架构架构优优劣的其他重要特征包括劣的其他重要特征包括:1)能一起工作的模能一起工作的模块块数量。数量。2)可可扩扩展性展性3)互交信息的种互交信息的种类类4)数据数据传输传输速度。速度。5)可靠性或容可靠性或容错错性性抗故障性及数据交抗故障性及数据交换换的的稳稳定与准确性。定与准确性。6)经济经济性性上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理衡量数据总线及网络架 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理 5.通信通信协议协议 通信通信协议规协议规定信号在数据定信号在数据总线总线上的通信上的通信规则规则。网。网络络上上节节点要点要实现实现成功通信，必成功通信，必须须接受相互接受相互识别识别、相互接受的、相互接受的约约定和定和规则规则，建，建立通用的立通用的标标准用于各准用于各ECU之之间间通信。通信。通信通信协议协议的分的分类类如下。如下。1)直接型直接型:点点对对点的点的链链路直接通信，无路直接通信，无须经须经中中间间信息信息处处理的理的协议协议 2)间间接型接型:通通过转过转接式通信网接式通信网络络或两个以上的网或两个以上的网络进络进行信息交行信息交换换的通的通信信协议协议 3)结结构构优优化型化型协议协议:按需要分成不同的按需要分成不同的层层次，次，较较低低级别级别的功能在的功能在较较低低层层次次实现实现，同，同时时它它们们又向又向较较高高层层次的次的实实体提供服体提供服务务。它是各。它是各层层次次协议协议的复合的复合上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理 5.通信协议上一页 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理 6.网关网关 通常一通常一辆车辆车上配置了多种上配置了多种总线总线和网和网络络，所以必，所以必须须用一种方法使用一种方法使它它们们达到共享和不达到共享和不产产生生协议间协议间的冲突。例如，的冲突。例如，车门车门打开打开时发动时发动机机控制模控制模块块也需要被也需要被唤唤醒醒为为了使不同了使不同协议协议及速度的数据及速度的数据总线间实现总线间实现无差无差错错数据数据传输传输，必，必须须要使用一种特殊功能的要使用一种特殊功能的计计算机，算机，这这种种计计算算机就叫做网关。机就叫做网关。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理 6.网关上一页下一 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理(1)网关的作用网关的作用 1)它可以把局域网上的数据它可以把局域网上的数据转变转变成可以成可以识别识别的的OBDII诊诊断数据断数据语语言，言，方便方便诊诊断断 2)它可以它可以实现实现低速网低速网络络和高速网和高速网络络的信息共享的信息共享 3)与与计计算机中的网关作用是一算机中的网关作用是一样样的，的，负责负责接收和接收和发发送信息送信息 4)激活和激活和监监控局域网控局域网络络工作状工作状态态 5)实现车辆实现车辆数据的同步性数据的同步性 6)对对信息信息标识标识符作翻符作翻泽泽。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理(1)网关的作用上一 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理(2)网关的布置网关的布置 如果两个如果两个CAN网网络执络执行器是两片独立的芯片行器是两片独立的芯片(图图2-1-11)，中央，中央控制器控制器(单单片微型片微型计计算机算机)作作为为网关，那么，网关，那么，CAN芯片就像灵巧的随芯片就像灵巧的随机存机存储储器被网关器被网关读读写。一旦接收到信息，网关就写。一旦接收到信息，网关就执执行接收行接收CAN芯芯片的外部片的外部读读操作，接着操作，接着执执行行转换转换信息的信息的逻辑逻辑指令，然后指令，然后执执行外部行外部写操作，写操作，对对第二个网第二个网络络的的CAN芯片作芯片作传输编传输编程。程。(3)常常见见的几种网关的几种网关 1)Bosch公司公司CAN1.2与与CAN2.0之之间间的网关的网关 标标准的准的CAN1.2版本支持版本支持标标准的准的11位信息位信息标识标识符，而符，而CAN2.0版本增加了信息版本增加了信息标识标识符，也就是符，也就是说说，CAN2.0既支持既支持标标准的准的11位，位，也支持也支持扩扩展后的展后的29位信息位信息标识标识。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理(2)网关的布置上 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理 2)SAE-J1939与与J1980网网络协议络协议之之间间的网关的网关 SAE汽汽车选车选用用CAN2.0协议协议作作为为“C级级”串行控制和通信网串行控制和通信网络络的的推荐推荐实实施施标标准，又称准，又称为为SAEJ1939规规范。范。CAN2.0的数据可达的数据可达1 Mbit/s。也就是。也就是说说，CAN2.0执执行相当于行相当于SAE-C级级的高速数据速率。的高速数据速率。3)SAE-J1850B级级通信速率的小客通信速率的小客车车，发动发动机、自机、自动变动变速器、速器、ABS等等系系统统的数据速率偏低，的数据速率偏低，为为了提高通信速率以改善了提高通信速率以改善车辆车辆的控制性能，的控制性能，又不又不让车辆让车辆成本增加太多，就将原成本增加太多，就将原实实施施J1850的的车辆车辆增加一个网关增加一个网关(图图2-1-14)，并将网关前方的，并将网关前方的总线总线修改修改为为CAN总线总线。