程宪平机电传动与控制(第三版)7第七章课件

1机电传动控制目录目录 第第7 7章章 第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 7-1 7-1 7-1 7-1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件7-2 7-2 7-2 7-2 可控整流电路可控整流电路可控整流电路可控整流电路7-3 7-3 7-3 7-3 逆变与脉宽调制逆变与脉宽调制逆变与脉宽调制逆变与脉宽调制7-4 7-4 7-4 7-4 电力半导体器件和装置的保护电力半导体器件和装置的保护电力半导体器件和装置的保护电力半导体器件和装置的保护7-5 7-5 7-5 7-5 单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统单闭环直流调速系统 7-6 7-6 7-6 7-6 双闭环直流调速系统双闭环直流调速系统双闭环直流调速系统双闭环直流调速系统 7-7 7-7 7-7 7-7 晶闸管晶闸管晶闸管晶闸管-电动机可逆调速系统电动机可逆调速系统电动机可逆调速系统电动机可逆调速系统7-8 7-8 7-8 7-8 晶体管直流脉宽调速系统晶体管直流脉宽调速系统晶体管直流脉宽调速系统晶体管直流脉宽调速系统第一第一第一第一部分部分部分部分第二第二第二第二部分部分部分部分2机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分第一部分第一部分电力电子学电力电子学-晶闸管及其基本电路晶闸管及其基本电路 7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件 7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路 7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路 7.4 7.4 逆变器逆变器 7.5 7.5 晶闸管的触发电路晶闸管的触发电路 7.6 7.6 晶闸管的串并联和保护晶闸管的串并联和保护3机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分 掌握晶闸管的基本工作原理、掌握晶闸管的基本工作原理、特性和主要参数的含义；特性和主要参数的含义；掌握几种单相和三相基本可控整流电路掌握几种单相和三相基本可控整流电路 的工作原理及其特点的工作原理及其特点 (特别是在不同性质负载下的工作特点特别是在不同性质负载下的工作特点)；熟悉逆变器的基本工作原理、用途和控制；熟悉逆变器的基本工作原理、用途和控制；了解晶闸管工作时对触发电路的要求了解晶闸管工作时对触发电路的要求 和触发电路的基本工作原理和触发电路的基本工作原理。基本要求基本要求基本要求基本要求4机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分 晶闸管的导通与关断条件，可控性；晶闸管的导通与关断条件，可控性；晶闸管单相和三相基本可控整流电路晶闸管单相和三相基本可控整流电路 在不同性质负载下的工作特点；在不同性质负载下的工作特点；晶闸管额定通态平均电流的含义及晶闸管额定通态平均电流的含义及 基本可控整流电路中的选择和额定电压的选择。基本可控整流电路中的选择和额定电压的选择。整流电路接电感性负载、电动势负载时的工作情况；整流电路接电感性负载、电动势负载时的工作情况；额定通态平均电流的选择；额定通态平均电流的选择；逆变器的工作原理。逆变器的工作原理。重点重点重点重点难点难点难点难点5机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术二二二二.电力电子技术的发展史电力电子技术的发展史电力电子技术的发展史电力电子技术的发展史三三三三.电力电子技术的应用电力电子技术的应用电力电子技术的应用电力电子技术的应用6机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分电力电子技术电力电子技术电力电子技术电力电子技术应用于电力领域的电子技术，应用于电力领域的电子技术，应用于电力领域的电子技术，应用于电力领域的电子技术，使用电力电子器件对电能使用电力电子器件对电能使用电力电子器件对电能使用电力电子器件对电能进行变换和控制的技术。进行变换和控制的技术。进行变换和控制的技术。进行变换和控制的技术。电力电子技术主要用于电力变换。电力电子技术主要用于电力变换。电力电子技术主要用于电力变换。电力电子技术主要用于电力变换。目前电力电子器件均用半导体制成，故称电力半导体器件。目前电力电子器件均用半导体制成，故称电力半导体器件。目前电力电子器件均用半导体制成，故称电力半导体器件。目前电力电子器件均用半导体制成，故称电力半导体器件。电力电子装置的功率，可大到电力电子装置的功率，可大到电力电子装置的功率，可大到电力电子装置的功率，可大到GWGW，小到数瓦甚至，小到数瓦甚至，小到数瓦甚至，小到数瓦甚至1W1W以下。以下。以下。以下。信息电子技术信息电子技术信息电子技术信息电子技术 包括：模拟电子技术、数字电子技术，包括：模拟电子技术、数字电子技术，包括：模拟电子技术、数字电子技术，包括：模拟电子技术、数字电子技术，主要用于信息处理。主要用于信息处理。主要用于信息处理。主要用于信息处理。概概 述述一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术电子技术电子技术电子技术电子技术电力电力电力电力电子技术电子技术电子技术电子技术模拟模拟模拟模拟电子技术电子技术电子技术电子技术数字数字数字数字电子技术电子技术电子技术电子技术信息信息信息信息电子技术电子技术电子技术电子技术7机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术概概 述述 电力电力电力电力交流交流交流交流和和直流直流直流直流两种两种 从公用电网直接得到的是交流，从公用电网直接得到的是交流，从蓄电池和干电池得到的是直流。