第6章-控制电机课件

第第 6 章章 控制电机控制电机6.2 步进电动机步进电动机6.3 测速发电机测速发电机6.4 自整角机自整角机6.5 旋转变压器旋转变压器6.6 感应同步器感应同步器6.1 伺服电动机伺服电动机第第 6 章章 控制电机控制电机6.2 步进电动机步进电动机6.3 测速发电机测速发电机6.4 自整角机自整角机6.5 旋转变压器旋转变压器6.6 感应同步器感应同步器6.1 伺服电动机伺服电动机电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系6.1 伺服电动机伺服电动机伺服电动机伺服电动机 执行电动机。执行电动机。功能：将电压信号转换成转角或转速信号。功能：将电压信号转换成转角或转速信号。种类：直流伺服电动机、交流伺服电动机。种类：直流伺服电动机、交流伺服电动机。电机与拖动电机与拖动伺服电动机的特点伺服电动机的特点v可控性好：控制信号一出现，电机马上转动；控制可控性好：控制信号一出现，电机马上转动；控制信号一消失，电机立即停转信号一消失，电机立即停转v具有线性的机械特性和调节特性具有线性的机械特性和调节特性v转动惯量小，能快速响应转动惯量小，能快速响应(转子结构：细长、无铁心、转子结构：细长、无铁心、空心杯空心杯)大连理工大学电气工程系1.直流伺服电动机直流伺服电动机(1)基本结构基本结构 与普通小型直流电动机相同。与普通小型直流电动机相同。励磁方式：永磁式、电磁式（他励）。励磁方式：永磁式、电磁式（他励）。稀土永磁材料：稀土钴、稀土钕铁硼等。稀土永磁材料：稀土钴、稀土钕铁硼等。SM+Ua IaE永磁式永磁式SM+Ua IaE+UfIf电磁式电磁式电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系(2)工作原理工作原理与普通直流电机无异与普通直流电机无异施加施加 UaIa 主磁通：主磁通：TenE电磁转矩：电磁转矩：Te=CT Ia 电动势：电动势：E=CE n电枢电路电压方程：电枢电路电压方程：Ua=E+Ra Ian=UaCERaCECT2Te 电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系(3)控制方式及其特性控制方式及其特性 电枢控制式：电枢控制式：Uf =UfN，Ua=Uc（控制电压）（控制电压）n=UcCENRaCECTN2Te OTn Uc3 Uc2Uc1Uc3Uc2Uc1机械特性机械特性OUcnT1 T2 T3T3T2T1控制特性控制特性电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 磁场控制式：磁场控制式：Ua=UaN，Uf =Uc（控制电压）（控制电压）忽略磁路饱和、不计电枢反应：忽略磁路饱和、不计电枢反应：=CUf=C Ucn=UaNCECUc RaCECT C2Uc2Te nOTe Uc3Uc2Uc1UC3Uc2Uc1机械特性机械特性电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系(1)基本结构基本结构 定子：两相对称绕组定子：两相对称绕组 转子转子:笼型结构笼型结构/空心杯空心杯2.(传统的传统的)交流伺服电动机交流伺服电动机电机与拖动电机与拖动SM控制绕组控制绕组励磁绕组励磁绕组cUc Uf f交流伺服电动机实际上是交流伺服电动机实际上是一种两相异步电动机。一种两相异步电动机。大连理工大学电气工程系转子转子内定子内定子外定子外定子绕组绕组转轴转轴空心杯转子交流伺服电动机的结构示意图空心杯转子交流伺服电动机的结构示意图电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系对称两相绕组在空间上互差对称两相绕组在空间上互差90 90 电角度电角度绕组中对称两相电流在时间上互差绕组中对称两相电流在时间上互差9090 电角度电角度两相绕组产生的圆形旋转磁动势两相绕组产生的圆形旋转磁动势大连理工大学电气工程系f fc1c1分解为两个大小相分解为两个大小相等、转向相反的旋转等、转向相反的旋转磁动势磁动势f ff1f1分解为两个大小相分解为两个大小相等转向相反的旋转磁等转向相反的旋转磁动势动势反向旋转磁动势互相抵消反向旋转磁动势互相抵消合成圆形旋转磁动势合成圆形旋转磁动势f f1 1两相磁动势的合成两相磁动势的合成大连理工大学电气工程系 两相绕组通以相位相差两相绕组通以相位相差 90o 的额定电压的额定电压 对称两相运行对称两相运行圆形旋转磁场圆形旋转磁场改变转向：改变转向：uc 反相，即改变两相绕反相，即改变两相绕组中电流的相序组中电流的相序旋转磁场改旋转磁场改变方向变方向转子的转向改变。