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理 2)SAE-J 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理(三三)多路多路传输传输原理原理 汽汽车车载车车载网网络络多路多路传输传输技技术术可以可以实现实现在同一个信道上同在同一个信道上同时传输时传输多路信号，多路信号，为为了在接收端能了在接收端能够够将不同路的信号区分开来而互不干将不同路的信号区分开来而互不干扰扰，必，必须须使不同路的信号具有不同的特征。最常用的多路使不同路的信号具有不同的特征。最常用的多路传输传输方方式是式是频频分多址复用分多址复用(FDMA)、时时分多址复用分多址复用(TDMA)等。等。1.频频分多址复用技分多址复用技术术 频频分复用就是在分复用就是在发发送端利用不同送端利用不同频频率的率的载载波将多路信号的波将多路信号的频谱频谱调调制到不同的制到不同的频频段，以段，以实现实现多路复用。多路复用。频频分复用的多路信号在分复用的多路信号在频频率上不会重叠，合并在一起通率上不会重叠，合并在一起通过过一条信道一条信道传输传输，到达接收端后可，到达接收端后可以通以通过过中心中心频频率不同的率不同的带带通通滤滤波器彼此分离开来，如波器彼此分离开来，如图图2-1-15所示。所示。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理(三)多路传输原理 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理 2.时时分多址复用技分多址复用技术术 时时分复用是建立在抽分复用是建立在抽样样定理基定理基础础上的。上的。时时分复用就是利用各分复用就是利用各路信号的抽路信号的抽样值样值在在时间时间上占据不同的上占据不同的时时隙，来达到在同一信道中隙，来达到在同一信道中传输传输多路信号而互不干多路信号而互不干扰扰的一种方法，如的一种方法，如图图2-1一一16所示。所示。3.载载波波监监听多路听多路访问访问/冲突冲突检测检测技技术术 载载波波监监听多路听多路访问访问/冲突冲突检测检测技技术术(CSMA/CD)是一种争用型的是一种争用型的介介质访问质访问控制控制协议协议。它的工作原理是。它的工作原理是:发发送数据前先送数据前先监监听信道是否听信道是否空空闲闲，若空，若空闲则闲则立即立即发发送数据，在送数据，在发发送数据送数据时时，边发边发送送边继续监边继续监听，若听，若监监听到冲突，听到冲突，则则立即停止立即停止发发送数据，等待一段随机送数据，等待一段随机时间时间，再重新再重新尝试尝试 CSMA/CD控制控制规规程的核心程的核心问题问题:解决在公共通道上以广播方解决在公共通道上以广播方式式传传送数据中可能出送数据中可能出现现的的问题问题(主要是数据碰撞主要是数据碰撞问题问题)，控制，控制过过程包程包含四个含四个处处理内容，即理内容，即侦侦听、听、发发送、送、检测检测、冲突、冲突处处理理(见见图图2-1一一17和和图图2-1一一18)。上一页下一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理 2.时分多址复用技 任任务务一掌握汽一掌握汽车车多路多路传输传输系系统结统结构构与原理与原理(四四)多路多路传输传输系系统统的通信的通信协议标协议标准准 通信通信协议协议要解决系要解决系统优统优先先权问题权问题、灵活性、灵活性问题问题、可、可扩扩展性展性问问题题、诊诊断接口断接口问题问题、独立性、独立性问题问题、数据共享、数据共享问题问题等，十几年来，等，十几年来，已已发发展了几代通信展了几代通信协议协议，较较早的有早的有SAE推出的用于重型推出的用于重型车车的基于的基于串行串行总线总线的的标标准，如准，如SAE J1708,SAE J1587,SAE J1922，串行，串行协协议传输议传输速率低、代速率低、代码码定定义义麻麻烦烦，除在，除在诊诊断系断系统统有一些有一些应应用外，基用外，基本被取代。迄今本被取代。迄今为为止，汽止，汽车应车应用的多种网用的多种网络标络标准，准，较较典型的有典型的有LIN,CAN,J1850,MOST,TTCAN,TTP,Flex Ray,J2284等。等。上一页返回 任务一掌握汽车多路传输系统结构与原理(四)多路传输系统任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理一、任一、任务务工作工作页页 先由学生熟悉如下工作先由学生熟悉如下工作页页，了解本任，了解本任务务内容。在学内容。在学习该习该任任务务所所涉及的知涉及的知识识后，在老后，在老师师的指的指导导下完成本任下完成本任务务，同，同时时完成工作完成工作页页内内容的填写。容的填写。二、任二、任务务所涉及的知所涉及的知识识 (一一)CAN总线总线多路多路传输传输系系统统 1.CAN总线简总线简介介 CAN总线总线是德国是德国Bosch公司公司为为解决解决现现代汽代汽车车中众多的控制与中众多的控制与测测试仪试仪器之器之间间的数据交的数据交换换而开而开发发的一种串行数据通信的一种串行数据通信协议协议。它是一。