从蓄电池和干电池得到的是直流。交流交流交流交流交流交流交流交流直流直流直流直流直流直流直流直流逆变逆变逆变逆变调压、调压、调压、调压、变频、变频、变频、变频、变相、变相、变相、变相、交流电交流电交流电交流电力控制力控制力控制力控制直流直流直流直流斩波斩波斩波斩波整流整流整流整流 进行电力变换进行电力变换进行电力变换进行电力变换 的技术称为的技术称为的技术称为的技术称为变流技术变流技术变流技术变流技术n n 电力变换电力变换电力变换电力变换 四大类四大类四大类四大类 交流交流交流交流直流直流直流直流 直流直流直流直流交流交流交流交流 直流直流直流直流直流直流直流直流 交流交流交流交流交流交流交流交流8机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述 这四类基本变换这四类基本变换这四类基本变换这四类基本变换 可以组合成许多可以组合成许多可以组合成许多可以组合成许多 复合型电力变换器复合型电力变换器复合型电力变换器复合型电力变换器一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术n n 电力变换电力变换电力变换电力变换 四大类四大类四大类四大类 交流交流交流交流直流直流直流直流 直流直流直流直流交流交流交流交流 直流直流直流直流直流直流直流直流 交流交流交流交流交流交流交流交流9机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术 ACAC/DCDC基本整流电路基本整流电路基本整流电路基本整流电路利用开关器件利用开关器件利用开关器件利用开关器件实现电力变换实现电力变换实现电力变换实现电力变换10机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术 DCDC/ACAC基本基本基本基本逆变逆变逆变逆变电路电路电路电路利用开关器件利用开关器件利用开关器件利用开关器件实现电力变换实现电力变换实现电力变换实现电力变换11机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术 DCDC/DCDC直流降压直流降压直流降压直流降压电路电路电路电路利用开关器件利用开关器件利用开关器件利用开关器件实现电力变换实现电力变换实现电力变换实现电力变换12机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分 ACAC/ACAC直接变频、变压直接变频、变压直接变频、变压直接变频、变压电路电路电路电路概概 述述一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术利用开关器件利用开关器件利用开关器件利用开关器件实现电力变换实现电力变换实现电力变换实现电力变换13机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述 电力电子技术电力电子技术电力电子技术电力电子技术 可看成可看成“弱电控制强电弱电控制强电弱电控制强电弱电控制强电”的技术，的技术，是是“弱电和强电的接口弱电和强电的接口弱电和强电的接口弱电和强电的接口”，控制理论是实现该接口的强有力纽带。控制理论是实现该接口的强有力纽带。一一一一.什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术什么是电力电子技术 电力电子电力电子电力电子电力电子学学学学 60年代出现，年代出现，1974年，美国的年，美国的W.Newell 用倒三角形对电力电子学用倒三角形对电力电子学 进行了描述，被全世界普遍接受。进行了描述，被全世界普遍接受。电力电力电力电力电子学电子学电子学电子学电子学电子学电子学电子学电力学电力学电力学电力学控制控制控制控制理论理论理论理论连续、离散连续、离散 电路、器件电路、器件静止器、旋转电机静止器、旋转电机描述电力电子学的倒三角形描述电力电子学的倒三角形14机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述二二二二.电力电子技术的发电力电子技术的发电力电子技术的发电力电子技术的发展史展史展史展史 电力电子技术电力电子技术电力电子技术电力电子技术的发展史是以的发展史是以的发展史是以的发展史是以电力电子器件电力电子器件电力电子器件电力电子器件的发展史为纲的。的发展史为纲的。的发展史为纲的。的发展史为纲的。晶闸管晶闸管晶闸管晶闸管问世，问世，问世，问世，(“公元元年公元元年公元元年公元元年”)IGBTIGBTIGBTIGBT及及及及功率集成器件功率集成器件功率集成器件功率集成器件出现和发展时代出现和发展时代出现和发展时代出现和发展时代晶闸管时代晶闸管时代晶闸管时代晶闸管时代水银（汞弧）水银（汞弧）水银（汞弧）水银（汞弧）整流器时代整流器时代整流器时代整流器时代电子管问世电子管问世电子管问世电子管问世全控型器件全控型器件全控型器件全控型器件迅速发展时期迅速发展时期迅速发展时期迅速发展时期史前期史前期史前期史前期（黎明期）（黎明期）（黎明期）（黎明期）晶体管诞生晶体管诞生晶体管诞生晶体管诞生1904190419301930194719471957195719701970198019801990199020002000t(t(年年年年)15机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述电力电子技术的发展电力电子技术的发展分为四个阶段分为四个阶段史前期（史前期（1957年以前）年以前）使用水银整流器（汞整流器），其性能和晶闸管类似。使用水银整流器（汞整流器），其性能和晶闸管类似。