ABB机器人基础知识培训ppt课件

机器人学习资料机器人学习资料机器人学习资料1目录1.IRC5控制柜的认识2.机器人本体的认识3.转数计数器更新4.定义工具坐标系5.定义工件坐标系6.Load data操作步骤7.IRC5控制系统生成（从备份中生成系统）8.定义I/O总线9.定义I/O单元10.定义I/O信号11.基本指令12.off()功能13.程序的编辑14.电路分析15.摇杆校正机器人学习资料目录机器人学习资料2一、IRC5控制柜的认识安全控制板控制柜操作面板上的急停开关、TPU上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理轴计算机该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理，处理后的数据传送给主计算机一、IRC5控制柜的认识安全控制板控制柜操作面板上的急停开关3I/O供电装置驱动装置驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后，驱动机器人本体该装置给I/O单元、用户自定义板供电一、IRC5控制柜的认识I/O供电装置驱动装置驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后4接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元主计算机一、IRC5控制柜的认识接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元主5电源分配器接触器供电模块给电源分配器提供24VDC给各主计算机、安全控制板、轴计算机、TPU等分配24VDC（需24VDC的用电装置）刹车和驱动接通220VAC和380VAC一、IRC5控制柜的认识电源分配器接触器供电模块给电源分配器提供24VDC给各主计算6给接触器提供电源及相关逻辑信号接触器板一、IRC5控制柜的认识给接触器提供电源及相关逻辑信号接触器板一、IRC5控制柜的认7二、机器人本体的认识 1、机械手是由六个转轴组成六杆开链机构，理论上可达运动范围内空间任何一点。2、六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05MM至正负0.2MM4、机械人必须带有24VDC.(机器人配置）机械手带有平衡气缸或弹簧 二、机器人本体的认识 1、机械手是由六个转轴组成六杆开链机8二、IRC5控制柜的认识手动松闸按钮串口测量板（SMB)串口测量板有六节1.2V的锂电池，保存数据时供电作用机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害二、IRC5控制柜的认识手动松闸按钮串口测量板（SMB)串口9三、更新转数计数器转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害三、更新转数计数器转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，10单击ABB,点击校准检查校准状态（黄色为状态处）未校准三、更新转数计数器单击ABB,点击校准检查校准状态（黄色为状态处）未校准三、更11把六根轴摇到位置处（0位），查看本体机械零位，是否在正确位置单击未校准未校准三、更新转数计数器把六根轴摇到位置处（0位），查看本体机械零位，是否在正确位置12点击再点击再次点击三、更新转数计数器点击再点击再次点击三、更新转数计数器13在方框内画 点击OK点击 见到方框里全部 再点击 三、更新转数计数器在方框内画 点击OK点14点击 再点击三、更新转数计数器点击 15四、定义工具坐标系点击ABB菜单，选择Program data选择数据tooldata注意：确认是在手动模式四、定义工具坐标系点击ABB菜单，选择Program dat16点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口name处可修改命名（TOOL1)，其它为默认,点击OK四、定义工具坐标系点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口name处可修改命17双击tool1，直接进入编辑窗口，输入工具的重量Mass：工具重量 KgCog:工具重心 mm四、定义工具坐标系双击tool1，直接进入编辑窗口，输入工具的重量Mass：工18选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义选择定义TCP的方向四、定义工具坐标系选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定19在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修改修改位置位置记录机器人相应位置，OK 键确认。