它是一种多主种多主总线总线，是一种双，是一种双线线串行数据通信串行数据通信总线总线，通信介，通信介质质可以是双可以是双绞线绞线、同、同轴电缆轴电缆或光或光导纤维导纤维，通信速率可达，通信速率可达1 Mbit/s,下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理一、任务工作页下一页返任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 2.CAN总线总线技技术术在汽在汽车车中的中的应应用用优势优势 (1)信息共享信息共享 采用采用CAN总线总线技技术术可以可以实现实现各各ECU之之间间的信息共享，减少不的信息共享，减少不必要的必要的线线束和束和传传感器。例如，具有感器。例如，具有CAN总线总线接口的接口的电喷发动电喷发动机，机，其他其他电电器可共享其提供的器可共享其提供的转转速、水温、机油速、水温、机油压压力、机油温度、油力、机油温度、油量瞬量瞬时时流速等，流速等，这样这样一方面可省去一方面可省去额额外的水温、油外的水温、油压压、油温、油温传传感感器，另一方面可以将器，另一方面可以将这这些数据些数据显显示在示在仪仪表上，便于表上，便于驾驶员检查发驾驶员检查发动动机运行工况，从而便于机运行工况，从而便于发动发动机的保养机的保养维护维护。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 2.CAN总线技术任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(2)减少减少线线束束 新型新型电电子通信子通信产产品的出品的出现对现对汽汽车车的的综综合布合布线线和信息的共享交互和信息的共享交互提出了更高的要求，提出了更高的要求，传统传统的的电电气系气系统统大多采用点大多采用点对对点的点的单单一通信一通信方式，相互之方式，相互之间间少有少有联联系，系，这样这样必然造成必然造成庞庞大的布大的布线线系系统统。据。据统统计计，一，一辆辆采用采用传统传统布布线线方法的高档汽方法的高档汽车车中，其中，其导线长导线长度可达度可达2 000 m，电电气气节节点达点达1 500个，而且个，而且该该数字大数字大约约每每10年增年增长长1倍倍这这种种传统传统布布线线方法不能适方法不能适应应汽汽车车的的发发展。展。CAN总线总线可有效减少可有效减少线线束，束，节节省省空空间间。(3)关关联联控制控制 在一定事故下，需要在一定事故下，需要对对各各ECU进进行关行关联联控制，而控制，而这这是是传统传统汽汽车车控制方法控制方法难难以完成的。以完成的。CAN总线总线技技术术可以可以实现实现多多ECU的的实时实时关关联联控制。控制。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(2)减少线束上一页下任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 3.CAN数据数据总线传输总线传输系系统统的的组组成成 CAN数据数据总线总线由一个控制器、一个收由一个控制器、一个收发发器、两个数据器、两个数据传输终传输终端以及两条数据端以及两条数据传输线组传输线组成。除了数据成。除了数据传输线传输线外，其他元件都置外，其他元件都置于控制于控制单单元内部，控制元内部，控制单单元功能不元功能不变变(图图2-2-3)。4.CAN总线总线多路多路传输传输系系统统通信通信协议协议 通信通信协议协议是是车载车载网网络络上各上各电电控控单单元相互通信的充要条件，它元相互通信的充要条件，它是各是各电电控控单单元必元必须须遵守的共同遵守的共同规则规则，可以保，可以保证证各各电电控控单单元能元能够够正正常使用网常使用网络进络进行通信行通信 上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 3.CAN数据总线任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(1)通信通信协议协议的三要素的三要素 1)语语法法规规定通信双方定通信双方“如何如何讲讲”，即确定数据格式、数据，即确定数据格式、数据码码型、信号型、信号电电平等平等 2)语义规语义规定通信双方定通信双方“讲讲了什么了什么”，即确定，即确定协议协议元素的元素的类类型，如型，如规规定定通信双方要通信双方要发发出了什么控制信息、出了什么控制信息、执执行了什么行了什么动动作和返回了什么作和返回了什么应应答等。答等。3)定定时规则规时规则规定事件定事件执执行的行的顺顺序，即确定序，即确定链链路通信路通信过过程中通信状程中通信状态态的的变变化，如化，如规规定正确的定正确的应应答关系、速度匹配等。答关系、速度匹配等。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(1)通信协议的三要素任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(2)汽汽车车网网络络通信通信协议标协议标准准(ISO 11898)ISO 11898规规定的定的CAN网网络结络结构如构如图图2-2-9所示。所示。该协议该协议是包括是包括ISO规规定的定的OSI(开放系开放系统统互互联联)基本参考模型中的基本参考模型中的应应用用层层、数据、数据链链路路层层及物理及物理层层的的协议协议ISO/OSI模型与模型与ISO 11898规规定的定的CAN总线协总线协议对议对比如比如图图2-2-10所示。所示。协议协议框架示意框架示意图图如如图图2-2-11所示。所示。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(2)汽车网络通信协任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 5.CAN总线总线的数据的数据传输过传输过程程 CAN数据数据总线总线的数据的数据传输传输原理在很大程度上原理在很大程度上类类似于似于电话电话会会议议的方式。