晶闸管时代（晶闸管时代（195870年代）年代）晶闸管，又称晶闸管，又称晶体闸流管或可控硅整流器晶体闸流管或可控硅整流器（SCR），），通过门极控制开通，但不能控制关断，通过门极控制开通，但不能控制关断，属于半控型器件。属于半控型器件。目前由于其能承受的电压电流容量仍是器件中最高的，目前由于其能承受的电压电流容量仍是器件中最高的，而且工作可靠，所以许多大容量场合仍大量使用而且工作可靠，所以许多大容量场合仍大量使用SCR。二二二二.电力电子技术的发电力电子技术的发电力电子技术的发电力电子技术的发展史展史展史展史16机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述 全控型器件时代（全控型器件时代（70年代后期）年代后期）以下列几种为代表：以下列几种为代表：可关断晶闸管可关断晶闸管(GTO)、电力双极型晶体管电力双极型晶体管(BJT)、电力场效应管电力场效应管(MOSFET)。这些器件可以通过门极（或栅极、基极）这些器件可以通过门极（或栅极、基极）控制开通和关断，属于全控型器件。控制开通和关断，属于全控型器件。复合器件时代（复合器件时代（80年代后期）年代后期）以绝缘栅极双极型晶体管（以绝缘栅极双极型晶体管（IGBT）为代表。）为代表。发展：功率模块、功率集成电路、智能功率模块发展：功率模块、功率集成电路、智能功率模块等。等。二二二二.电力电子技术的发电力电子技术的发电力电子技术的发电力电子技术的发展史展史展史展史17机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分概概 述述电力电子装置提供给负载的电力电子装置提供给负载的是各种不同的直流电源、是各种不同的直流电源、恒频交流电源和变频交流电源，恒频交流电源和变频交流电源，它对节省电能有重要意义，它对节省电能有重要意义，因此电力电子技术研究的因此电力电子技术研究的就是就是电源技术电源技术电源技术电源技术，也被称为是也被称为是节能技术节能技术节能技术节能技术。三三三三.电力电子技术的应用电力电子技术的应用电力电子技术的应用电力电子技术的应用一般工业一般工业一般工业一般工业交通运输交通运输交通运输交通运输电力系统电力系统电力系统电力系统电子装置电源电子装置电源电子装置电源电子装置电源家用电器家用电器家用电器家用电器其他其他其他其他 18机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件1.1.电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件的分类 按照器件能够按照器件能够被控制的程度被控制的程度被控制的程度被控制的程度，分为三类，分为三类：半控型器件半控型器件 通过控制信号控制其导通而不能控制其关断。通过控制信号控制其导通而不能控制其关断。全控型器件全控型器件 通过控制信号控制其导通又控制其关断。通过控制信号控制其导通又控制其关断。不可控器件不可控器件 不能用控制信号来控制通断，不需驱动电路。不能用控制信号来控制通断，不需驱动电路。按照按照驱动电路信号驱动电路信号驱动电路信号驱动电路信号的性质，分为两类的性质，分为两类：电流驱动型电流驱动型 通过从控制端注入或抽出电流，实现通断控制。通过从控制端注入或抽出电流，实现通断控制。电压驱动型电压驱动型 通过在控制端施加电压信号，实现通断控制。通过在控制端施加电压信号，实现通断控制。按照器件内部电子和空穴按照器件内部电子和空穴两种载流子两种载流子两种载流子两种载流子参与导电的情况分三类参与导电的情况分三类：单极型器件单极型器件 由一种载流子参与导电的器件。由一种载流子参与导电的器件。双极型器件双极型器件 由电子和空穴两种载流子参与导电的器件。由电子和空穴两种载流子参与导电的器件。复合型器件复合型器件 由单极型和双极型器件集成混合而成的器件。由单极型和双极型器件集成混合而成的器件。19机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分1.1.电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件的分类 单极型器件单极型器件 由一种载流子参与导电的器件。由一种载流子参与导电的器件。双极型器件双极型器件 由电子和空穴两种载流子参与导电的器件。由电子和空穴两种载流子参与导电的器件。复合型器件复合型器件 由单极型和双极型器件集成混合而成的器件。由单极型和双极型器件集成混合而成的器件。电力电子电力电子器件分类器件分类“树树树树 ”按照器件内部电子和空穴按照器件内部电子和空穴两种载流子两种载流子两种载流子两种载流子参与导电的情况分三类参与导电的情况分三类：7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件20机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分1.1.电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件电力电子器件分类分类“树树树树”n 单极型单极型：l l 电力电力电力电力MOSFETMOSFET（电力场效应晶体管电力场效应晶体管电力场效应晶体管电力场效应晶体管）l SIT（静电感应晶体管静电感应晶体管）n 双极型双极型：l l 电力二极管电力二极管电力二极管电力二极管l l 晶闸管晶闸管晶闸管晶闸管（SCRSCR ）l l GTOGTO （门极可关断晶闸管）门极可关断晶闸管）门极可关断晶闸管）门极可关断晶闸管）l l GTRGTR（电力晶体管）电力晶体管）电力晶体管）电力晶体管）l SITH（静电感应晶闸管静电感应晶闸管）l IRIAC（双向晶闸管双向晶闸管）l RCT（逆导逆导晶闸管晶闸管）l LTT（光控晶闸管）（光控晶闸管）n 混合混合型型：l l IGBTIGBT（绝缘栅双极晶体管绝缘栅双极晶体管绝缘栅双极晶体管绝缘栅双极晶体管）l MCT（MOS控制晶闸管控制晶闸管）7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件21机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分1.1.