四、定义工具坐标系在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使TCP20手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用 重重定定位位运运动动（姿姿态态运运动动）模式来检验工具坐标系。偏差最好在1以下，越接近0最好红色选择你新建的工具坐标tool1检测新建工具坐标四、定义工具坐标系手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。偏差最好在1以下，越接21五、定义工件坐标系五、定义工件坐标系22点击ABB菜单，选择Program data选择数据wobjdata注意：确认是在手动模式五、定义工件坐标系点击ABB菜单，选择Program data选择数据wobj23弹出以下窗口在名称处（name）可以修改名称点击新建（new）新建的wobj1五、定义工件坐标系弹出以下窗口在名称处（name）可以修改名称点击新建（new24弹出以下窗口，并在user methhod处选择3点法选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义五、定义工件坐标系弹出以下窗口，并在user methhod处选择3点法选择新25X1X2Y1XY手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，使用功能键 修改位置修改位置 记录机器人相应位置。重复步骤上一步，使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键 修改位置修改位置 记录机器人相应位置。最后用 确定确定 键确认。五、定义工件坐标系X1X2Y1XY手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，26wobj1tool1红色选择你新建的工件坐标手动移动机器人，使用 线线性性运运动动 模式，按照新定义的 工工件件坐坐标标（wobj1）运动，进行验证。检测新建工件坐标X1X2Y1XY五、定义工件坐标系wobj1tool1红色选择你新建的工件坐标手动移动机器人，27六、LoadData1、点击ABB,在ABB菜单栏内点击程序编辑1六、LoadData1、点击ABB,在ABB菜单栏内点击程序282、程序编辑窗口内点击例行程序 3、点击文件，出现一个窗口，在窗口内点击新建例行程序23六、LoadData2、程序编辑窗口内点击例行程序 23六、LoadData294、点击ABC给新建例行程序命名，再点击OK5、点击新建的例行程序，再点击show routine54六、LoadData4、点击ABC给新建例行程序命名，再点击OK5、点击新建的306、点击 （如果蓝色光标在此处，可以直接点击AddInstruction），再点击Add Instruction，然后点击MoveAbsJ7、选择位置点，点击debug选择view value76六、LoadData6、点击 （如果蓝色光标在此处，可以直318、把1-6轴的位置数据全部输入0，点击OK完成以上操作后，在示教器上手动上使能，按运行键让机器人走到机械零位走到零位后，必须确认机器人本体机械零位是否在位置8六、LoadData8、把1-6轴的位置数据全部输入0，点击OK完成以上操作后，329、在新建的例行程序窗口中，点击“调试”，再点击“调用例行程序.”10、选择例行程序“Load Dentify”点击“转到”注：确定指针是否在该窗口109六、LoadData9、在新建的例行程序窗口中，点击“调试”，再点击“调用例行程3311、在窗口内出现一些程序，上使能按连续运行键11六、LoadData11、在窗口内出现一些程序，上使能按连续运行键11六、Loa3412、按住使能，窗口内点击“OK”13、按住使能，在窗口内选择当前工具Tool（PayLoad：带工件；tool:无工件，只有工具）1213六、LoadData12、按住使能，窗口内点击“OK”1213六、LoadDat3513、按住使能，确认窗口内的内容，点击“OK”14、按住使能，确认内容后，点击“OK”1314六、LoadData13、按住使能，确认窗口内的内容，点击“OK”1314六、L3615、按住使能，确认内容，选择2，点击“OK”（0、1、2内容不同，需正确选择）15选择2六、LoadData15、按住使能，确认内容，选择2，点击“OK”（0、1、23716、选择运行的角度（90为Load最好的角度，根据现场需求选择适合的角度)，点击“Other”输入适合的角度，点击”OK”16输入适合的角度OK六、LoadData16、选择运行的角度（90为Load最好的角度，根据现场需求3817、按住使能，确认内容后，点击“YES”18、按住使能，确认内容后、点击“MOVE”1718六、LoadData17、按住使能，确认内容后，点击“YES”1718六、Loa39LoadData19、按住使能，机器人开始按照设定的角度运行，在运行的过程中，会弹出 ，在控制柜上选择手动100%19LoadData19、按住使能，机器人开始按照设定的角度运行40LoadData20、按住使能，并按住连续运行键，机器人开始测量，运行的过程中，会弹出下图窗口，点击”OK”(需要其他人帮忙）20LoadData20、按住使能，并按住连续运行键，机器人开始4121、机器人测量完成后，会显示出测量的数据，点击“YES”21Load Data完毕六、LoadData21、机器人测量完成后，会显示出测量的数据，点击“YES”242七、IRC5 控制器系统生成1、安装ABB Robotstudio软件 2、打开ABB Robotstudio软件，点击”在线”，在创建并制作机器人系统中点击”系统生成器”（图一）3、点击”从备份创建系统B”（图二）图一图二七、IRC5 控制器系统生成1、安装ABB Robotst434、在（图三）中点击下一步5、在弹出的窗口中，给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径（不支持中文字符）。然后点击按钮 下一步（图四）。图四图三七、IRC5 控制器系统生成4、在（图三）中点击下一步图四图三七、IRC5 控制器系统生446、在弹出的窗口中，选择用来创建新系统的备份（备份目录B中选择）。然后点击按钮 下一步（图五）下一步（图五）7、在（图六）中点击下一步、在（图六）中点击下一步图五图六七、IRC5 控制器系统生成6、在弹出的窗口中，选择用来创建新系统的备份（备份目录B中458、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择 ），点击下一步9、在（图八）窗口中，输入驱动器Key，点击下一步图八图七七、IRC5 控制器系统生成8、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择 469、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步10、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步图十图九七、IRC5 控制器系统生成9、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步图十图九七、47图十三12、点击（图十三）按钮 完成，弹出（图十四）窗口13、可在（图十四）窗口中，动作栏内可做一些系统操作（如修改系统、复制系统、引导启动安装、删除等），最后将系统下载到控制器内图十四七、IRC5 控制器系统生成图十三12、点击（图十三）按钮 完成，弹出（图十四）窗口图十48八、定义I/O总线1、点击“ABB”出现（图一）窗口，在窗口里点击“控制面板”出现（图二）窗口2、在（图二）窗口中，点击配置出现（图三）窗口图一图二八、定义I/O总线1、点击“ABB”出现（图一）窗口，在窗口49图三图四3、在（图三）中，双击“BUS”,出现（图四）窗口4、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口八、定义I/O总线图三图四3、在（图三）中，双击“BUS”,出现（图四）窗口八50图五（接下）Name：名称、Automatic bus recovery:总线自动恢复Path to bus configuration file:总线配置文件路径（GSD文件）Label at fieldbus connector:标签在现场总线连接器Type of bus：总线类型Connector ID:总线实际安装位置5、在图五中，按实际需求填写或选择。在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。八、定义I/O总线图五（接下）Name：名称、Automatic bus re51图五（接上）Unit recovery time:单元恢复时间Gateway:网关Auto Configuration：自动配置Subnet mask：子网掩码IP Address：IP地址Station Name：站名称5、在(图五)中，按实际需求填写或选择。在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。