一个用的方式。一个用户户(控制控制单单元元)向网向网络络中中“说说出出”数据，而其他用数据，而其他用户户“收听收听”到到这这些数据一些控制些数据一些控制单单元元认为这认为这些数据些数据对对它有用，它就接收它有用，它就接收并且并且应应用用这这些数据，而其他控制些数据，而其他控制单单元也元也许许不会理会不会理会这这些数据。故些数据。故数据数据总线总线里的数据并没有指定的接收者，而是被所有的控制里的数据并没有指定的接收者，而是被所有的控制单单元元接收及接收及计计算。算。每条数据的每条数据的传递传递包括以下包括以下5个个过过程。程。(1)提供数据提供数据 控制控制单单元向元向CAN控制器提供数据用于控制器提供数据用于传输传输。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 5.CAN总线的数任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 (2)发发出数据出数据 CAN收收发发器从器从CAN控制器控制器处处接收数据，将其接收数据，将其转转化化为电为电信号信号发发出。出。这这些数据以数据列的形式些数据以数据列的形式进进行行传输传输，数据列是由一，数据列是由一长长串二串二进进制制(高高电电平与低平与低电电平平)数字数字组组成的成的(如如0110100100111011)(3)接收数据接收数据 所有与所有与CAN数据数据总线总线一起构成网一起构成网络络的控制的控制单单元成元成为为接收器。接收器。(4)检验检验数据数据 控制控制单单元元对对接收到的数据接收到的数据进进行行检测检测，看是否是其功能所需。，看是否是其功能所需。(5)认认可数据可数据 如果所接收的数据是重要的，它将被如果所接收的数据是重要的，它将被认认可及可及处处理，反之将被忽略理，反之将被忽略上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 (2)发出数据任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 6.CAN总线总线的信息的信息帧类帧类型型 CAN的信息的信息帧类帧类型有型有:数据数据帧帧(date frame)、远远程程帧帧(remoto frame)、错误帧错误帧(error frame)和超和超载帧载帧(over lead frame)。(1)数据数据帧帧 数据数据帧帧携携带带数据由数据由发发送器至接收器。数据送器至接收器。数据帧帧有有7个不同的位域，个不同的位域，如如图图2-2-25、图图2-2-26所示。所示。7个位域依次是个位域依次是:起始域、仲裁域、控起始域、仲裁域、控制域、数据域、制域、数据域、CRC(循循环环冗余冗余)校校验码验码域、域、应应答答(ACK)域和域和帧结帧结束。束。各区域功能各区域功能见见表表2-2-4上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 6.CAN总线的信任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(2)远远程程帧帧 远远程程帧帧用以用以请请求求总线总线上的相关上的相关单单元元发发送具有相同送具有相同标识标识符的数据符的数据帧帧。如。如图图2-2-27所示，所示，远远程程帧帧由由6个域构成。与数据个域构成。与数据帧帧相比，相比，RTR位位为隐为隐性，没有数据域，数据性，没有数据域，数据长长度度编码编码域可以是。域可以是。08的任何的任何值值，这这个个值值是是远远程程帧请帧请求求发发送的数据送的数据帧帧的数据域的数据域长长度。当具有相同仲度。当具有相同仲裁域的数据裁域的数据帧帧和和远远程程帧帧同同时发时发送送时时，由于数据，由于数据帧帧的的RTR为显为显性，性，所以数据所以数据帧获帧获得仲裁，得仲裁，发发送送远远程程帧帧的的节节点可以直接接收数据。点可以直接接收数据。(3)错误帧错误帧 一旦某个一旦某个节节点点发现错误发现错误就就发发送一个送一个错误帧错误帧。错误帧错误帧由由检测检测出出总总线错误线错误的的单单元元发发送。任何送。任何单单元元检测检测到到总线错误时总线错误时就就发发送送错误帧错误帧。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(2)远程帧上一页下任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(4)超超载帧载帧 超超载帧载帧用于用于请请求在下一个数据求在下一个数据帧帧或或远远程程帧帧到来之前加入延到来之前加入延时时。超超载帧载帧由一个由一个J陀的陀的CAN节节点送出，以点送出，以请请求在前、后数据求在前、后数据帧帧之之间间增增加一个加一个额额外的延外的延迟迟。如。如图图2-2-29所示，超所示，超载帧载帧由两个区域由两个区域组组成成:超超载标载标志域及超志域及超载载界定符域。下述三种状界定符域。下述三种状态态将将导导致超致超载帧发载帧发送。送。1)接收方在接收一接收方在接收一帧帧之前需要之前需要过过多的多的时间处时间处理当前的数据理当前的数据(接收尚未接收尚未准准备备好好);2)在在帧帧空隙域空隙域检测检测到到显显性位信号性位信号;3)如果如果CAN节节点在点在错误错误界定符或界定符或过载过载界定符的第界定符的第8位采位采样样到一个到一个显显性性位位节节点会点会发发送一个送一个过载帧过载帧上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(4)超载帧上一页下任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 7.