电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件的分类电力电子器件电力电子器件分类分类“树树树树”可控性可控性驱动信号驱动信号二极管二极管不可控不可控无无晶闸管晶闸管SCRSCR半控半控脉冲电流脉冲电流（开通）（开通）门极可关断门极可关断门极可关断门极可关断晶闸管晶闸管晶闸管晶闸管GTO全控全控正、负正、负脉冲电流脉冲电流电力晶体管电力晶体管电力晶体管电力晶体管GTR全控全控正正(负负)电流电流电力场效应电力场效应电力场效应电力场效应晶体管晶体管晶体管晶体管MOSFET全控全控正正(负负)电压电压绝缘栅双极绝缘栅双极绝缘栅双极绝缘栅双极晶体管晶体管晶体管晶体管IGBT全控全控正正电压电压常用的电力电子器件常用的电力电子器件常用的电力电子器件常用的电力电子器件7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件22机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件外形有外形有螺栓型和平板型螺栓型和平板型两种封装。两种封装。螺栓型：螺栓型：螺栓是其阳极，能与散热器紧密联接且安装方便；螺栓是其阳极，能与散热器紧密联接且安装方便；平板型：平板型：可由两个散热器将其夹在中间。可由两个散热器将其夹在中间。AAGGKK(b)(c)(a)AGKKGAP1N1P2N2J1J2J3(a)晶闸管外形晶闸管外形(b)晶闸管结构晶闸管结构(c)晶闸管电气图形符号晶闸管电气图形符号2.2.晶闸管的结构晶闸管的结构晶闸管的结构晶闸管的结构晶闸管晶闸管(SCR)引出引出 阳极阳极A 阴极阴极K 门极门极(控制端控制端)G三个联接端。三个联接端。23机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件3.3.晶闸管的工作原理晶闸管的工作原理晶闸管的工作原理晶闸管的工作原理 晶闸管工作原理的实验说明晶闸管工作原理的实验说明 由电源、晶闸管的阳极和阴极、白炽灯组成晶闸管由电源、晶闸管的阳极和阴极、白炽灯组成晶闸管主电路主电路；由电源、开关由电源、开关S、晶闸管的门极和阴极组成、晶闸管的门极和阴极组成控制电路控制电路 （触发电路触发电路）。）。使晶闸管导通使晶闸管导通晶闸管导通后晶闸管导通后使晶闸管使晶闸管恢复阻断恢复阻断主电路主电路控制电路控制电路触发电路触发电路晶闸管电路晶闸管电路24机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件3.3.晶闸管的工作原理晶闸管的工作原理晶闸管的工作原理晶闸管的工作原理 晶闸管是用很小的功率控制晶闸管是用很小的功率控制 大功率的可控整流元件，大功率的可控整流元件，要使晶闸管导通必须在要使晶闸管导通必须在 其阳极和控制极其阳极和控制极 同时加正向电压，同时加正向电压，晶闸管导通以后，晶闸管导通以后，控制极就失去了控制极就失去了 控制作用。控制作用。欲使晶闸管欲使晶闸管 恢复阻断状态，恢复阻断状态，则必须把阳极正向电压则必须把阳极正向电压 降低到一定值降低到一定值(断开或反向断开或反向)。25机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件4.4.晶闸晶闸晶闸晶闸管管管管的基本特性的基本特性的基本特性的基本特性晶闸管的伏安特性曲线是非线性的。晶闸管的伏安特性曲线是非线性的。为了正确选用晶闸管，为了正确选用晶闸管，了解它的主要参数至关重要。了解它的主要参数至关重要。断态重复峰值电压断态重复峰值电压U UDRMDRM 断态不重复峰值电压断态不重复峰值电压U UDSMDSM 反向重复峰值电压反向重复峰值电压U URRMRRM 反向不重复峰值电压反向不重复峰值电压U URSMRSM 通态通态(峰值峰值)电压电压U UTMTM 正向电流正向电流 I IGG 额定通态平均电流额定通态平均电流I IT T 维持电流维持电流 I IHH晶闸管阳极伏安特性晶闸管阳极伏安特性第第I象限象限正向特性正向特性第第III象限象限反向反向特性特性IG2IG1IG26机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件5.5.全控型器件简介全控型器件简介全控型器件简介全控型器件简介门极可关断门极可关断晶闸管晶闸管（GTOGTO）门极门极G阳极阳极 A阴极阴极 K电力晶体管电力晶体管(GTR GTR)发射极发射极 e基极基极 b集电极集电极 c绝缘栅绝缘栅双极晶体管双极晶体管（IGBTIGBT）发射极发射极 E栅极栅极 G集电极集电极 C电力场效应晶体管电力场效应晶体管（电力电力电力电力MOSFETMOSFET）P沟道沟道N沟道沟道栅极栅极 G漏极漏极 D源极源极 SDGS27机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.1 7.1 电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力半导体器件电力电子器件在实际应用中的系统组成电力电子器件在实际应用中的系统组成电力电子器件在实际应用中的系统组成电力电子器件在实际应用中的系统组成控制电路控制电路控制电路控制电路 电力电子系统电力电子系统电力电子系统电力电子系统：由由控制控制控制控制、驱动驱动驱动驱动、保护保护保护保护、检测检测检测检测电路电路和以电力电子器件为核心的和以电力电子器件为核心的主电路主电路主电路主电路组成。