八、定义I/O总线图五（接上）Unit recovery time:单元恢复时52图六6、在（图五）中，完成所需配置后点击 确定之后弹出（图六）窗口，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义定义完毕需要热启动，否则更改不会生效总线定定义完完毕八、定义I/O总线图六6、在（图五）中，完成所需配置后点击 确定之后弹出（图53九、定义I/O单元1、点击“ABB”出现（图一）窗口，在窗口里点击“控制面板”出现（图二）窗口2、在（图二）窗口中，点击配置出现（图三）窗口图一图二九、定义I/O单元1、点击“ABB”出现（图一）窗口，在窗口54图三图四3、在（图三）中，双击“Unit”,出现（图四）窗口4、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口九、定义I/O单元图三图四3、在（图三）中，双击“Unit”,出现（图四）窗口55图五Name：名称Unit Startup state：单元启动状态Unit Trust level：单元信任标准Connected to bus：连接总线Unit Identification label：单元识别标签Type of Unit：单元类型图五（接下）5、在图五中，按实际需求填写或选择。在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。九、定义I/O单元图五Name：名称Unit Startup state：单元56图五（接上）Fast unit startup：单元快速启动Regain communication reset：重置恢复通信Store Unit State at power fail：存储单元停电状态5、在图五中，按实际需求填写或选择。在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。九、定义I/O单元图五（接上）Fast unit startup：单元快速启57图六6、在（图五）中完成所需配置后点击 确定之后弹出（图六）窗口确定之后弹出（图六）窗口，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义定义完毕需要热启动，否则更改不会生效unit定义完毕九、定义I/O单元图六6、在（图五）中完成所需配置后点击 确定之后弹出（图六58十、定义I/O信号1、点击“ABB”出现（图一）窗口，在窗口里点击“控制面板”出现（图二）窗口2、在（图二）窗口中，点击配置出现（图三）窗口图一图二十、定义I/O信号1、点击“ABB”出现（图一）窗口，在窗口59图三图四3、在（图三）中，双击“signal”,出现（图四）窗口4、在（图四）中，点击“添加”出现（图五）窗口十、定义I/O信号图三图四3、在（图三）中，双击“signal”,出现（图四）605、在（图五）中:单击 Name 定义输入输出信号名称。v在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。（2）、单击 Type of Signal ，根据实际情况来选择输入输出信号的类型（3（3）、按住 Assigned to Unit，选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（4）、按住 Unit Mapping，根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）（5）、）、按住 Access level，在列表中选择相应的Access level（6）、Invert physical value 信号倒置。YES输入信号0与1值倒置。NO 输入信号值保持正常状态。图五（接下）Name：名称5、在图五中，按实际需求填写或选择。在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。Type of signal：信号类型Assigned to unit：指定到单元Signal Identifcation label：信号识别标签Unit mapping：单元映射端口Category：分类十、定义I/O信号5、在（图五）中:图五（接下）Name：名称5、在图五中，按615、在（图五）中:单击 Name 定义输入输出信号名称。v在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。（2）、单击 Type of Signal ，根据实际情况来选择输入输出信号的类型（3（3）、按住 Assigned to Unit，选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（4）、按住 Unit Mapping，根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）（5）、）、按住 Access level，在列表中选择相应的Access level（6）、Invert physical value 信号倒置。