数据数据报报告告优优先先权权 如果多个控制如果多个控制单单元要同元要同时发时发送各自的数据，那么系送各自的数据，那么系统统就必就必须须决决定哪一个定哪一个单单元首先元首先进进行行发发送。具有最高送。具有最高优优先先级级的数据首先的数据首先发发送。送。基于安全考基于安全考虑虑，由，由ABS/EDL控制控制单单元提供的数据比自元提供的数据比自动变动变速控制速控制单单元提供的数据元提供的数据(驾驶驾驶舒适舒适)更重要。更重要。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 7.数据报告优先权上任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(二二)LIN总线总线多路多路传偷传偷系系统统 1.LIN总线总线通信通信协议协议 LIN总线总线是基于是基于SCI或或UART数据格式，采用数据格式，采用单单主控制器、多主控制器、多从从设备设备的模式，使用串行通信的模式，使用串行通信协议协议，可以有效地支持汽，可以有效地支持汽车车上分布上分布式机械式机械电电子子节节点的控制。点的控制。LIN总线总线的主要的主要优优点是降低材料及装配成点是降低材料及装配成本，如本，如连线连线从两根减少到一根，振从两根减少到一根，振荡荡器由陶瓷式改器由陶瓷式改为电为电阻式阻式;不需不需要改要改变变任何其他从机任何其他从机节节点的点的软软件或硬件就可以在网件或硬件就可以在网络络中方便地直中方便地直接添加接添加节节点点;另外，它的抗干另外，它的抗干扰扰性性强强，主要，主要应应用在精度用在精度误误差要求不差要求不是很苛刻的部件的控制上。是很苛刻的部件的控制上。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(二)LIN总线多路传任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(1)LIN总线总线网网络结络结构构 LIN的通信的通信协议仅协议仅包含物理包含物理层层和数据和数据链链路路层层。其。其编码编码方式方式为为N RZ(not return zero)码码，电电平分平分为隐为隐性性电电平平(+1)(+1)和和显显性性电电平平(+0)(+0)两种。它支持两种。它支持单单主一多从的主一多从的总线总线式拓扑式拓扑结结构，主构，主节节点需要支持点需要支持CAN协议协议或者或者J1850，同，同时时具有具有SCI功能模功能模块块或者或者ISO-9141物理接物理接口口;从从节节点只要具有点只要具有SCI功能模功能模块块或者或者IS09141物理接口即可。一个物理接口即可。一个LIN网网络络由一个主由一个主节节点、一个或多个从点、一个或多个从节节点点组组成，成，节节点数受点数受标识标识符符长长度及度及总线总线物理特性的限制，物理特性的限制，实际应实际应用中不高于用中不高于16个。整个网个。整个网络络的配置信息只包含在主的配置信息只包含在主节节点中，从点中，从节节点可以自由地接入或脱离网点可以自由地接入或脱离网络络而不会影响网而不会影响网络络中的通信中的通信LIN的网的网络结络结构如构如图图2-2-31所示。所示。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(1)LIN总线网任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(2)LIN规规范概述范概述 1)报报文文:在在总线总线上上发发送的信息，每个送的信息，每个报报文文帧帧都包括都包括2,4或或8个字个字节节的数的数据以及据以及3个字个字节节的控制和安全信息。的控制和安全信息。总线总线的通信都由主机任的通信都由主机任务发务发送，送，从机的任从机的任务则务则是是发发回数据回数据场场和校和校验场验场。通。通过过主机控制主机控制单单元中的从元中的从机任机任务务，数据可以被主机控制，数据可以被主机控制单单元元发发送到任何从机控制送到任何从机控制单单元。元。2)信息路由信息路由:LIN系系统统中，中，节节点不使用有关系点不使用有关系统统配置的任何信息，除配置的任何信息，除了了单单主机主机节节点的命名。不需要改点的命名。不需要改变变任何其他从机任何其他从机节节点的点的软软件或硬件或硬件就可以在件就可以在LIN网网络络中直接添加中直接添加节节点，点，报报文的内容由文的内容由标识标识符命名。符命名。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(2)LIN规范任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 3)位速率位速率:最大的波特率是最大的波特率是20 kbit/s，它是由，它是由单线传输单线传输介介质质的的EMI限限制制定的。最小的波特率是制制定的。最小的波特率是1 kbit/s，可以避免和，可以避免和实际应实际应用的超用的超时时周期冲突。周期冲突。4)单单主机主机无仲裁无仲裁:只有包含主机任只有包含主机任务务的控制器的控制器节节点可以点可以传输报头传输报头，一个从机任一个从机任务对这务对这个个报头报头作出响作出响应应。由于没有仲裁的。由于没有仲裁的过过程，如果程，如果多于一个从机响多于一个从机响应应就会就会产产生生错误错误 5)连连接接LIN网网络节络节点的最大数量不点的最大数量不仅仅由由标识标识符的数量限制，也由符的数量限制，也由总线总线的物理特征限制。一般网的物理特征限制。