组成。电力电子电力电子电力电子电力电子器件器件器件器件负载负载负载负载控控制制电电路路检测检测电路电路驱动驱动电路电路RL主电路主电路V1V2保护保护电路电路电气隔离电气隔离电气隔离电气隔离在主电在主电在主电在主电路和控路和控路和控路和控制电路制电路制电路制电路中附加中附加中附加中附加一些电一些电一些电一些电路路路路以保证以保证以保证以保证电力电电力电电力电电力电子器件子器件子器件子器件和整个和整个和整个和整个系统正系统正系统正系统正常可靠常可靠常可靠常可靠运行运行运行运行按控制按控制按控制按控制目标要目标要目标要目标要求对求对求对求对电电电电力电子力电子力电子力电子器件器件器件器件施施施施加开通加开通加开通加开通或关断或关断或关断或关断的信号的信号的信号的信号主电路主电路主电路主电路28机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路7.2.1 单相半波可控整流电路单相半波可控整流电路1.1.带电阻负载带电阻负载2.2.带阻感负载带阻感负载3.3.带阻感负载有续流二极管带阻感负载有续流二极管7.2.2 单相桥式可控整流电路单相桥式可控整流电路 1.1.单相桥式半控整流电路单相桥式半控整流电路带电阻负载带电阻负载带阻感负载带阻感负载 2.2.单相桥式全控整流电路单相桥式全控整流电路带电阻负载带电阻负载带阻感负载带阻感负载7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.2 三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路 1.1.带电阻负载带电阻负载=0 时时=60 时时 2.2.带阻感负载带阻感负载=0 时时=90 时时=30 时时=30 时时=90 时时=30 时时7.3.1 三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路 1.1.带电阻负载带电阻负载=0 时时=60 时时 2.2.带阻感负载带阻感负载 （30 时与电阻负载时相同时与电阻负载时相同）=60 时时29机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路 由晶闸管构成的可控整流电路由晶闸管构成的可控整流电路 可以把可以把交流电交流电交流电交流电变成大小可调的变成大小可调的直流电直流电直流电直流电。晶闸管可控整流电路的共同特点是：晶闸管可控整流电路的共同特点是：通过改变通过改变控制角控制角来改变晶闸管的来改变晶闸管的导通角导通角，以达到改变以达到改变直流输出电压直流输出电压的目的。的目的。但是对于不同的整流电路、不同的控制角、但是对于不同的整流电路、不同的控制角、不同性质的负载，却使这种变换具有不同的特点和指标。不同性质的负载，却使这种变换具有不同的特点和指标。具体选用电路时，应根据具体选用电路时，应根据 负载性质、容量大小、电源情况、元件准备情况等，负载性质、容量大小、电源情况、元件准备情况等，进行具体分析比较，全面衡量后再确定。进行具体分析比较，全面衡量后再确定。30机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路 单相半波整流电路单相半波整流电路最简单，但各项指标都较差，最简单，但各项指标都较差，只适用于小功率和输出电压波形要求不高的场合。只适用于小功率和输出电压波形要求不高的场合。单相桥式整流电路单相桥式整流电路各项性能较好，只是电压脉动频率较大，各项性能较好，只是电压脉动频率较大，故最适合小功率的电路。故最适合小功率的电路。三相半波整流电路三相半波整流电路各项指标都一般，各项指标都一般，所以用得不多。所以用得不多。三相桥式整流电路三相桥式整流电路各项指标都好，各项指标都好，在要求一定输出电压的情况下，元件承受的峰值电压最低，在要求一定输出电压的情况下，元件承受的峰值电压最低，因此，最适合于大功率高压电路。因此，最适合于大功率高压电路。一般小功率电路应优先选用单相桥式电路，一般小功率电路应优先选用单相桥式电路，一般小功率电路应优先选用单相桥式电路，一般小功率电路应优先选用单相桥式电路，对于大功率电路，而应优先考虑三相桥式电路。对于大功率电路，而应优先考虑三相桥式电路。对于大功率电路，而应优先考虑三相桥式电路。对于大功率电路，而应优先考虑三相桥式电路。只有在某种特殊情况下，才选用其他电路只有在某种特殊情况下，才选用其他电路只有在某种特殊情况下，才选用其他电路只有在某种特殊情况下，才选用其他电路。31机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2.1 单相半波可控整流电路单相半波可控整流电路 1.1.带电阻负载带电阻负载带电阻负载的带电阻负载的单相半波单相半波可控整流可控整流电路及波形电路及波形输入输入电压电压控制控制脉冲脉冲输出输出电压电压器件器件电压电压变压器变压器变压器变压器T T的作用：的作用：的作用：的作用：变换电压和隔离。变换电压和隔离。变换电压和隔离。变换电压和隔离。电阻负载的特点：电阻负载的特点：电阻负载的特点：电阻负载的特点：电压与电流成正比，电压与电流成正比，电压与电流成正比，电压与电流成正比，两者波形相同。两者波形相同。两者波形相同。两者波形相同。7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路32机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2.1 单相半波可控整流电路单相半波可控整流电路 1.1.带电阻负载带电阻负载带电阻负载的带电阻负载的单相半波单相半波可控整流可控整流电路及波形电路及波形l l两个重要概念两个重要概念两个重要概念两个重要概念n 触发延迟角触发延迟角触发延迟角触发延迟角 用用用用 表示表示表示表示 也称也称触发角触发角或或控制角控制角。