YES输入信号0与1值倒置。NO 输入信号值保持正常状态。图五（接上）Access level:使用标准5、在图五中，按实际需求填写或选择。在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。Default value：默认值Filter time passive（ms）：过滤被动时间Filter time active（ms）：过滤有效时间Invert physical value：取反物理值十、定义I/O信号5、在（图五）中:图五（接上）Access level:使用62图六6、在（图五）中完成所需配置后点击 确定之后弹出（图六）窗口确定之后弹出（图六）窗口，并在弹出的重新启动对话框中点击 是是 完成定义定义完毕需要热启动，否则更改不会生效signal定义完毕十、定义I/O信号图六6、在（图五）中完成所需配置后点击 确定之后弹出（图六63十一、基本指令运动指令-MoveL 直线运动MoveL p1,v100,z10,tPen;应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。目标位置运行速度转弯区数据工具中心点直线运动在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标数据类型：robtarget数据类型：speeddata数据类型：zonedata数据类型：tooldata十一、基本指令运动指令-MoveL 直线运动64运动指令-MoveJ 关节轴运动MoveJ p1,v100,z10,tPen;应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。目标位置运行速度转弯区数据工具中心点关节轴运动在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标数据类型：robtarget数据类型：speeddata数据类型：zonedata数据类型：tooldata十一、基本指令运动指令-MoveJ 关节轴运动MoveJ 65运动指令-MoveC 圆弧运动MoveC p1，p2，v100，z10，tPen；应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。目标位置运行速度转弯区数据工具中心点圆弧运动在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标数据类型：robtarget数据类型：speeddata数据类型：zonedata数据类型：tooldata中间位置数据类型：robtarget十一、基本指令运动指令-MoveC 圆弧运动MoveC p66运动指令MoveAbsJ 绝对位置运动MoveAbsJ p1,v100,z10,tPen;应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。目标位置运行速度转弯区数据工具中心点绝对位置运动在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标数据类型：jointtarget数据类型：speeddata数据类型：zonedata数据类型：tooldata十一、基本指令运动指令MoveAbsJ 绝对位置运动MoveAbs67数学运算指令 :=赋值 Data :=Value;赋值可以是一个常量或数学表达式在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标被赋值的数据数据被赋予的值赋值指令指令十一、基本指令数学运算指令 :=赋值 68流程控制指令 IF Type A IF THEN 符 合 条 件 “Yes-part”执 行“Yes-part”指 令 ENDIF Type B IF THEN 符 合 条 件 “Yes-part”执 行“Yes-part”指 令 ELSE 不 符 合 条 件 “Not-part”执 行“Not-part”指 令 ENDIF Type C IF THEN 符 合 条 件 “Yes-part1”执 行“Yes-part1”指 令 ELSEIF THEN 符 合 条 件 “Yes-part2”执 行“Yes-part2”指 令 ELSE 不 符 合 与 条 件 “Not-part”执 行“Not-part”指 令ENDIF十一、基本指令流程控制指令 IF 十一、基本指令69TEST reg1测试(数字)变量，CASE 1:数字变量值为 1，PATH 1;执行 CASE 1 指令。CASE 2:数字变量值为 2，PATH 2;执行 CASE 2 指令。DEFAULT:数字变量值无法在 Error;CASE 内找到相应值ENDTEST执行DEFAULT内指令。