转子的转向改变。(2)工作原理工作原理SM控制绕组控制绕组励磁绕组励磁绕组cUc Uf f电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 当当 uc=0 或或 uc 0，但，但 uc 和和 uf 同相位时同相位时电机处在单相状态电机处在单相状态脉振磁通势脉振磁通势 F0：静止时：静止时：n=0，Te+=Te，Te=0，不能起动；，不能起动；正在运行时：正在运行时：Te 0，转子继续旋转，转子继续旋转 单相自转！单相自转！TOnn=f(TF)n=f(TR)n=f(T)普普通通异异步步电电动动机机电机与拖动电机与拖动如果电机参数与一般的单相异如果电机参数与一般的单相异步电动机一样，当控制信号消步电动机一样，当控制信号消失时，电机转速虽会下降，但失时，电机转速虽会下降，但仍会继续转动。仍会继续转动。伺服电动机在控制信号消失后伺服电动机在控制信号消失后仍继续旋转的仍继续旋转的失控现象失控现象失控现象失控现象称为称为“自转自转”。大连理工大学电气工程系TOnn=f(Te+)n=f(Te-)n=f(Te)普普通通异异步步电电动动机机nTOR2n=f(Te+)n=f(Te-1)n=f(Te)交交流流伺伺服服电电动动机机 克服自转克服自转加大转子电阻，加大转子电阻，使使s sm m11，单相运行时单相运行时:n n0,0,T Te e00大连理工大学电气工程系 两相控制：两相控制：保持保持 =90o 和和 Uc=Uf，同时改变，同时改变 Uc 和和 Uf 的大小（始终为对称运行）。的大小（始终为对称运行）。幅值控制：幅值控制：保持保持 =90o 和和 Uf=UN，改变，改变 Uc 和和 Uf 的大小。的大小。相位控制：相位控制：保持保持 Uc=Uf=UN，改变，改变 的大小。的大小。幅相控制：幅相控制：同时改变同时改变 uc 的大小和相位。的大小和相位。交流伺服电动机的功率和频率：交流伺服电动机的功率和频率：0.1 100 W，50、400Hz 等。等。(3)控制方式控制方式电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系交流伺服电动机交流伺服电动机电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系交流伺服电动机交流伺服电动机电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系6.2 步进电动机步进电动机功能：将电脉冲信号转换成转角或转速信号。功能：将电脉冲信号转换成转角或转速信号。转角转角 脉冲信号的个数；脉冲信号的个数；转速转速 n 脉冲信号的频率。脉冲信号的频率。用途：高精度的角度控制。用途：高精度的角度控制。按定子相数不同：三相、四相、五相、六相等；按定子相数不同：三相、四相、五相、六相等；按转子结构不同：永磁式、磁阻式、混合式按转子结构不同：永磁式、磁阻式、混合式与电源、负载、与电源、负载、环境等因素无关环境等因素无关1.基本结构基本结构2.工作原理工作原理电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系14 231.定子：定子：一、一、结构结构2.转子：转子：U1U2V1V2W2W1三相磁阻式步进三相磁阻式步进电动机原理图电动机原理图电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 步进电动机的典型结构步进电动机的典型结构U2U1W2W1V1V2电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系2.工作原理工作原理 一拍：从一次通电到另一次通电。一拍：从一次通电到另一次通电。步距角：每一拍转子转过的角度。步距角：每一拍转子转过的角度。(1)m 相单相单 m 拍运行（三相单三拍运行）拍运行（三相单三拍运行）(2)m 相双相双 m 拍运行（三相双三拍运行）拍运行（三相双三拍运行）(3)m 相单相单-双双 m 拍运行（三相双三拍运行）拍运行（三相双三拍运行）电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系14 23U1U2V1V2W2W1(1)m 相单相单 m 拍运行（三相单三拍运行）拍运行（三相单三拍运行）通电顺序：通电顺序：U 相相V 相相W 相相U 相。