KUKA机器人TCP、基坐标设置

KUKA机器人机器人TCP、基坐标设置、基坐标设置2014-12-13-配置过程操作步骤操作步骤1、XYZ 4点法点法 打开菜单：投入运行测量工具XYZ 4点法 操作步骤操作步骤使用工具号（注意不能用相同工具号。）工具命名确定好之后按继续。操作步骤操作步骤通过世界坐标系X、Y、Z、A、B、C或者其他坐标系使工具垂直对准工件。对准后按下“测量”操作步骤操作步骤按“是”进入（方向2）测量操作步骤操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按A键偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z对准工件。操作步骤操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向3）界面操作步骤操作步骤按返回键回到（方向1）界面操作步骤操作步骤按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置注意：当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工件。如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件操作步骤操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按B键偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z对准工件。操作步骤操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。进入（方向4）界面操作步骤操作步骤按返回键回到（方向1）界面操作步骤操作步骤按下“运行至点”后再按使能键+运行键，机器人回到（方向1）测量的位置注意：当按下使能+运行键，机器人将自动运行，注意在T1档运行，并观察工具是否压到工件。如果一切正常，工具会从方向2运行到方向的初始位置停止。如果工具即将压工件，立即松开使能和运行键，手动抬高Z轴的高度，慎防压坏工件操作步骤操作步骤按+Z把机器人垂直抬高一定的高度后按C键偏移一定的角度（15以上），利用X、Y、Z对准工件。操作步骤操作步骤对准后按下“测量”，再按“是”。按继续.操作步骤操作步骤XYZ 4点法测量的误差，一点法测量的误差，一般情况允许误差为般情况允许误差为0.5mm，误差越小越精准。，误差越小越精准。技巧：每次对方向时，工技巧：每次对方向时，工具与工件距离保持一定，具与工件距离保持一定，且移动速度降低，提高精且移动速度降低，提高精准度。准度。确定无误，按“保存”操作步骤操作步骤2、ABC 2点法点法打开菜单：投入运行测量工具ABC 2点法选择好工具号后，选全局，然后按继续操作步骤操作步骤按测量，后再按是操作步骤操作步骤XZY将待测量工具的X轴（加工方向）负向上的一点移至参照点后按测量，再按“是”面向机器人的法兰盘进行右手法则建立面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往坐标系，往X轴负方向移动轴负方向移动20mm以上距离，以上距离，按测量。按测量。操作步骤操作步骤将待测量将待测量 工具的工具的Y轴轴（加工方向）正向上（加工方向）正向上的一点移至参考点后，的一点移至参考点后，按测量。再按按测量。再按“是是”XZY面向机器人的法兰盘进行右手法则建立面向机器人的法兰盘进行右手法则建立TCP坐标系，往坐标系，往Y轴正方向移动轴正方向移动20mm以上距离，以上距离，按测量。按测量。操作步骤操作步骤根据刀具负根据刀具负载重量，填载重量，填写。写。确认无误，按“继续”操作步骤操作步骤按下“保存”，“按轴”选择“工具”，XYZ正负方向定义完毕。操作步骤操作步骤1、Base 基坐标基坐标 打开菜单：投入运行测量工具基坐标3点操作步骤操作步骤选择系统号。选择工具编号。操作步骤操作步骤使用全局坐标系移动使用全局坐标系移动X/Y轴，轴，观察：观察：工具离水平面的距离：通过工具离水平面的距离：通过旋转旋转B和和C方向。移动工具方向。移动工具的同时，工具与水平面的距的同时，工具与水平面的距离保持一致。离保持一致。调水平面调水平面操作步骤操作步骤原点原点移动工具至原点位置移动工具至原点位置（要使用工具坐标系（要使用工具坐标系移动）移动）将TCP移至新基坐标系的原点确定好后按“测量”操作步骤操作步骤当按下测量后，就会弹当按下测量后，就会弹出此方框。出此方框。当按下方框的当按下方框的“是是”，会采取当，会采取当前的位置。作为前的位置。作为TCP新基坐标的新基坐标的原点。当按原点。当按“继续继续”将弹出下一将弹出下一个方框。个方框。操作步骤操作步骤用全局坐标系移动工具至用全局坐标系移动工具至X轴位置，如图所示轴位置，如图所示（要使用工具坐标系移动）（要使用工具坐标系移动）X轴方向轴方向将TCP移至新基坐标系的X轴正向的一点确定好后按“测量”操作步骤操作步骤当按下测量后，就会弹当按下测量后，就会弹出此方框。出此方框。当按下方框的当按下方框的“是是”，会采取当，会采取当前的位置。作为前的位置。作为TCP新基坐标的新基坐标的X轴上的一点。当按轴上的一点。当按“继续继续”将将弹出下一个方框。弹出下一个方框。操作步骤操作步骤用全局坐标系移动工具至用全局坐标系移动工具至Y轴位置，如图所示轴位置，如图所示（要使用工具坐标系移动）（要使用工具坐标系移动）Y轴方向轴方向将TCP移至新基坐标系的XY平面上一个带有正Y值的点。确定好后按“测量”操作步骤操作步骤当按下测量后，就会弹当按下测量后，就会弹出此方框。出此方框。当按下方框的当按下方框的“是是”，会采取当，会采取当前的位置。作为前的位置。作为TCP新基坐标的新基坐标的Y轴上的一点。当按轴上的一点。当按“继续继续”将将弹出下一个方框。弹出下一个方框。操作步骤操作步骤按下“保存”，基坐标设定完毕。