流程控制指令 TEST 测试十一、基本指令TEST reg1测试(数字)变量，流程控制70流程控制指令 WHILE 循环reg1:=0;循环至不符合判断条WHILE reg1 5 DO件 reg1 5，才执行 Square；ENDWHILE 以后的reg1:=reg1+1;指令。ENDWHILEv循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。十一、基本指令流程控制指令 WHILE 循环reg1:=0;循71输入输出指令Set 置位do1：输出信号名。将数字输出信号置位为“1”。输入输出指令Reset 复位do1：输出信号名。将数字输出信号复位为“0”输入输出指令PulseDO 脉冲do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。PLength参变量(num)脉冲长度，0.1s-32s。十一、基本指令输入输出指令Set 置位do1：输出信号名。将数字输出72输入输出指令WaitDI 等待输入di1：输入信号名。(signaldi)1：状态。(dionum)等待一个输入信号达到规定状态。参变量：MaxTime(num)等待输入信号最长时间 s。TimeFlag(bool)逻辑量，TRUE 或 FALSE。如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(Error Handler)。如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。十一、基本指令输入输出指令WaitDI 等待输入di1：输入信号名。73计时指令 ClkReset 时钟复位clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟复位。计时指令 ClkStart 开始计时clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟打开，开始计时。计时指令 ClkStop 计时停止clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。十一、基本指令计时指令 ClkReset 时钟复位clock1：机器74通信指令TPErase 示教器显示屏清屏指令通信指令 TPWrite 显屏string：显示屏显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示 80 个字符。设置指令 WaitTime 等待时间机器人等待时间 s。(num)等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。十一、基本指令通信指令TPErase 示教器显示屏清屏指75设置指令 VelSet 设置速度%机器人运行速率%。(num)机器人最大速度mm/s。(num)每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度设置指令AccSet 设置坡度%机器人加速度百分率%。(num)机器人加速度坡度%。(num)十一、基本指令设置指令 VelSet 设置速度%机器人运行速率76设置指令 GripLoad 加载机器人负载数据。(num)设置机器人当前负载。基本指令完毕十一、基本指令设置指令 GripLoad 加载机器人负载数据。(77十二、off()功能Offs(p1,100,50,0)代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。函数 Offs()的座标方向与机器人 Wobj 座标系一致。使用步骤：例行程序中选择一个点，并双击该点十二、off()功能Offs(p1,100,50,0)代78在更改选择窗口中，单击 功能功能 标签。此时会自动显示与所选参数类型相同的全部功能。在列出的函数中选择函数 offs()十二、off()功能在更改选择窗口中，单击 功能 标签。此时会自动显示与所选79点击offs()的第一个参数部分，选择参考点点击offs()的第二个参数部分，单击 编辑/仅限选定内容，输入基于参考点在X方向的偏移点击offs()的第三个参数部分，单击 编辑/仅限选定内容，输入基于参考点在Y方向的偏移点击offs()的第四个参数部分，单击 编辑/仅限选定内容，输入基于参考点在Z方向的偏移十二、off()功能点击offs()的第一个参数部分，选择参考点十二、off(80然后点击 确定确定 完成 功能off()的修改 关闭更改选择窗口,出现上图（例图）off()功能完成十二、off()功能然后点击 确定 完成 功能off()的修改 关闭更改选择窗81十三、程序的编辑1、点击“程序编辑器”2、点击“点击任务与程序”十三、程序的编辑1、点击“程序编辑器”2、点击“点击任务与程823、点击“文件”，选择“新建程序”4、点击“模块”十三、程序的编辑3、点击“文件”，选择“新建程序”4、点击“模块”十三、程序835、点击“文件”，选择“新建模块”6、点击“是”十三、程序的编辑5、点击“文件”，选择“新建模块”6、点击“是”十三、程序的847、在名称处给新建模块命名，在类型选择程序类型，点击“确定”8、点击“Module1”十三、程序的编辑7、在名称处给新建模块命名，在类型选择程序类型，点击“确定”859、点击“例行程序”10、点击“文件”，选择“新建例行程序”十三、程序的编辑9、点击“例行程序”10、点击“文件”，选择“新建例行程序”8611、在名称处点击“ABC.”