相。14 23(1)U 相通电相通电14 23U1U2V1V2W2W114 23(2)V 相通电相通电14 23U1U2V1V2W2W114 23(3)W 相通电相通电 步距角：步距角：=30电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系(2)m 相双相双 m 拍运行（三相双三拍运行）拍运行（三相双三拍运行）通电顺序：通电顺序：UV 相相VW 相相WU 相。相。14 23U1U2V1V2W2W1(1)UV 相通电相通电14 2314 23U1U2V1V2W2W1(2)VW 相通电相通电14 2314 23U1U2V1V2W2W1(3)WU 相通电相通电14 23 步距角：步距角：=30电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系(3)m 相单相单-双双 2m 拍运行拍运行(三相单三相单-双六拍运行）双六拍运行）通电顺序：通电顺序：UUV VVW W WU U。14 23U1U2V1V2W2W114 23U1U2V1V2W2W114 23U1U2V1V2W2W114 23U1U2V1V2W2W114 23U1U2V1V2W2W114 23U1U2V1V2W2W114 23=15电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 步距角：步距角：=360z Nz：转子齿数：转子齿数N：拍数：拍数 转速：转速：一个一个 转转(1/zN)圈，圈，脉冲频率为脉冲频率为 f 每秒转每秒转(f /zN)圈。圈。n=60 fz N例如：例如：三相步进电动机三相步进电动机 z=40，则，则采用单采用单/双三拍双三拍时：时：采用三相六拍采用三相六拍时：时：=360z N 360403=3=360z N 360406=1.5电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 步进电动机的参数：步进电动机的参数：脉冲脉冲放大器放大器步进步进电动机电动机脉冲脉冲分配器分配器脉冲输入脉冲输入负载负载驱动电源驱动电源 最大静转矩、起动频率、运行频率。最大静转矩、起动频率、运行频率。步进电动机的控制方式：步进电动机的控制方式：电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系步进电动机步进电动机电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系步进电动机步进电动机电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系6.3 测速发电机（测速发电机（TG）功能：将转速信号转换成与之成正比的电压信号。功能：将转速信号转换成与之成正比的电压信号。用途：校正元件、计算元件。用途：校正元件、计算元件。种类：直流测速发电机、交流测速发电机。种类：直流测速发电机、交流测速发电机。1.直流测速发电机直流测速发电机2.交流测速发电机交流测速发电机电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系1.直流测速发电机直流测速发电机(1)基本结构：与普通小型直流发电机相同。基本结构：与普通小型直流发电机相同。励磁方式：电磁式（他励）和永磁式。励磁方式：电磁式（他励）和永磁式。EI U TGRLUf If电磁式电磁式TGRLEI U 永磁式永磁式(2)工作原理工作原理 空载时：空载时：U=E=CE n负载时：负载时：U=E Ra I电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系U=CE nRaURLU=n CE 1+RaRLU nRL RL2 RL1UnORL2RL1 电枢反应电枢反应较大较大RL 环境温度的变化，引起各环境温度的变化，引起各 绕组的电阻值变化；绕组的电阻值变化；负载变化，引起电刷与换负载变化，引起电刷与换 向器接触电阻的变化。向器接触电阻的变化。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系2.交流测速发电机交流测速发电机(1)基本结构基本结构 定子：定子：定子铁心上有两相对称绕组。