从晶闸管开始承受从晶闸管开始承受 正向阳极电压起到施加正向阳极电压起到施加 触发脉冲止的电角度。触发脉冲止的电角度。n 导通角导通角导通角导通角 用用用用 表示表示表示表示 晶闸管在一个电源周期晶闸管在一个电源周期 中处于通态的电角度。中处于通态的电角度。控制角控制角控制角控制角导通角导通角导通角导通角7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路33机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2.1 单相半波可控整流电路单相半波可控整流电路 1.1.带电阻负载带电阻负载带电阻负载的带电阻负载的单相半波单相半波可控整流可控整流电路及波形电路及波形l l解释几个概念解释几个概念解释几个概念解释几个概念 n n ud为脉动直流，波形只在为脉动直流，波形只在u2 正半周内出现，称正半周内出现，称“半波半波半波半波”整流。整流。n n 采用了可控器件晶闸管，采用了可控器件晶闸管，且交流输入为单相，故为且交流输入为单相，故为 单相半波可控单相半波可控单相半波可控单相半波可控整流电路。整流电路。n n ud波形在一个电源周期中波形在一个电源周期中 只脉动一次，故为只脉动一次，故为 单脉波单脉波单脉波单脉波整流电路。整流电路。7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路34机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2.1 单相半波可控整流电路单相半波可控整流电路 1.1.带电阻负载带电阻负载带电阻负载的带电阻负载的单相半波单相半波可控整流可控整流电路及波形电路及波形n n 移相移相移相移相 改变触发脉冲出现改变触发脉冲出现 时刻，即改变控制角大小。时刻，即改变控制角大小。n n 相位控制方式相位控制方式相位控制方式相位控制方式（相控方式相控方式相控方式相控方式）通过控制触发脉冲的相位通过控制触发脉冲的相位 来控制直流输出电压的大小。来控制直流输出电压的大小。n n 移相范围移相范围移相范围移相范围 整流输出电压整流输出电压Ud的的 平均值从最大值变化到零时，平均值从最大值变化到零时，控制角控制角 的变化范围。的变化范围。l l解释几个概念解释几个概念解释几个概念解释几个概念 7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路35机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2.1 单相半波可控整流电路单相半波可控整流电路 1.1.带电阻负载带电阻负载带电阻负载的带电阻负载的单相半波单相半波可控整流可控整流电路及波形电路及波形 晶闸管控制角晶闸管控制角晶闸管控制角晶闸管控制角 移相范围为移相范围为移相范围为移相范围为180180 基本数量关系基本数量关系 直流输出电压平均值为：直流输出电压平均值为：7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路36机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2.1 单相半波可控整流电路单相半波可控整流电路2.2.带阻感负载带阻感负载阻感负载的特点：阻感负载的特点：电感对电流变化有抗拒作用，电感对电流变化有抗拒作用，使流过电感的电流不能发生突变。使流过电感的电流不能发生突变。带阻感负载的带阻感负载的单相半波单相半波可控整流可控整流电路及波形电路及波形 当当u2为正时，电流为正时，电流id从零开始增加。从零开始增加。当当u2过零变负时，过零变负时，L储存的能量保证了电流储存的能量保证了电流id 在回路中继续流通，在回路中继续流通，VT不关断，不关断，ud为负电压。为负电压。当电流当电流id小于小于VT的维持电流时，的维持电流时，VT关断，关断，ud为零。为零。7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路37机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2.1 单相半波可控整流电路单相半波可控整流电路3.3.带阻感负载有续流二极管带阻感负载有续流二极管 为避免为避免Ud太小，在整流电路太小，在整流电路 的负载两端并联续流二极管。的负载两端并联续流二极管。电路及波形电路及波形电路及波形电路及波形 当当当当u u2 2过零变负时，过零变负时，过零变负时，过零变负时，VDVDR R导通，导通，导通，导通，u ud d为零。为零。为零。为零。此时为负的此时为负的此时为负的此时为负的u u2 2通过通过通过通过VDVDR R 向向向向VTVT施加反压使其关断，施加反压使其关断，施加反压使其关断，施加反压使其关断，L L储存的能量保证了电流储存的能量保证了电流储存的能量保证了电流储存的能量保证了电流i id d 在在在在L L-R R-VD-VDR R回路中流通，回路中流通，回路中流通，回路中流通，此过程通常称为此过程通常称为此过程通常称为此过程通常称为续流续流。u ud d中不再出现负的部分。中不再出现负的部分。中不再出现负的部分。中不再出现负的部分。输入输入电压电压输出输出电压电压输出输出电流电流器件器件电流电流器件器件电压电压7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路38机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分三种三种三种三种单相半波单相半波单相半波单相半波电路电路电路电路及及及及波形波形波形波形7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路39机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分单相桥式半控整流电路单相桥式半控整流电路电阻负载时的电路及波形电阻负载时的电路及波形7.2.2 单相桥式可控整流电路单相桥式可控整流电路1.1.