，给新建的例行程序命名，再点击“确定”12、点击“routine2”十三、程序的编辑11、在名称处点击“ABC.”，给新建的例行程序命名，再点8713、在窗口内点击“添加指令”开始编辑程序程序编辑完成十三、程序的编辑13、在窗口内点击“添加指令”开始编辑程序程序编辑完成十三、88十四、电路图的分析380VAC 驱动模块伺服电动机变压器开关电源电源分配板单相220VAC三相380VAC各单元电源分配图十四、电路图的分析380VAC 驱动模块伺服89变压器：1、根据每个国家用电标准不同，选择适合的电源电压2、自藕变压器可以防止外部电网干扰十四、电路图的分析变压器：十四、电路图的分析90驱动单元附加变压器供给开关电源变压器十四、电路图的分析驱动单元附加变压器供给开关电源变压器十四、电路图的分析91开关电源（G1)由变压器输入220VAC,经过整流滤波后，输出24VDC。指示灯：绿色：表示开关电源输出正常 暗绿色：表示输出的电源低于用电器的最低电源电压。指示灯不亮：表示开关电源不正常或损坏指示灯：绿色：表示开关电源输出正常 暗绿色：表示输出的电源低于用电器的最低电源电压。指示灯不亮：表示开关电源不正常或损坏检测温度和检测温度和AC ONOKDC24V十四、电路图的分析开关电源（G1)由变压器输入220VAC,经过整流滤波后，输92状态指示灯状态指示灯USB接口接口温度温度/AC 检检测测输入输入24V电源电源输出各部分输出各部分24V分配器(G2)的电源直接由开关电源输入，分配到各单元。各级电源的容量是有限的，一旦超出额定容量后，单元发烫。因此，在电路中，连接了温度检测。DCOK指示灯：绿色：在直流输出超出指定的最小电压时。关：在直流输出低于指定的最小电压时。十四、电路图的分析状态指示灯USB接口温度/AC 检测输入24V电源输出各部分93电容（电容（G3)作用作用：断电时放电：断电时放电2min,为主机保存数据提供电源为主机保存数据提供电源主机保存数据需要时间：大约主机保存数据需要时间：大约30s注意：不允注意：不允许直接关机直接关机后立即开机后立即开机，又，又读又写很又写很容易造成容易造成死机或系死机或系统失失败G3电容容由由11个个2.7V 100F小小电容容组成成十四、电路图的分析电容（G3)作用：断电时放电2min,为主机保存数据提供电源94电源电路图G1十四、电路图的分析电源电路图G1十四、电路图的分析95安全板安全板接口：X1 X2 3、4、5脚：给急停提供24V电源，同时输出到运行链 12脚：给外部输出信号 9、10脚：连接打到安全板上ES1 ES2的信号灯，同时与X9相连接，X9（11-18脚）为操作面板急停 7、8脚：可以给外部提供24V电源 X10为示教器急停，1、2脚为示教器电源，3、4脚为示教器使能，5、7脚为进。6、8脚为出 X8为与主机通讯 X9（1-8）脚为模式选择 9、10、19为操作面板复位按钮 X15为模式切换 X18 接机柜上的风扇 X5为运行链关键，X5分四组。分别为1、2、3,4、5、6，7、8、9,10、11、12。若X5条件满足，接触器板才会吸合。十四、电路图的分析安全板安全板接口：十四、电路图的分析96安全回路图板内电源 示教器急停 主机操作面板急停 板内ES1、ES2线圈 线圈再连接外部ES200示教器急停操作面板ES1、ES2可在此处外接安全回路十四、电路图的分析安全回路图板内电源 示教器急停 97接触器板接触器板各接触器板各接口接口：XS6给板子提供电源 X5：1、2脚马达温控电阻 3、4脚为刹车0V电源 X10、X11连接驱动板上的风扇，且此风扇带的有转速反馈，若转速太低会抱警。XS7为从G2过来的抱闸以及风扇的电源 X1、X23、X21、X4主要是运行链的互锁.若条件不满足，则不会继续运行，接触器就不会吸合 X8连接的三个接触器K42,K43，K44的接触器线圈。X3主要是三个接触器的辅助触点，分别关联接触器反馈信号，互锁信号，以及刹车反馈信号。X24接的是外轴的温控 X9是手动自动状态下的松抱闸。