定子铁心上有两相对称绕组。转子：笼型、杯型。转子：笼型、杯型。输出绕组输出绕组励磁绕组励磁绕组(2)工作原理工作原理 Uf Ifd正弦交流正弦交流 uf if d d=dm sint 转子静止时：转子静止时：励磁绕组励磁绕组:一次绕组一次绕组转子绕组转子绕组:二次绕组二次绕组EfEdEfEdId电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系IfIdFfFdd Uf IfEfdEd忽略励磁绕组的漏阻抗，则：忽略励磁绕组的漏阻抗，则：Uf=Ef=j 4.44 f kwf Nfdm输出绕组：输出绕组：与与d 无交链，不会产生无交链，不会产生 E0。U0 Ed=j 4.44 f kwr Nrdm即：即：n=0 时，时，U0=0。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 转子旋转时：转子旋转时：d Uf IfEfd U0 交变感应交变感应旋转切割旋转切割 Ed Id Eq IqEq qq eq=C1d n =C1 n dm sintq=C2 eq =C1 C2 n dm sint =qm sintC1、C2 电机常数。电机常数。qm=C1 C2 n dm电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系输出绕组：输出绕组：U0=E0=j4.44 f kw0N0qm=j4.44 f kw0 N0 C1 C2 n dm=C1 C2 n Uf kw0 N0Kwf Nfq E0 U0 输出空载电压：输出空载电压：Uf IfEfd U0 Eq qE0 结论：结论：U0 n；u0 与与 uf 同频率、同相位。同频率、同相位。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系6.4 自整角机自整角机（BS）功能：功能：将转角信号转换成电压信号，或反之。将转角信号转换成电压信号，或反之。通过两个或两个以上的组合，以实现转通过两个或两个以上的组合，以实现转角的传输、转换和接收。角的传输、转换和接收。同步联接系统：同步联接系统：无机械联接的两个系统同步转动。无机械联接的两个系统同步转动。种类：种类：按作用的不同：力矩式、控制式；按作用的不同：力矩式、控制式；按相数的不同：单相、三相。按相数的不同：单相、三相。结构：结构：定子、转子。定子、转子。单相：定子为三相绕组、转子为单相绕组；单相：定子为三相绕组、转子为单相绕组；三相：定子、转子均为三相绕组。三相：定子、转子均为三相绕组。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系自整角机的结构示意图自整角机的结构示意图转子铁心转子铁心单相绕组单相绕组定子铁心定子铁心三相绕组三相绕组电刷电刷1.力矩式自整角机力矩式自整角机2.控制式自整角机控制式自整角机电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系1.力矩式自整角机力矩式自整角机UVWUVWa 发送机发送机b 接收机接收机EUaEVaEWaEUbEVbEWb(1)转子处在协调位置时转子处在协调位置时 纵向脉振纵向脉振 EUa=EUb，EVa=EVb，EWa=EWb;IUIVIWIU=IV=IW=0 T=0，转子静止。，转子静止。定定 同同子子 步步绕绕组组电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系UVWUVWa 发送机发送机b 接收机接收机EUaEVaEWaEUbEVbEWbIUIVIW(2)转子处在非协调位置时转子处在非协调位置时 EUaEUb，EVaEVb，EWaEWb;IU、IV、IW 0 T 0，电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系UVWUVWa 发送机发送机b 接收机接收机EUaEVaEWaEUbEVbEWbIUIVIW(2)转子处在非协调位置时转子处在非协调位置时 EUaEUb，EVaEVb，EWaEWb;IU、IV、IW 0 T 0，接收机转子旋转接收机转子旋转 角。角。从新达到协调位置，使从新达到协调位置，使 IU=IV=IW=0，T=0。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系2.