一般网络络的的节节点数量不点数量不应应超超过过16,LIN网网络络中中积积累的累的电线长电线长度度应应40 m上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 3)位速率:最任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(3)LIN的通信的通信规则规则 一个一个LIN网网络络由一个主由一个主节节点和一个或多个从点和一个或多个从节节点点组组成，成，LIN网网络络上的通信上的通信总总是由主是由主发发送任送任务务所所发发起。起。LIN总线总线有主一从有主一从传输传输或从或从一从一从传输传输两种方法两种方法 1)主一从通信模式主一从通信模式 主一从通信模式将大部分主一从通信模式将大部分调调度操作度操作转转移到主移到主节节点上，从而点上，从而简简化其他化其他节节点操作。因此，点操作。因此，LIN从从节节点硬件大幅减少，甚至可能减少点硬件大幅减少，甚至可能减少为单为单个状个状态设备态设备。另一个。另一个优势优势是，由于主是，由于主节节点能点能够够同同时时与所有与所有节节点通信，信息和要求的点通信，信息和要求的ID数量都大大减少但是，数量都大大减少但是，这这种通信方法速种通信方法速度度缓缓慢。慢。这时这时，LIN节节点很点很难难及及时时地接收和地接收和处处理数据，并理数据，并选择选择性地性地将它将它传输给传输给其他其他节节点。点。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(3)LIN的任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 2)从一从通信模式从一从通信模式 从一从通信模式下，响从一从通信模式下，响应应“从任从任务务”的是的是远远程程节节点。各个信息点。各个信息帧帧上的上的节节点共用信息，从而极大地提高响点共用信息，从而极大地提高响应应速度。但是，从一从速度。但是，从一从通信方法有很大的局限性通信方法有很大的局限性:首先，各个从首先，各个从节节点的点的时钟时钟源未知，因此源未知，因此从从节节点将数据点将数据传输传输到网到网络时络时，数据可能，数据可能发发生漂移生漂移;其次，其次，这这种情况种情况下，主下，主节节点不点不显显示从一从通信已示从一从通信已经经失效。失效。(4)LIN总线报总线报文文传输传输 LIN总线总线是一主多从的通信机制，即允是一主多从的通信机制，即允许许一个主机任一个主机任务务和多个和多个从机任从机任务务。主机任。主机任务务位于主机位于主机节节点内部，点内部，负责报负责报文的文的进进度表和度表和发发送送报报文文头头，即向从机任，即向从机任务传务传送同步和送同步和标识标识符信息，并将从机任符信息，并将从机任务务的信息的信息传传送到其他所有从机任送到其他所有从机任务务。从机任。从机任务务位于所有的位于所有的节节点中，点中，其中一个其中一个节节点点发发送送报报文的响文的响应应信息。信息。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 2)从一从通信模式上任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 2.LIN总线总线的的应应用用 在汽在汽车电车电子控制子控制单单元中，涉及汽元中，涉及汽车车安全以及安全以及动动力的系力的系统统，如汽，如汽车发动车发动机、自机、自动变动变速箱、速箱、ABS安全气囊等安全气囊等单单元可采用元可采用CAN网网络络控控制方式，而制方式，而对对于小型系于小型系统统，如，如电动门电动门窗、窗、转转向向盘盘、座椅、照明灯、座椅、照明灯等等单单元，出于成本的考元，出于成本的考虑虑可以采用可以采用LIN网网络络控制方式。控制方式。图图2-2-34所所示示为为整整车车CAN/LIN混合控制系混合控制系统统示意示意图图。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 2.LIN总线的应任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(三三)VAN总线总线多路多路传输传输系系统统 VAN (ve-hicle area network)又称又称车辆车辆局域网，是局域网，是现场总线现场总线的的一种，由法国的雷一种，由法国的雷诺诺汽汽车车公司和公司和标标致集致集团联团联合开合开发发。VAN作作为专为专门为门为汽汽车车开开发发的的总线总线，1994年成年成为为国国际标际标准。准。VAN通信介通信介质简单质简单，位位传输传输速率可达速率可达1 Mbit/s (40 m内内)，按，按SAE的分的分类应该类应该属于属于C类类。VAN支持分布式支持分布式实时实时控制的通信网控制的通信网络络，可广泛，可广泛应应用于汽用于汽车门车门锁锁、电动车电动车窗、空窗、空调调、自、自动报动报警以及警以及娱乐娱乐控制等系控制等系统统。VAN总线总线作作为为串行通信网串行通信网络络，与一般，与一般总线总线相比，其数据通信具有突出的可相比，其数据通信具有突出的可靠性、靠性、实时实时性和灵活性。性和灵活性。VAN标标准特准特别别考考虑虑了了严严峻的峻的环环境温度、境温度、电电磁干磁干扰扰和振和振动动因素，尤其适用于需要因素，尤其适用于需要现场总线现场总线的的实时实时控制系控制系统统。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(三)VAN总线多路任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理1.VAN总线总线分分层层描述描述(1)VAN的物理的物理层层 物理物理层负责层负责通信通信连连接、接、编码编码和解和解码码、时钟时钟同步，以及根据同步，以及根据MAC层层的要求，添加、去除特殊符号的要求，添加、去除特殊符号(SOF,EOD,EOF)，使两，使两个个MAC子子层层得以数据交得以数据交换换。