单相桥式半控整流电路单相桥式半控整流电路（1 1）电阻负载时电阻负载时直流输出电压的平均值为：直流输出电压的平均值为：桥式半控桥式半控：VT1和和VT2为可控；为可控；VD3和和VD4为不可控。为不可控。u2正半周时，正半周时，VT1和和VD4导通导通=-u2为半周时，为半周时，VT2和和VD3导通导通=-7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路40机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分单相桥式半控整流电路单相桥式半控整流电路有续流二极管有续流二极管阻感负载时的电路及波形阻感负载时的电路及波形7.2.2 单相桥式可控整流电路单相桥式可控整流电路1.1.单相桥式半控整流电路单相桥式半控整流电路（2 2）阻感负载时阻感负载时桥式半控桥式半控：VT1和和VT2为可控；为可控；VD3和和VD4为不可控。为不可控。u2正半周时，正半周时，VT1和和VD4导通导通=-u2负半周时，负半周时，VT2和和VD3导通导通=-7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路41机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分比较比较此全控电路此全控电路 在电阻负载时的工作情况相同，在电阻负载时的工作情况相同，与与上述半控电路上述半控电路：而半控电路的结构则更简单。而半控电路的结构则更简单。7.2.2 单相桥式可控整流电路单相桥式可控整流电路2.2.单相桥式全控整流电路单相桥式全控整流电路（1 1）电阻负载时电阻负载时桥式全控桥式全控：VT1VT4均为可控。均为可控。u2正半周时，正半周时，VT1和和VT4导通导通=-u2负半周时，负半周时，VT2和和VT3导通导通=-7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路42机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.2.2 单相桥式可控整流电路单相桥式可控整流电路2.2.单相桥式全控整流电路单相桥式全控整流电路（2 2）阻感负载时阻感负载时桥式全控桥式全控：VT1VT4均为可控。均为可控。VT1和和VT4导通导通:=(-)+=VT2和和VT3导通导通:=直流输出电压的平均值为：直流输出电压的平均值为：7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路43机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分四种四种四种四种单相桥式单相桥式单相桥式单相桥式电路电路电路电路及及及及波形波形波形波形单相桥式单相桥式半控半控整流整流电阻负载时电阻负载时电路及波形电路及波形单相桥式单相桥式半控半控整流整流有续流二极管有续流二极管阻感负载时阻感负载时电路及波形电路及波形单相桥式单相桥式全控全控整流整流电阻负载时电阻负载时电路及波形电路及波形单相桥式单相桥式全控全控整流整流阻感负载时阻感负载时电路及波形电路及波形7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路44机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3.1 三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路1.1.带电阻负载带电阻负载=0 时时三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路共阴极接法共阴极接法电阻负载时的电阻负载时的电路电路=0 时的时的波形波形idu2=0 Ow wt1OOuabw wtuacuGudiVT1uVT1w wt2w wt3OOw wtw wtw wtw wtuaubuc自然换相点自然换相点7.2 7.2 单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路单相可控整流电路45机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.1 三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路1.1.带电阻负载带电阻负载=30 时时u2w wt1uabw wtuacuGudiVT1uVT1w wt2w wt3w wtw wtw wtw wtuaubucuacOOOOO=30 id三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路共阴极接法共阴极接法电阻负载时的电阻负载时的电路电路=30 时的时的波形波形46机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.1 三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路1.1.