控制式自整角机控制式自整角机UVWa 控制式发送机控制式发送机UVWb 自整角变压器自整角变压器EUaEVaEWaIUIVIWUfU0(1)转子处在协调位置时转子处在协调位置时 EU、EV、EW 不同大小同相位，不同大小同相位，则则 IU、IV、IW 不同大小同相位不同大小同相位产生纵向脉振磁场产生纵向脉振磁场与输出绕组不交链与输出绕组不交链 U0=0。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系UVWa 控制式发送机控制式发送机UVWb 自整角变压器自整角变压器UfU0(2)转子处在非协调位置时转子处在非协调位置时EUaEVaEWa IUIVIW EU、EV、EW IU、IV、IW 与输出绕组交链与输出绕组交链E0产生产生 E0sin。即即 U0sin 。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系U1U2V1V2W1W2U1U2V1V2W1W2(a)励磁绕组在垂直位置时励磁绕组在垂直位置时 (b)励磁绕组转过励磁绕组转过 角时角时自整角机中的脉振磁场自整角机中的脉振磁场 电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系6.5 旋转变压器（旋转变压器（BR）功能：将转子转角变换成与之有函数关系的电压功能：将转子转角变换成与之有函数关系的电压 信号。信号。结构：相当于一台两相绕线型异步电动机。结构：相当于一台两相绕线型异步电动机。定、转子铁心上都有两个结构相同而互相定、转子铁心上都有两个结构相同而互相 垂直的绕组。垂直的绕组。种类：计算用和数据传输用旋转变压器。种类：计算用和数据传输用旋转变压器。1.正余弦旋转变压器正余弦旋转变压器2.线性旋转变压器线性旋转变压器3.比例式旋转变压器比例式旋转变压器4.数据传输用旋转变压器数据传输用旋转变压器电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系1.正余弦旋转变压器正余弦旋转变压器 将转子转角变换成与之成正将转子转角变换成与之成正 余弦函数关系的电压信号。余弦函数关系的电压信号。定子：定子：D1D2：励磁绕组：励磁绕组；D3D4：补偿绕组：补偿绕组。转子：转子：Z1Z2：余弦输出绕组；：余弦输出绕组；Z3Z4：正弦输出绕组。：正弦输出绕组。D1D2D3D4Z1Z2Z3Z4基准位置基准位置（初始位置）（初始位置）电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系(1)空载运行空载运行D1D2D3D4Z1Z2Z3Z4UfUcos Usin 转子处在基准位置时转子处在基准位置时ID12 Uf ID12 FDd d 转子处在基准位置时：转子处在基准位置时：在在 D1D2中：中：d ED 在在 Z1Z2中：中：d EZ 在在 Z3Z4中：没有感应。中：没有感应。ED=4.44 f kw1 N1dm EZ=4.44 f kw2 N2dmk=EZEDkw2 N2kw1 N1电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 转子偏离基准位置转子偏离基准位置 角时：角时：转子偏离基准位置转子偏离基准位置 角角D1D2D3D4Z1Z2Z3Z4UfUcos Usin ID12Z1Z3Z4Z2Ucos Usin Z12=d cos Z34=d sin EZ12=EZ cos =kED cos =kUf cos EZ34=EZ sin =kED sin =kUf sin 空载输出电压：空载输出电压：Ucos=kUf cos Usin=kUf sin FdFZ12FZ34电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 设设 Z1Z2 接负载：接负载：(2)负载运行负载运行D1D2D3D4UfID12Z1Z3Z4Z2Ucos Usin ZL EZ12IZ12FZ12FZd(纵向纵向)FZq(横向横向)FZqFZdFZ12FZd=FZ12 cos FZq=FZ12 sin FDd(定子定子)FZd(转子转子)dFZqZqEZ12、EZ34 EZ12=kUf cos EZ12EZ34=kUf sin EZ34IZ12cos sin 电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系 补偿方式补偿方式 定子边补偿定子边补偿 转子边补偿转子边补偿 定转子边同时补偿定转子边同时补偿D1D2D3D4UfID12Z1Z3Z4Z2Ucos Usin 将定子绕组将定子绕组 D3D4 短路。