1)VAN位位传输传输速率可达速率可达1 Mbit/s，两根数据，两根数据线线(数据数据线线DATA和数据和数据线线DATAB采用双采用双绞线绞线、同、同轴电缆轴电缆或光或光纤纤均可均可)可以在一根可以在一根线线条件下条件下工作，其工作，其电压电压示意示意图图如如图图2-2-37所示。其信号差所示。其信号差动发动发送，能送，能够获够获得得强强大可靠的噪声抗大可靠的噪声抗扰扰度与故障容差。度与故障容差。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理1.VAN总线分层描述任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 2)VAN采用采用E-Manchester(增增强强型型Manchester)码码，通信速率最高可达，通信速率最高可达1 Mbit/s。如。如图图2-2-38所示，所示，E-Manchester码为码为3个个NRZ码码(不不归归零零码码)，与一个，与一个Manchester码码作作为为一一组组，自同步，无，自同步，无须须填充填充NRZ码码。除此之外，除此之外，VAN还还可以用脉冲波通信可以用脉冲波通信(2)VAN的数据的数据链链路路层层 数据数据链链路路层层定定义义了信息了信息帧帧的数据的数据结结构、通信构、通信优优先先权权、通信格式、通信格式、通信要求、通信要求、总线总线仲裁以及仲裁以及错误检测错误检测及及处处理等理等为为在在总线总线上可靠地上可靠地传传输输数据，要将数据打包成数据，要将数据打包成帧帧。帧帧即即为组为组成一个完整消息的一系列成一个完整消息的一系列数据位，分成几个域，每个域包括了数据位，分成几个域，每个域包括了预预定定义类义类型的数据。数据型的数据。数据链链路路层层包含介包含介质访问质访问控制子控制子层层MAC和和逻辑链逻辑链路控制子路控制子层层LLC。其中，。其中，MAC子子层层是是VAN协议协议的核心，的核心，负责报负责报文分文分帧帧、仲裁、仲裁、应应答、答、错误错误检测检测和和标标定，把接收到的定，把接收到的报报文提供文提供给给LLC子子层层，并接收来自，并接收来自LLC子子层层的的报报文，文，处处理理帧帧的封装和解封装。的封装和解封装。LLC子子层负责报层负责报文文滤滤波及波及错误处错误处理。理。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 2)VAN采用E任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 1)VAN的的帧帧由由SOF,ID,COM,DATA(远远程程帧帧无无)、FCS(CRC),EOD、ACK(可可选选)及及EOF 8部分部分组组成，每成，每帧帧之之间间有有帧间帧间距距IFS 2)帧帧内内应应答，即数据立即答，即数据立即应应答答帧帧的数据的数据请请求和数据求和数据应应答，答，“拼凑拼凑”为为一一帧帧 3)VAN网网络络上的上的节节点信息被分成不同的点信息被分成不同的优优先先级级，可，可满满足不同的足不同的实时实时要求，高要求，高优优先先级级的数据有的数据有权权先先发发送数据。送数据。4)VAN采用非破坏性采用非破坏性总线总线仲裁技仲裁技术术(全全帧帧逐位仲裁逐位仲裁)。5)VAN只需通只需通过滤过滤波即可波即可实现实现点点对对点、全局广播方式点、全局广播方式传传送数据。送数据。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 1)VAN任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 6)VAN协议协议可使用介可使用介质访问质访问控制子控制子层层MAC检查检查可能可能发发生的以下生的以下5种种错误错误，即位，即位错误错误、代、代码错误码错误、帧帧格式格式错误错误、CRC校校验错误验错误、ACK错误错误。7)在数据在数据传输时传输时，VAN如果如果发发生生错误错误能自能自动动重重试试，重，重试试次数由用次数由用户户设设定。定。VAN能能侦测侦测通信通信线线路短路和开路，当两条通信路短路和开路，当两条通信线线中的一条中的一条通信通信线发线发生故障生故障(短路或者开路短路或者开路)时时，可以在降，可以在降级级模式下运行，当模式下运行，当线线路故障解除路故障解除时时，可自，可自动动恢复到正常状恢复到正常状态态。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 6)VAN任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理2.VAN总线总线数据数据传输传输(1)VAN的的报报文格式文格式 在在总线总线中中传传送的送的报报文有两种，一种是数据文有两种，一种是数据帧帧(RTR=0)，另一，另一种是种是远远程程帧帧(即即请请求求帧帧，RTR=1，无，无DATA域域)，由，由8部分部分组组成，如成，如图图2-2-39所示所示(2)位仲裁位仲裁 当几个当几个节节点点(如如图图2-2-42所示，有所示，有3个个节节点点a,b,c)同同时发时发送送报报文文时时，假，假设设它它们们的的报报文文标识标识符符(ID)前面几位相同，前面几位相同，节节点点a的的报报文文标标识识符最后两位是符最后两位是O1,节节点点b的的报报文文标识标识符最后两位是符最后两位是00，节节点点c的的报报文文标识标识符最后两位是符最后两位是11。