矢量控制原理课件

控制目标控制目标最大利用风能最大利用风能与电网的匹配（有功、无功、功率因与电网的匹配（有功、无功、功率因数）数）最好的电性能（动、静态、稳定性、最好的电性能（动、静态、稳定性、谐波）谐波）1三相异步电动机的物理模型三相异步电动机的物理模型ABCuAuBuC1uaubucabc三相异步电动机的物理模型2坐标变换的基本思路坐标变换的基本思路 从上节分析异步电机数学模型的过程中可以看出，这个数学模型之所以复杂，关键是因为有一个复杂的 66 电感矩阵，它体现了影响磁链和受磁链影响的复杂关系。因此，要简化数学模型，须从简化磁链关系入手。3图6-46 二极直流电机的物理模型dqFACifiaic励磁绕组电枢绕组补偿绕组4（1 1）交流电机绕组的等效物理模型）交流电机绕组的等效物理模型ABCABCiAiBiCF1a）三相交流绕组5 （2 2）等效的两相交流电机绕组）等效的两相交流电机绕组Fii1b）两相交流绕组 6旋转的直流绕组与等效直流电机模型旋转的直流绕组与等效直流电机模型1FMTimitMTc）旋转的直流绕组 7 三相和两相坐标系与绕组磁动势的空间矢量 AN2iN3iAN3iCN3iBN2i60o60oCB8 设磁动势波形是正弦分布的，当三相总磁动势与二相总磁动势相等时，两套绕组瞬时磁动势在、轴上的投影都应相等，9写成矩阵形式，得（6-89）10 考虑变换前后总功率不变，在此前提下，可以证明,匝数比应为（6-90）11代入式（6-89），得（6-91）12 令 C3/2 表示从三相坐标系变换到两相坐标系的变换矩阵，则（6-92）三相三相两相坐标系的变换矩阵两相坐标系的变换矩阵13 如果三相绕组是Y形联结不带零线，则有 iA+iB+iC=0，或 iC=iA iB。代入式（6-92）和（6-93）并整理后得（6-94）14（6-95）按照所采用的条件，电流变换阵也就是电压变换阵，同时还可证明，它们也是磁链的变换阵。15两相两相两相旋转变换（两相旋转变换（2s/2r2s/2r变换）变换）从上图等效的交流电机绕组和直流电机绕组物理模型的图 b 和图 c 中从两相静止坐标系到两相旋转坐标系 M、T 变换称作两相两相旋转变换，简称 2s/2r 变换，其中 s 表示静止，r 表示旋转。把两个坐标系画在一起，即得下图。16两相两相两相旋转变换（两相旋转变换（2s/2r2s/2r变换）变换）it siniFs1imcosimimsinitcosiitMT17 2s/2r2s/2r变换公式变换公式18写成矩阵形式，得（6-96）（6-97）是两相旋转坐标系变换到两相静止坐标系的变换阵。式中两相旋转两相旋转两相静止坐标系的变换矩阵两相静止坐标系的变换矩阵19 对式（6-96）两边都左乘以变换阵的逆矩阵，即得 (6-98)20(6-99)则两相静止坐标系变换到两相旋转坐标系的变换阵是 电压和磁链的旋转变换阵也与电流（磁动势）旋转变换阵相同。两相静止两相静止两相旋转坐标系的变换矩阵两相旋转坐标系的变换矩阵21is(Fs)1simitMT 令矢量 is 和M轴的夹角为 s ，已知 im、it，求 is 和 s，就是直角坐标/极坐标变换，简称K/P变换。直角坐标直角坐标/极坐标变换（极坐标变换（K/PK/P变换）变换）22显然，其变换式应为（6-100）（6-101）23三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程 作为异步电机控制系统研究和分析基础的数学模型，过去经常使用矩阵方程，近来越来越多地采用状态方程的形式，因此有必要再介绍一下状态方程。为了简单起见，这里只讨论两相同步旋转dq坐标系上的状态方程，如果需要其它类型的两相坐标，只须稍加变换，就可以得到。24三相异步电动机在两相坐标系上的状态方程1.r is 状态方程 由前节式（6-103b）表示dq坐标系上的磁链方程（6-103b）25 式（6-104）为任意旋转坐标系上的电压方程（6-104）26 对于同步旋转坐标系，dqs=1，dqr=1-=s，又考虑到笼型转子内部是短路的，则 urd=urq=0，于是，电压方程可写成（6-112）27由式（6-103b）中第3，4两式可解出 28基于动态模型按转子磁链定向的基于动态模型按转子磁链定向的 矢量控制系统矢量控制系统矢量控制系统的基本思路按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用转子磁链模型转速、磁链闭环控制的矢量控制系统直接矢量控制系统磁链开环转差型矢量控制系统间接矢量控制系统29 异步电动机的坐标变换结构图3/2三相/两相变换;VR同步旋转变换;M轴与轴（A轴）的夹角 3/2VR等效直流等效直流电机模型电机模型ABC iAiBiCit1im1ii异步电动机异步电动机 异步电机的坐标变换结构图30 既然异步电机经过坐标变换可以等效成直流电机，那么，模仿直流电机的控制策略，得到直流电机的控制量，经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电机了。由于进行坐标变换的是电流（代表磁动势）的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就叫作矢量控制系统（Vector Control System），控制系统的原理结构如下图所示。31 矢量控制系统原理结构图 控制器控制器VR-12/3电流控制电流控制变频器变频器3/2VR等效直流等效直流电机模型电机模型+i*m1i*t1 1i*1i*1i*Ai*Bi*CiAiBiCi1i1im1it1反馈信号异步电动机给定信号 矢量控制系统原理结构图32 设计控制器时省略后的部分控制器控制器VR-12/3电流控制电流控制变频器变频器3/2VR等效直流等效直流电机模型电机模型+i*m1i*t1 1i*1i*1i*Ai*Bi*CiAiBiCi1i1im1it1反馈信号异步电动机给定信号 33