短路。ZC将将 Z3Z4 接接 ZC。ZLIZ12IZ34若若 ZC=ZL，Zq=0。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系2.线性旋转变压器线性旋转变压器 功能：在一定的转角范围内，输出电压与转子功能：在一定的转角范围内，输出电压与转子 转角成正比。转角成正比。结构：与正、余弦旋转变压器相同。结构：与正、余弦旋转变压器相同。一般的正、余弦旋转变压器：一般的正、余弦旋转变压器：UZ34=EZ sin 当当 很小时：很小时：UZ34EZ 例如：例如：=14o =0.244 346 rad sin 14o =0.241 922 =5o =0.087 266 rad sin 5o =0.087 156 电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系D1D2D3D4Z3Z1Z4Z2Uf U0 ZL 定子边补偿，定子边补偿，认为认为 q=0 dED12、EZ12、EZ34三个三个 E 大小不同、相位相同。大小不同、相位相同。忽略漏阻抗：忽略漏阻抗：Uf=ED12EZ12 =EDEZ cos =ED(1k cos)电压比：电压比：k=EZED输出输出（忽略漏阻抗）：（忽略漏阻抗）：Uo=ED34=EZ sin=k ED sin电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系当取当取 k=0.52 时，时，如果如果 60o60o 则则 Uo 误差：误差：0.1%考虑漏阻抗，取考虑漏阻抗，取 k=0.56 0.57 Uo=Uf k sin1+k cos电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系3.比例式旋转变压器比例式旋转变压器 用途：用途：求解三角函数、求解三角函数、调节电压、阻抗匹配。调节电压、阻抗匹配。结构：结构：与正、余弦旋转变压器与正、余弦旋转变压器 相同，转轴上装有调整相同，转轴上装有调整 齿轮，能固定转子。齿轮，能固定转子。Ucos=kUf cos Usin=kUf sin D1D2D3D4Z3Z1Z4Z2 Ucos Uf Usin 电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系4.数据传输用旋转变压器数据传输用旋转变压器D1D2D3D4Z1Z2Z3Z4D1D2D3D4Z1Z2Z3Z4U0UoUf旋旋变变发发送送机机旋旋变变变变压压器器电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系6.6 感应同步器（感应同步器（BIS）功能：将转角或直线位移转换成电压信号。功能：将转角或直线位移转换成电压信号。分类：圆盘式、直线式。分类：圆盘式、直线式。1.圆盘式感应同步器圆盘式感应同步器2.直线式感应同步器直线式感应同步器电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系1.圆盘式感应同步器圆盘式感应同步器转子转子定子定子81723456 工作方式：转子方励磁、定子方励磁。工作方式：转子方励磁、定子方励磁。典型应用：转台的角度数字显示和精确定位。典型应用：转台的角度数字显示和精确定位。电机与拖动电机与拖动大连理工大学电气工程系2.直线式感应同步器直线式感应同步器滑尺滑尺 定尺定尺 T=2mmT4 工作状态：鉴相式、鉴幅式。工作状态：鉴相式、鉴幅式。典型应用：用于有平移运动的车床，典型应用：用于有平移运动的车床，测量刀架位移。测量刀架位移。电机与拖动电机与拖动p经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量pStudyConstantly,AndYouWillKnowEverything.TheMoreYouKnow,TheMorePowerfulYouWillBe写在最后Thank You在别人的演说中思考，在自己的故事里成长Thinking In Other PeopleS Speeches，Growing Up In Your Own Story讲师：XXXXXX XX年XX月XX日