由于。由于0(显显性位性位)优优先，而且仲裁从高位到先，而且仲裁从高位到低位，低位，节节点点c的倒数第的倒数第2位是位是1(隐隐性位性位)，首先被，首先被丢丢弃，退出竟争。弃，退出竟争。接下来看接下来看节节点点a和和节节点点b的倒数第的倒数第1位，位，节节点点a的倒数第的倒数第1位是位是1，被，被丢丢弃，退出竟争。弃，退出竟争。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理2.VAN总线数据传任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 3.VAN总线总线的的应应用用 VAN总线总线的的应应用形式主要有两种，一种用形式主要有两种，一种为单为单一一VAN网网络络，另，另一种一种为为VAN-CAN混合网混合网络络。神。神龙龙公司生公司生产产的的爱丽爱丽舍、舍、毕毕加索加索(1.6L,2.0L)和和赛纳车赛纳车均采用了均采用了VAN多路多路传输传输系系统统。法国与中国合。法国与中国合资资生生产产的的标标致、雷致、雷诺车诺车上的上的电电器全部都是以器全部都是以VAN的网的网络络形式形式连连接的，接的，包括音响主机、包括音响主机、显显示屏、碟箱、空示屏、碟箱、空调调、车车速表以及气囊等速表以及气囊等)。(I)单单一的一的VAN网网络络 最先开最先开发发的的车载车载VAN舒适网主要用于汽舒适网主要用于汽车车舒适性舒适性调节调节，比如，比如空空调调、报报警、警、导导航、航、CD机、收放机、机、收放机、组组合合仪仪表、多功能表、多功能显显示屏、示屏、门锁门锁、车车窗、窗、车车灯等灯等;主要主要应应用用车车型有型有赛纳赛纳和和毕毕加索，是加索，是纯纯VAN总总线线的的车车型。型。现现在在应应用的用的VAN多路多路传输传输系系统统中，使用中，使用BSI智能控制盒，智能控制盒，即中央控制即中央控制计计算机算机)对对各功能各功能单单元元进进行控制行控制(图图2-2-43)，这样这样既减少既减少了了对驾驶员对驾驶员本身素本身素质质的依的依赖赖，又提高了，又提高了驾驶驾驶和乘和乘车车的舒适性及安的舒适性及安全性。全性。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 3.VAN总线的应任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理(2)VAN-CAN混合网混合网络络 为为了了满满足足对对更多功能和更高舒适度的高更多功能和更高舒适度的高级车辆级车辆的需要，市的需要，市场场上上又出又出现现了了VAN-CAN双网并存的双网并存的轿车轿车，其，其结结构如构如图图2-2-44所示。所示。(四四)MOST总线总线多路多路传输传输系系统统 1.MOST总线总线介介绍绍 MOST (media oriented systems transport)是指多媒体定向系是指多媒体定向系统传输统传输系系统统，是，是专为专为在在车辆车辆中使用而开中使用而开发发的一种多媒体的一种多媒体应应用通信用通信技技术术。MOST利用一根光利用一根光纤纤，最多可以同，最多可以同时传时传送送15个个频频道的道的CD质质量量的非的非压缩压缩音音频频数据。在一个局域网上，最多可以数据。在一个局域网上，最多可以连连接接64个个节节点点(装装置置)。上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理(2)VAN-C任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 MOST为为多媒体多媒体时时代的代的车载电车载电子子设备设备所必需的高速网所必需的高速网络络，为为遥遥控操作及集中管理的方法等提出了方案。控操作及集中管理的方法等提出了方案。MOST将成将成为为汽汽车车用多用多媒体媒体设备设备所不可缺少的技所不可缺少的技术术。2.MOST的特点的特点MOST具有以下几个特点具有以下几个特点:1)保保证证低成本的条件下，达到低成本的条件下，达到24.8 Mbit/s的数据的数据传输传输速率速率2)无无沦沦是否有主控是否有主控计计算机都可以工作算机都可以工作3)使用塑料光使用塑料光缆缆(plastic optical fiber,POF)优优化信息化信息传传送送质质量。量。4)支持声音和支持声音和压缩图压缩图像的像的实时处实时处理理上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理 任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理5)支持数据的同步和异步支持数据的同步和异步传输传输6)发发送送/接收器嵌有虚接收器嵌有虚拟拟网网络络管理系管理系统统7)支持多种网支持多种网络连络连接方式接方式8)提供提供MOST备标备标准准9)方便方便简洁简洁的的应应用系用系统统界面界面10)MOST总线总线不像不像CAN总线总线和和I-Bus(仪仪表表总线总线)那那样样只只传输传输控制数据控制数据和和传传感器数据，它感器数据，它还还能能传输传输数字音数字音频频信号和信号和视频视频信号信号图图形以及提形以及提供其他数据服供其他数据服务务上一页下一页返回任务二掌握汽车车载网络系统结构与原理5)支持数据的同步和异任任务务二掌握汽二掌握汽车车载车车载网网络络系系统统结结构与原理构与原理 3.MOST总线协议总线协议 (1)MOST数据的数据的类类型型 在在MOST网网络络中，中，传输传输的信息有同步数据、异步数据和控制的信息有同步数据、异步数据和控制数据三种数