十四、电路图的分析接触器板接触器板各接口：十四、电路图的分析98互锁运行运行链的回路条件的回路条件满足后，触足后，触发接触器接触器K42，K43吸合（吸合（K42、K43的一的一对常开常常开常闭辅助触点是判断接触器是在吸合状助触点是判断接触器是在吸合状态，还是在没有吸合状是在没有吸合状态）接触器电路图十四、电路图的分析互锁运行链的回路条件满足后，触发接触器K42，K43吸合（K99接触器吸合给驱动供电接触器吸合抱闸松开接触器电路图十四、电路图的分析接触器吸合给驱动供电接触器吸合抱闸松开接触器电路图十四、电路100电源指电源指示灯示灯硬盘通硬盘通信指示信指示灯灯主机状态主机状态指示灯指示灯远程接口远程接口硬盘硬盘控制面板控制面板网网络口络口G2供供5V电源电源局域网局域网示教器示教器轴计算机轴计算机安全板安全板perfinet适配器适配器监控口监控口主主计算机算机十四、电路图的分析电源指示灯硬盘通信指示灯主机状态指示灯远程接口硬盘控制面板网101主计算机十四、电路图的分析主计算机十四、电路图的分析102主计算机十四、电路图的分析主计算机十四、电路图的分析103电源指示灯：电源指示灯：常亮绿灯：常亮绿灯：A31是否通电是否通电硬盘通信指示灯：硬盘通信指示灯：闪烁黄灯闪烁黄灯 ：与：与CPU正在通信正在通信主机通信状态指示灯：启动期间正常顺序主机通信状态指示灯：启动期间正常顺序 1.持续红灯：初始化基本硬件持续红灯：初始化基本硬件 2.闪烁红灯：闪烁红灯：3.闪烁绿灯：建立与外围设备的闪烁绿灯：建立与外围设备的 4.持续绿灯：应用程序正在运行持续绿灯：应用程序正在运行适配器口：只能将适配器口：只能将A31作为从站作为从站硬盘硬盘 ：为：为1G硬盘，只有断电情况下才能取出硬盘，只有断电情况下才能取出USB接口：有接口：有2个个USB接口，任意一个都可作为给接口，任意一个都可作为给A31 供供5V电电源的接口源的接口主计算机十四、电路图的分析电源指示灯：常亮绿灯：A31是104380V电源电源泄流电阻泄流电阻G2 24V控控制电源制电源1、2、3轴轴4、5、6轴轴网络状态指网络状态指示灯示灯A42网络驱动单元：作用：驱动六轴 原理：1.将380V电源整流滤波为两相直流 2.再逆变为570V的交流电（可测量），频率但不高注意：如有附加注意：如有附加轴，则直接取两相直流直接取两相直流电给附加附加轴驱动模模块十四、电路图的分析380V电源泄流电阻G2 24V控制电源1、2、3轴4、5、105泄流电阻泄流电阻作用：将驱动断电时，电机未刹车所产生的电能（相当于发电机）作用：将驱动断电时，电机未刹车所产生的电能（相当于发电机）所消耗掉，以保护驱动。所消耗掉，以保护驱动。此泄流电阻和变频器的泄流电阻原理一致此泄流电阻和变频器的泄流电阻原理一致十四、电路图的分析泄流电阻作用：将驱动断电时，电机未刹车所产生的电能（相当于发106驱动单元驱动单元的一部分图十四、电路图的分析驱动单元驱动单元的一部分图十四、电路图的分析10724VDC电源SMB接口主计算机网络接口驱动网络接口接触器板网络接口状态指示灯轴计算机是把机器语言转换成电信号，传送到驱动单元十四、电路图的分析24VDC电源SMB接口主计算机网络接口驱动网络接口接触器板108轴计算机主驱动通讯主计算机通讯数据处理完后发出的信号十四、电路图的分析轴计算机主驱动通讯主计算机通讯数据处理完后发出的信号十四、电109总结 PLC发出工作命令经机器人主计算机处理后，运行示教器上写的程序，并把轨迹位置（主计算机把编程语言转换成机器语言）传送给轴计算机，轴计算机把主机传送的信号处理后（把机器语言转换成电信号），传送给主驱动单元驱动机器人本体运行，在运行的过程中，SMB板记录当前运行的数据（编码器的数据）并传送给轴计算机进行对比（主机发送的轨迹位置和SMB板记录的位置信号对比），当数据相等并立即传送给主计算机，主计算机发出停止信号。所有的安全信号满足，机器人的整个运行链才能正常工作十四、电路图的分析总结所有的安全信号满足，机器人的整个运行链才能正常工作十四、110十五、摇杆校正2、设备在重启的过程中，同时按住（10S左右）十五、摇杆校正2、设备在重启的过程中，同时按住（10S左右）1113、点击“center joystick press to calibrate”4、向左操作摇杆十五、摇杆校正3、点击“center joystick press t1125、向右操作摇杆6、向上操作摇杆十五、摇杆校正5、向右操作摇杆6、向上操作摇杆十五、摇杆校正1136、向下操作摇杆7、向右旋转操作摇杆十五、摇杆校正6、向下操作摇杆7、向右旋转操作摇杆十五、摇杆校正1148、向左旋转操作摇杆9、点击中心位置，校准完成，设备重新启动十五、摇杆校正8、向左旋转操作摇杆9、点击中心位置，校准完成，设备重新启动115十六、精校正档杆将档杆及检测装置固定在机器人上，移动机器人，使检测装置碰到档杆十六、精校正档杆将档杆及检测装置固定在机器人上，移动机器人，116十六、精校正十六、精校正117十六、精校正十六、精校正118十六、精校正十六、精校正119十六、精校正十六、精校正120