带电阻负载带电阻负载=60 时时u2w wt1w wtuGudiVT1w wt2w wt3w wtw wtw wtuaubucOOOO=60 id三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路共阴极接法共阴极接法电阻负载时的电阻负载时的电路电路=60 时的时的波形波形47机电传动控制三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路共阴极接法共阴极接法阻感负载时的阻感负载时的电路电路=30 时的时的波形波形第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.1 三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路2.2.带阻感负载带阻感负载30 时时整流电压波形整流电压波形与电阻负载时相同与电阻负载时相同u2w wt1uabw wtuacuGudiVT1uVT1w wt2w wt3w wtw wtw wtw wtuaubucuacOOOOO=30 48机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.1 三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路2.2.带阻感负载带阻感负载=60 时时iauabw wtuacuVT1w wtw wtw wtw wtuaubucuacOOOOO=60 w wtOibicidud三相半波可控整流电路三相半波可控整流电路共阴极接法共阴极接法阻感负载时的阻感负载时的电路电路=60 时的时的波形波形49机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.1 三相半波三相半波可控整流电路可控整流电路60 时的波形时的波形0 时的波形时的波形30 时的波形时的波形1.1.1.1.带电阻带电阻带电阻带电阻 负载负载负载负载2.2.2.2.带阻感带阻感带阻感带阻感 负载负载负载负载50机电传动控制7.3.2 三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路共阴极组共阴极组共阴极组共阴极组阴极连接阴极连接阴极连接阴极连接在一起的在一起的在一起的在一起的3 3个晶闸管个晶闸管个晶闸管个晶闸管VTVT1 1，VTVT3 3，VTVT5 5共阳极组共阳极组共阳极组共阳极组阳极连接阳极连接阳极连接阳极连接在一起的在一起的在一起的在一起的3 3个晶闸管个晶闸管个晶闸管个晶闸管VTVT4 4，VTVT6 6，VTVT2 2三相桥式三相桥式全控整流全控整流电路原理图电路原理图三相桥三相桥是应用最广泛的是应用最广泛的整流电路整流电路51机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.2 三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路时时 段段IIIIIIIVVVI共阴极组中导通的晶闸管共阴极组中导通的晶闸管VT1VT1VT3VT3VT5VT5共阳极组中导通的晶闸管共阳极组中导通的晶闸管VT6VT2VT2VT4VT4VT6整流输出电压整流输出电压udua-ub=uabua-uc=uacub-uc=ubcub-ua=ubauc-ua=ucauc-ub=ucb晶闸管及晶闸管及输出整流电压输出整流电压的情况的情况自然自然自然自然换相点换相点换相点换相点52机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.2 三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路n每一时段每一时段2个晶闸管个晶闸管 同时导通同时导通 形成供电形成供电 回路，回路，其中共阴极组其中共阴极组 和共阳极组各和共阳极组各1管，管，且不能为同一相器件；且不能为同一相器件；uG1uG2uG3uG4uG5uG6tttttt共阴极组共阴极组共阳极组共阳极组n6管脉冲相位依次相差管脉冲相位依次相差60，顺序：，顺序：VTVT1 1VTVT2 2VTVT3 3VTVT4 4VTVT5 5VTVT6 6VTVT1 1n保证同时导通的保证同时导通的 2个晶闸管均有脉冲。个晶闸管均有脉冲。53机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.2 三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路n ud一周期脉动一周期脉动6次，次，每次脉动每次脉动 的波形都的波形都 一样，故该一样，故该 电路为电路为6脉波整流电路。脉波整流电路。n id波形与波形与ud波形形状一样，波形形状一样，根据根据iVT1可以得到可以得到id波形。波形。n 晶闸管承受的电压波形，晶闸管承受的电压波形，即晶闸管承受的最大正、反向电压即晶闸管承受的最大正、反向电压 与三相半波时与三相半波时相同。相同。54机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.2 三相桥式三相桥式 全控整流电路全控整流电路1.1.带电阻负载带电阻负载=0 时时三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路电阻负载时的电阻负载时的电路电路=0 时的时的波形波形55机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路三相可控整流电路7.3.2 三相桥式三相桥式 全控整流电路全控整流电路1.1.带电阻负载带电阻负载=30 时时1w wt1=30 OOOOw wtw wtw wtw wtuaubucuVT1iaud1udud2 uacuabubcubaucaucbuabuacuacuabubcubaucaucbuabuacuabuac三相桥式全控整流电路三相桥式全控整流电路电阻负载时的电阻负载时的电路电路=30 时的时的波形波形56机电传动控制第第7 7章章 直流电动机调速系统直流电动机调速系统 第一部分第一部分第一部分第一部分7.3 7.3 三相可控整流电路